一种智能花丝采摘装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种智能花丝采摘装置，尤其针对于花丝采摘过程中出现的花丝喂入困难、花球损伤严重、需要人工对点采摘等情况，具有较好的实用性和优越性，属于农业机械收获领域。


背景技术：

2.目前，在我国红花采收过程中，主要以人工采收为主，各式各样的红花花丝采收机械也层出不穷，但均未能达到理想的采收效果。分析原因在于目前的采收装置主要是切割式或拉拔式，该类装置在采收红花花丝的过程中都存在花丝喂入困难、花球损伤严重，采摘不完全，采收过程不连续等问题，且需要人工实现对花丝的精确定位。本实用新型利用喇叭口和视觉传感控制解决花丝喂入问题，利用缩口降低采收过程对花球损伤，利用旋转割刀完成对花丝的连续切割采收。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服现有技术中存在的花丝采摘过程中出现的花丝喂入困难、花球损伤严重、需要人工对点采摘等问题。
4.为实现以上目的，本实用新型的技术解决方案是：一种智能花丝采摘装置，主要包括机架部分、定位部分以及采摘部分。
5.机架用于固定各部件，定位部分安装在机架下方，采摘部分安装在定位部分末端。在红花花丝采收过程中，定位部分率先工作，在采摘装置末端安装的摄像头检测到花丝位置，通过控制器处理后，调整对应机械臂上的伺服电机，使得采摘部分运动到花丝位置，再由采摘部分完成对花丝的采摘，在喇叭口的作用下，该过程不需要精确定位，可降低成本，提高容错率。
6.所述采摘部分主要包括旋转割刀和喇叭口，喇叭口形状的设计主要用于引导花丝进入采摘区域，对花球进行辅助固定。在喇叭口顶端有允许花丝进入，但限制花球进入的缩口，可以有效降低采摘过程中对花球的损伤。旋转割刀在电机的带动下连续工作，完成对花丝的连续采收。
7.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
8.通过利用喇叭口和视觉传感控制解决花丝喂入问题，不需要过于精确地定位，可降低成本，提高容错率，利用缩口降低采收过程对花球损伤，利用旋转割刀完成对花丝的连续切割采收，提高了花丝采摘效率。
附图说明
9.图1是本实用新型的轴测图。
10.图2是本实用新型的机械臂运动部分。
11.图3是本实用新型的末端执行部分。
12.图4是本实用新型的采摘部分剖视图。
13.图中所示：1为收集箱，2为机架，3为机械臂，4为伺服电机，5为喇叭口固定座，6为喇叭口，7为电机，8为末端连接架，9为摄像头，10为旋转割刀，11为收集口。
具体实施方式
14.以下结合附图说明和具体实施方式对实用新型作进一步详细的说明。
15.参见图1，图2，图3，一种智能花丝采摘装置。工作时，整个装置向前运动，摄像头(9)检测到花丝时，通过控制器处理，调整伺服电机(4)，使得机械臂(3)运动，直至将喇叭口(6)运动到花丝附近。在负压气吸作用下，花丝进入喇叭口(6)，电机(7)连续工作，带动旋转割刀(10)转动，完成对花丝的切割采摘，采摘完成的花丝在负压作用下，通过收集口(11)输送到收集箱(1)，完成采收工作。
16.以上所述仅为本实用新型的较佳实例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种智能花丝采摘装置，包括机架部分、定位部分和采摘部分,其特征在于：所述定位部分包括摄像头(9)固定安装在末端连接架(8)上，机械臂(3)通过伺服电机(4)与末端连接架(8)成铰链连接，喇叭口(6)通过喇叭口固定座(5)固定安装在末端连接架(8)上。

技术总结
一种智能花丝采摘装置，主要包括机架部分、定位部分以及采摘部分。机架部分用以固定各部件，定位部分安装在机架下方，采摘部分安装在定位部分末端。工作时，装置向前运动，摄像头检测到花丝后，通过处理器控制机械臂将采摘部分运动到花丝采摘位置，由采摘部分完成对花丝的采收。该装置利用喇叭口和视觉传感控制解决花丝喂入问题，不需要过于精确地定位，可降低成本，提高容错率，利用缩口降低采收过程对花球损伤，利用旋转割刀完成对花丝的连续切割采收，提高了花丝采摘效率。提高了花丝采摘效率。提高了花丝采摘效率。


技术研发人员：杨双平 鄢金山 仇世龙 张振国 亚森江
受保护的技术使用者：新疆农业大学
技术研发日：2021.01.06
技术公布日：2021/10/15