一种用于采摘水果的仿生机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于采摘水果的仿生机器人。


背景技术：

2.随着经济的持续发展，人们对果蔬的需求越来越大，而在规模化农业生产中，水果蔬菜的采摘收获工作量巨大，约占整个工作量的40％，而且为了保证产品的质量，必须做到适时采摘，是整个作业中最辛苦的工作，除此之外水果采摘质量的好坏还将直接影响到水果的保鲜储藏，运输配送等后续工作，并最终将严重影响到经济效益，为了解决这一列的问题，水果采摘机器人成为了农业科技领域重要的发展对象。
3.现有的采摘水果的仿生机器人，需要通过体感交互人眼识别，是否采摘果实，人眼长时间进行挑选，容易造成视觉疲劳，非常耗费体力，并且采摘果实的效率不高，同时，在机器人采摘果实过后，需要人为的对果实进行收纳，耗费了大量人力，且机器人操作复杂，在执行弯腰、存放、转身动作时，非常耗费时间，且容易对果实的外部造成伤害，损坏果实的质量。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于采摘水果的仿生机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种用于采摘水果的仿生机器人，包括机器人主体，所述机器人主体两侧均设置有机械臂，所述机械臂底部设置有三个机械爪，所述机械臂底部中心处固定连接有视觉传导模块，所述机器人主体头部设置有识别模块，所述机器人主体头部一侧固定连接有提示灯；
6.所述机器人主体远离提示灯的一侧设置有操作箱，所述操作箱内开设有滑槽，所述操作箱远离机器人主体的一侧设置有背篓，所述背篓靠近机器人主体的一侧固定连接有滑块，所述滑槽内部设置有卡槽，所述卡槽底部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧底部固定连接有第一缓冲块，所述第一缓冲块底部固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧底部固定连接有第二缓冲块，所述操作箱内部两端均开设有贯穿槽；
7.所述机械臂内壁靠近机械爪的一端固定连接有若干个挡块，所述机械臂内壁中部设置有保护层，所述机械臂内部远离机械爪的一端开设有若干个矩形槽，所述矩形槽内部设置有减速块。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述视觉传导模块与识别模块电性连接，所述提示灯与识别模块电性连接。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述卡槽与滑块外壁光滑贴合。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述第二缓冲块与滑槽固定连接。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述第一缓冲块与卡槽外壁均与滑槽滑动连接。
16.作为上述技术方案的进一步描述：
17.所述滑块侧壁与滑槽内壁滑动连接。
18.作为上述技术方案的进一步描述：
19.所述视觉传导模块断面呈环形设置，所述机械臂为管状设置。
20.本实用新型具有如下有益效果：
21.1、本实用新型采摘水果的仿生机器人设置有，通过机械爪采摘果实，再通过机械臂的管状结构滑入背篓中，相较于传统的采摘水果的仿生机器人，该结构灵活，无需人为收集采摘的果实，大大节省了用户采摘果实的劳动强度，该背篓便于安装及拆卸，且设置有缓冲装置，在快速收集果实的同时最大程度的保护果实，使其质量得到保障。
22.2、本实用新型采摘水果的仿生机器人设置有视觉传导模块、识别模块、提示灯和机械爪，通过视觉传导模块对采摘的水果大小进行记录传导至识别模块，与本地数据进行对比，若果实大小适中，提示灯发出绿光，否则发出红光，发出绿光时，机械爪将果实采摘下来，相较于传统的采摘水果的仿生机器人，该结构新颖灵活，无需人工对果实进行选择采摘，大大提高了采摘水果的工作效率。
附图说明
23.图1为本实用新型提出的一种用于采摘水果的仿生机器人的正剖视图；
24.图2为本实用新型提出的一种用于采摘水果的仿生机器人的外观示意图；
25.图3为本实用新型提出的一种用于采摘水果的仿生机器人的背篓结构俯视图；
26.图4为本实用新型提出的一种用于采摘水果的仿生机器人的卡槽结构图；
27.图5为本实用新型提出的一种用于采摘水果的仿生机器人的机械臂内部结构图。
28.图例说明：
29.1、机器人主体；2、机械臂；3、机械爪；4、视觉传导模块；5、识别模块；6、提示灯；7、操作箱；8、滑槽；9、背篓；10、滑块；11、卡槽；12、第一弹簧；13、第一缓冲块；14、第二弹簧；15、第二缓冲块；16、贯穿槽；17、挡块；18、保护层；19、矩形槽；20、减速块。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是
可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.参照图1
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5，本实用新型提供的一种实施例：一种用于采摘水果的仿生机器人，包括机器人主体1，机器人主体1两侧均设置有机械臂2，机械臂2底部设置有三个机械爪3，机械臂2底部中心处固定连接有视觉传导模块4，机器人主体1头部设置有识别模块5，机器人主体1头部一侧固定连接有提示灯6；
33.机器人主体1远离提示灯6的一侧设置有操作箱7，操作箱7内开设有滑槽8，操作箱7远离机器人主体1的一侧设置有背篓9，背篓9靠近机器人主体1的一侧固定连接有滑块10，滑槽8内部设置有卡槽11，卡槽11底部固定连接有第一弹簧12，第一弹簧12底部固定连接有第一缓冲块13，第一缓冲块13底部固定连接有第二弹簧14，第二弹簧14底部固定连接有第二缓冲块15，操作箱7内部两端均开设有贯穿槽16；
34.机械臂2内壁靠近机械爪3的一端固定连接有若干个挡块17，机械臂2内壁中部设置有保护层18，机械臂2内部远离机械爪3的一端开设有若干个矩形槽19，矩形槽19内部设置有减速块20，本设计通过机械爪3采摘果实，再通过机械臂2的管状结构滑入背篓9中，相较于传统的采摘水果的仿生机器人，该结构灵活，无需人为收集采摘的果实，大大节省了用户采摘果实的劳动强度，该背篓9便于安装及拆卸，且设置有缓冲装置，在快速收集果实的同时最大程度的保护果实，使其质量得到保障。
35.视觉传导模块4与识别模块5电性连接，提示灯6与识别模块5电性连接，该设计通过视觉传导模块4将水果尺寸信息收集并传导至识别模块5，识别模块5通过与本地数据库比对，确定是否进行采摘，若可以采摘，提示灯6发出绿光，否则会发出红光，并且识别模块5发出信号给机械爪3，控制其是否进行采摘，卡槽11与滑块10外壁光滑贴合，第二缓冲块15与滑槽8固定连接，第一缓冲块13与卡槽11外壁均与滑槽8滑动连接，滑块10侧壁与滑槽8内壁滑动连接，视觉传导模块4断面呈环形设置，机械臂2为管状设置，该设计将机械臂2作为果实的输送通道，合理的运用了机器人主体1上的零部件，缩小了采摘水果设备的整体尺寸，提高了采摘水果的工作效率。
36.工作原理：首先机器人主体1抬起机械臂2，使视觉传导模块4对准待采水果，通过视觉传导模块4将水果尺寸信息收集并传导至识别模块5，识别模块5通过与本地数据库比对，确定是否进行采摘，若可以采摘，提示灯6发出绿光，否则会发出红光，机械爪3将水果摘下，此时机器人主体1抬起机械臂2，水果通过挡块17的初步减速，再沿保护层18滚动，最后与减速块20接触，经过贯穿槽16，落进背篓9中，背篓9上设置有多层级的缓冲弹簧，首先是减少水果对背篓9的冲击力，减少对水果的伤害，其次当背篓9内水果越来越多时，背篓9压缩两个弹簧，使得背篓9内水果高度与贯穿槽16出料口距离保持不变，防止水果飞出背篓9。
37.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。