一种自动定位避障的升降移动底盘的制作方法

技术特征：

1.一种自动定位避障的升降移动底盘，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上设有车轮(2)、支撑装置(3)、传感系统以及处理器；所述传感系统，用于采集图像、位姿以及距离数据，并将数据传输至处理器；所述处理器，用于构建三维场景模型与导航，实时分析图像中的障碍物，并规划避障路线，控制移动底盘上的车轮(2)、支撑装置(3)动作。

2.根据权利要求1所述的自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述传感系统包括激光雷达、里程计、双目摄像头以及9轴姿态传感器；所述处理器采用slam技术，融合传感器系统采集数据实现导航。

3.根据权利要求1所述的自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述传感系统包括双目摄像头和超声波传感器，双目摄像头设于移动底盘前方，超声波传感器安装于移动底盘前、后方，二者用于障碍物的分析识别和障碍物与移动底盘间距离的检测。

4.根据权利要求1所述的自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述支撑装置(3)分别设于底座的前后端，支撑装置一端连接底座(1)，另一端为可翻折或旋转的活动端。

5.根据权利要求4所述的自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述支撑装置(3)为折叠臂，所述支撑装置(3)折叠臂的内侧设有气动杆或液压杆，用于帮助折叠臂打开。

6.根据权利要求4所述的一种自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述活动端的末端设有平台，使得支撑装置(3)打开后平台紧贴地面。

7.根据权利要求1所述的一种自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述移动底盘还包括通信模块，用于接收服务器发布的动作指令，并通过处理器规划行驶路线。

8.根据权利要求1所述的一种自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述底座(1)上还设有消防炮(5)以及设于消防炮(5)和底座(1)之间的升降臂(4)。

9.根据权利要求8所述的一种自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述消防炮(5)连接可伸缩管路(6)。

10.根据权利要求8所述的一种自动定位避障的升降移动底盘，其特征在于，所述消防炮(5)为泡沫细水雾涡扇炮。

技术总结
本实用新型公开了一种自动定位避障的升降移动底盘，包括底座，所述底座上设有车轮、支撑装置、传感系统以及处理器，所述传感系统，用于采集图像、位姿以及距离数据，并将数据传输至处理器，所述处理器，用于构建三维场景模型与导航，实时分析图像中的障碍物，并规划避障路线，控制移动底盘上的车轮、支撑装置、升降臂以及消防炮动作。本实用新型采用智能化操作模式，大大降低火情反应时间，有效保护变电站设施更少时间暴露于火灾环境，现场操作人员可以远程控制，大大降低在危险环境中暴露的消防人员风险。

技术研发人员：俞葆青;张东辉;孙字辉;夏春华;朱夏宁;孟令起
受保护的技术使用者：北京国电富通科技发展有限责任公司
技术研发日：2020.09.28
技术公布日：2021.08.24