一种基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车及其使用方法与流程

本发明属于消防设备技术领域，更具体地说，涉及一种基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车及其使用方法。

背景技术：

随着科技发展，灭火机器人的技术越发成熟，可以在诸多火灾环境中代替消防人员完成灭火任务，能有效提高灭火效率，降低消防人员所受风险。

由于火场环境复杂，一些人员无法深入的区域多空间狭小，因此，需要灭火机器人有小巧的体型，且要有足够的灵活性；体型的限制制约了灭火机器人携带灭火材料的能力，灭火机器人无法携带足够的水源深入火场，现一些灭火机器人采用远程管路输水，虽然可以解决灭火材料不够用的缺陷，但是管路影响灭火机器人的运动范围，会带来局限性；且先有的灭火机器人大多为履带式结构，进行转弯等移动操作时，需要较大的空间来完成动作，因此有很大的局限性。

经检索，中国专利公开号：cn104587629a；公开日：2015年5月6日；公开了一种移动式自动灭火机器人及其灭火方法，灭火机器人包括支撑台、电路部分以及设置于支撑台下方的左轮、右轮和后轮，左轮、右轮分别通过左轮电机和右轮电机进行驱动，支撑台的中央开设有存放灭火器的固定槽；固定槽两侧的支撑台上固定有立杆，立杆的顶端设置有由上钳柄和下钳柄组成的压力钳，上钳柄与下钳柄之间设置有迫使其处于张开状态的限位销，上钳柄、下钳柄分别位于灭火器手柄的两侧；支撑台上表面的两侧分别设置有转动盘和灭火器控制电机，灭火器控制电机的输出轴上缠绕有末端与灭火器的保险销和限位销均相固定牵引绳；支撑台上设置有驱使转动盘转动的转盘电机，转动盘上固定有红外线温度传感器，转动盘的下方设置有用于测量其转动角度的角度传感器；支撑台上固定有对灭火器的喷射嘴进行支撑的喷嘴支架。该申请案的灭火机器人上搭载有灭火器，克服了连接输水管路影响活动范围的缺陷，但是灭火器自身占用体积较大，也会影响灭火机器人的活动范围，且该申请案的灭火机器人在进行转弯或掉头等动作时也需要较大的空间完成动作，导致整体适用范围有限。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题至少之一，根据本发明的一方面，提供了一种基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，包括，

车体，其上设有四个行走轮；

还包括：

抛射机构，其布置于车体顶部前端，抛射机构用于抛投灭火弹；

装弹机构，其布置于车体顶部后端，装弹机构用于储存灭火弹并向抛射机构输送灭火弹；

所述行走轮为麦克纳姆轮。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，所述抛射机构包括：

安装架，其固定安装于车体顶部前端；

抛投臂，其一端固定连接有重物，另一端固定连接有装弹勺，抛投臂中部与安装架顶部前端转动式连接；

转盘，其转动式连接于安装架中部两侧；

连接杆，其一端与转盘侧面边缘铰接，另一端与抛投臂靠近装弹勺的一端铰接；

驱动电机，其设于安装架上，驱动电机与转盘传动连接，驱动转盘转动。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，所述抛投臂与安装架转动连接处至重物处的部分为力臂一；

所述抛投臂与安装架转动连接处至装弹勺处的部分为力臂二；

力臂一的长度小于力臂二的长度。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，所述连接杆包括：

杆件一，其一端与转盘侧面边缘铰接；

杆件二，其一端与杆件一另一端铰接，杆件二另一端与抛投臂的力臂二铰接。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，所述转盘侧面边缘凸起形成有限位桩，限位桩的位置与连接杆在转盘上铰接处的位置相对称；

限位桩至连接杆在转盘上的铰接处的距离小于杆件一的长度；

限位桩的高度m小于杆件二至转盘侧面的水平距离n。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，所述装弹机构包括：

固定部，其固定于车体顶部后端，固定部后端面水平开设有圆柱型装弹仓，固定部前端面开设有出弹口，出弹口与装弹仓连通，出弹口大小与灭火弹相匹配；

装弹盘，其同轴转动式连接于装弹仓中，装弹盘上沿其径向开设有若干装弹槽，灭火弹装填于装弹槽中；

端盖，其可拆卸安装于装弹仓后端。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，所述抛射机构的驱动电机与转盘通过传动件传动连接，所述传动件为三轴两级齿轮减速器。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，所述抛射机构还包括缓冲件，其设于安装架前端，抛投臂的重物端下落运动后于缓冲件接触。

根据本发明实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，可选地，还包括监控机构，其有若干摄像头构成，摄像头均布在车体四周。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车的使用方法，步骤如下：

一、装弹：取下装弹机构的端盖，向装弹仓内的装弹盘各装弹槽中填装灭火弹，然后盖合端盖；

二、移动：监控机构启动，各摄像头捕捉灭火车四周影像并传输显示设备呈现给用户，用户根据火场状况及监控机构呈现的影像遥控灭火车移动至火源附近；

三、抛弹：控制驱动电机启动，驱动电机带动转盘转动，进而带动连接杆向下运动，此时抛投臂的装弹勺端在连接杆拉动下下沉，至连接杆与转盘的铰接端运动至转盘底部位置处时，限位桩与杆件一接触，转盘继续转动，在限位桩与杆件一接触干涉下，杆件一与杆件二夹角不断变小，此时装弹勺不断下沉，至装弹勺位于装弹机构出弹口下方，出弹口输出一枚灭火弹至装弹勺，此时转盘继续转动，限位桩带动杆件一运动至限位桩对杆件一的作用力与杆件二对杆件一的作用力指向限位桩的同侧方向时，限位桩即脱离对杆件一的干涉，在重物作用下，装弹勺上升完成一次抛投动作，将灭火弹抛出；

四、步骤三中驱动电机持续启动，步骤三的抛投动作往复进行，直至目标火源扑灭，用户控制灭火车移动至下一处火源或返回。

有益效果

相比于现有技术，本发明至少具备如下有益效果：

（1）本发明的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，采用麦克纳姆轮作为行走轮，能在火场常见的空间有限、通道狭窄等场景中，使灭火车能够实现多种组合运动方式，相比于传统的履带式、轮式，本方案的灭火车移动更加灵活；同时，本方案的灭火车搭载的灭火材料为灭火弹，单个体积小，能在车体上搭载较多枚灭火弹进行灭火任务，相比于传统的搭载水源灭火，本方案的灭火车不受管路输水的限制，能够更加深入火场，相比于搭载灭火器灭火，本方案的灭火车体积占用小，能通过更多狭小空间；进一步地，本方案的灭火车采用抛射的方式执行灭火动作，控制实现容易，操作简单，且相比于喷水灭火，不会在执行灭火动作时产生较大后坐力，确保车体位置的稳定，同时能保证灭火范围；

（2）本发明的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，抛射机构利用转盘上限位桩配合两段式的连接杆结构，在驱动电机驱动转盘做单向匀速转动时，能带动抛投臂下降装弹，并在装弹后抛投臂通过重物的下落完成对灭火弹的抛射动作，通过驱动转盘的不断单向转动即可完成循环抛射灭火弹的动作，控制简单，动作实现容易有效，因此故障率低，能保证本方案的灭火车在火场中的有效使用寿命；

（3）本发明的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，力臂一的长度小于力臂二的长度，基于杠杆原理，重物的下落能使装弹勺抛射灭火弹具有更大的抛射范围，提高本方案灭火车的适用范围与灭火效果；

（4）本发明的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，装弹机构采用装弹盘多装弹槽设计，能装配较多数量的灭火弹，增大灭火车进入火场后的有效灭火作业时间，同时可以通过转动装弹盘的简单动作即可实现对抛射机构的装弹，装弹效率高，控制实现方便；

（5）本发明的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，通过设置监控机构能实时捕捉灭火车周围的火场环境状况，进而远程传输给操作用户处通过显示设备显示，方便用户根据实时环境对灭火车进行控制；

（6）本发明的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车的使用方法，操作简单，用户可远程控制灭火车深入火场执行灭火任务，灭火车使用时灭火动作的执行仅通过驱动电机的单向匀速驱动即可重复进行灭火弹抛射动作，动作实现方便快捷，灭火效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1示出了本发明的灭火车结构示意图；

图2示出了本发明的灭火车另一视角结构示意图；

图3示出了本发明的抛射机构结构示意图；

图4示出了省去安装架的抛射机构结构示意图；

图5示出了抛射机构的连接杆处示意图；

图6为抛射过程中转盘及连接杆位置状态变化图；

图7示出了本发明的装弹机构分解结构示意图；

图8示出了本发明的缓冲件结构示意图；

附图标记：

1、车体；10、行走轮；11、防护栏；

2、抛射机构；20、安装架；200、安装箱；201、竖置架；21、抛投臂；210、重物；2100、力臂一；211、装弹勺；2111、力臂二；22、转盘；220、限位桩；23、连接杆；230、杆件一；231、杆件二；24、驱动电机；25、传动件；26、缓冲件；

3、装弹机构；30、固定部；300、装弹仓；301、出弹口；302、装弹驱动件；31、装弹盘；310、装弹槽；32、灭火弹；33、端盖；

4、控制单元；

5、电源；

6、监控机构。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“一”、“二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“前”或者“后”及类似词语是本发明专利申请为方便区分两不同的方向而定义，“前”即为本发明专利申请描述中车体1前进所朝向的方向，“后”是与“前”相反的方向。

实施例1

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，包括，

车体1，其上设有四个行走轮10；

还包括：

抛射机构2，其布置于车体1顶部前端，抛射机构2用于抛投灭火弹32；

装弹机构3，其布置于车体1顶部后端，装弹机构3用于储存灭火弹32并向抛射机构2输送灭火弹32；

所述行走轮10为麦克纳姆轮。

如图1和图2所示，本实施例是在四轮式车体1的结构基础上进行改进，车体1上还设有控制单元4以及电源5，控制单元4主要用于接收远程控制信号，并对车体1上各个机构的动作，如启动、转向、抛投、装弹等进行响应控制，电源5与控制单元4及各需要电能的机构连接，进行供电，由于远程控制技术为较为成熟的技术，且控制单元4控制各机构动作的电路或信号，在本领域技术人员充分理解本申请的方案后能够实现，故在此不对控制电路及远程控制技术的相关内容多做赘述。

本实施例的灭火车，搭载的灭火材料为灭火弹32，灭火弹32是一种体积小巧的灭火材料，将灭火原料集中在小型的弹体内，使用时投入火源后，灭火弹32即被引爆，由此实现灭火，灭火弹32的特性很适合于灭火车的使用环境需求；进一步地，本实施例的灭火车采用抛射的方式将灭火弹32抛入火源，动作实现容易，远程控制难度小，只需控制灭火车停在火源附近位置，控制单元4启动抛射机构2即可完成灭火动作，操作方便，且灭火范围有保证，抛射动作不会使车体1产生较大的位置移动，传统喷水式灭火机器人为确保灭火范围，需要高压喷水，在喷水时机器人会受到较大后坐力产生后退，会导致一些特殊环境中使用时受到限制。

进一步地，本实施例中行走轮10采用麦克纳姆轮，麦克纳姆轮是一种现有的轮体结构，能在有限的空间中实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，在转动空间有限、作业通道狭窄的火场常见环境中非常适用，能极大的提升灭火车的适用范围。

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，采用麦克纳姆轮作为行走轮10，能在火场常见的空间有限、通道狭窄等场景中，使灭火车能够实现多种组合运动方式，相比于传统的履带式、轮式，本实施例的灭火车移动更加灵活；同时，本实施例的灭火车搭载的灭火材料为灭火弹32，单个体积小，能在车体1上搭载较多枚灭火弹32进行灭火任务，相比于传统的搭载水源灭火，本实施例的灭火车不受管路输水的限制，能够更加深入火场，相比于搭载灭火器灭火，本实施例的灭火车体积占用小，能通过更多狭小空间；进一步地，本实施例的灭火车采用抛射的方式执行灭火动作，控制实现容易，操作简单，且相比于喷水灭火，不会在执行灭火动作时产生较大后坐力，确保车体1位置的稳定，同时能保证灭火范围。

实施例2

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，在实施例1的基础上做进一步改进，所述抛射机构2包括：

安装架20，其固定安装于车体1顶部前端；

抛投臂21，其一端固定连接有重物210，另一端固定连接有装弹勺211，抛投臂21中部与安装架20顶部前端转动式连接；

转盘22，其转动式连接于安装架20中部两侧；

连接杆23，其一端与转盘22侧面边缘铰接，另一端与抛投臂21靠近装弹勺211的一端铰接；

驱动电机24，其设于安装架20上，驱动电机24与转盘22传动连接，驱动转盘22转动。

本实施例的抛射机构2参考图1和图3，安装架20包括两部分，安装箱200和竖置架201，竖置架201竖直固定在安装箱200的前端面，且竖置架201高度高于安装箱200高度，安装箱200为中空箱式结构，在安装箱200的两侧面均转动连接有转盘22，驱动电机24固定在安装箱200后端一侧，本实施例中抛投臂21中部转动连接在竖置架201顶部，抛投臂21位于竖置架201前方的端部固定有重物210，抛投臂21位于竖置架201后方的端部固定有装弹勺211，连接杆23两端分别与转盘22和抛投臂21铰接，驱动电机24驱动转盘22转动，转盘22则带动连接杆23升降，进而带动抛投臂21绕转动连接处转动。

进一步地，所述连接杆23包括：

杆件一230，其一端与转盘22侧面边缘铰接；

杆件二231，其一端与杆件一230另一端铰接，杆件二231另一端与抛投臂21的靠近装弹勺211的部分铰接。

如图3和图4所示，连接杆23由相互铰接的杆件一230和杆件二231组成，杆件一230和杆件二231可相对转动。

进一步地，所述转盘22侧面边缘凸起形成有限位桩220，限位桩220的位置与连接杆23在转盘22上铰接处的位置相对称；

限位桩220至连接杆23在转盘22上的铰接处的距离小于杆件一230的长度；

限位桩220的高度m小于杆件二231至转盘22侧面的水平距离n。

如图4和图5所示，限位桩220为圆柱形凸起，限位桩220的设置位置与杆件一230在转盘22上的铰接位置相对称，通过限位桩220配合杆件一230和杆件二231的结构设计，使得驱动电机24在持续驱动转盘22转动的过程中，抛投臂21能够往复实现抛投动作，具体实现原理如下：

见图6，设抛投臂21的重物210处于下方，装弹勺211处于上方的位置状态为初始位置，即图1和图2中抛投臂21的位置状态，此时转盘22及连接杆23的位置如图6中a所示，当驱动电机24驱动转盘22顺时针转动时，连接杆23与转盘22的铰接位置随着转盘22转动不断下降，由此抛投臂21装弹勺211的高度也不断下降，重物210不断升高，重物210下降的趋势受到连接杆23与转盘22的铰接位置处的限制，在连接杆23在与抛投臂21的铰接端的牵引下，连接杆23中的杆件一230与限位桩220的距离不断减小，如图6中b所示，直到转盘22继续转动，连接杆23与转盘22铰接端位于转盘22的底部位置时，限位桩220会与杆件一230接触，从而对杆件一230产生干涉，如图6中c所示，以图示的方向为例，抛投臂21通过杆件二231对杆件一230的牵引力朝向限位桩220左侧，而转盘22继续转动时限位桩220对杆件一230干涉的作用力朝向限位桩220右侧，此时重物210下降趋势受到限位桩220对杆件一230干涉的作用力限制，由此，转盘22继续转动，抛投臂21装弹勺211的高度进一步下降，直至转盘22转动至限位桩220运动至转盘22底部时，杆件二231与杆件一230之间的夹角不断减小，至杆件二231经过限位桩220，由于m＜n，因此杆件二231可顺利经过限位桩220而不会与限位桩220接触，此时的装弹勺211位于最低高度位置处，装弹机构3对装弹勺211进行了灭火弹32填装，重物210处于最高高度位置处，当转盘22继续转动时，限位桩220与连接杆23的位置状态关系达到了图6中d所示，此时，限位桩220对杆件一230的作用力指向限位桩220左侧，而杆件二231对杆件一230的牵引力也指向限位桩220左侧，此时，重物210的下落趋势不再受到力的干涉，由此重物210下降，使抛投臂21完成了抛投动作，连接杆23位置恢复到图6中e所示，随着转盘22的转动继续循环上述动作，实现反复抛投灭火弹32。

实施例3

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，在实施例2的基础上做进一步改进，所述抛投臂21与安装架20转动连接处至重物210处的部分为力臂一2100；

所述抛投臂21与安装架20转动连接处至装弹勺211处的部分为力臂二2111；

力臂一2100的长度小于力臂二2111的长度。

如图3和图4所示，力臂一2100的长度小于力臂二2111的长度，基于杠杆原理，重物210的下落能使装弹勺211抛射灭火弹32具有更大的抛射范围，提高本实施例灭火车的适用范围与灭火效果。

实施例4

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，在实施例3的基础上做进一步改进，所述装弹机构3包括：

固定部30，其固定于车体1顶部后端，固定部30后端面水平开设有圆柱型装弹仓300，固定部30前端面开设有出弹口301，出弹口301与装弹仓300连通，出弹口301大小与灭火弹32相匹配；

装弹盘31，其同轴转动式连接于装弹仓300中，装弹盘31上沿其径向开设有若干装弹槽310，灭火弹32装填于装弹槽310中；

端盖33，其可拆卸安装于装弹仓300后端。

如图7所示，本实施例在固定部30的装弹仓300轴线位置处安装有装弹驱动件302，装弹驱动件302固定于装弹仓300前端即固定部30上，装弹驱动件302可为步进电机，其输出轴与装弹盘31的轴心传动连接，通过控制单元4能控制装弹驱动件302定角度转动，从而使装弹盘31定角度转动，装弹盘31的装弹槽310槽底为倾斜坡道设计，坡底朝向装弹仓300前端方向，固定部30上出弹口301的位置位于装弹勺211最低高度时的上方，且装弹槽310对齐出弹口301时，槽底高度与出弹口301高度匹配，方便灭火弹32滑出出弹口301，进一步地，在出弹口301前端设置向下倾斜的导向轨道，灭火弹32滑出出弹口301后沿着导向轨道落至装弹勺211中。

多装弹槽310的设计可以装配较多数量的灭火弹32，且每个装弹槽310中均装有多个灭火弹32，最底部的灭火弹32滑出出弹口301后，装弹驱动件302即驱动装弹盘31转动，使装弹槽310与出弹口301错开，直至装弹勺211下一次需要装弹时，控制下一个装弹槽310与出弹口301对齐，本实施例中，相邻两装弹槽310的夹角为α，装弹驱动件302驱动装弹盘31转动的角度每次为α/2。

端盖33与装弹仓300可拆卸连接，方便每次灭火作业完成后及时补充或取下灭火弹32。

进一步地，本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，装弹勺211每次下落至最低高度位置处时，可以在车体1顶部对应装弹勺211底部位置设置压发式行程开关，装弹勺211下落到位即触发行程开关，由行程开关发出信号给装弹驱动件302，装弹驱动件302启动进行一次转动带动装弹盘31转动进行一次装弹，在一定时间延迟后进行二次转动使装弹槽310与出弹口301错开，延迟时间可根据不同灭火弹32在装弹槽310中的下落时间不同进行调试设置。

实施例5

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，在实施例4的基础上做进一步改进，所述抛射机构2的驱动电机24与转盘22通过传动件25传动连接，所述传动件25为三轴两级齿轮减速器。

如图4所示，三轴两级齿轮减速器包括与驱动电机24输出轴传动连接的小齿轮一、与小齿轮一啮合的大齿轮一、与大齿轮一同轴同步连接的小齿轮二及与小齿轮二啮合的大齿轮二，大齿轮二与转盘22同步转动，由此实现了驱动电机24对转盘22的减速传动。

实施例6

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，在实施例5的基础上做进一步改进，还包括监控机构6，其有若干摄像头构成，摄像头均布在车体1四周。

如图1和图2所示，本实施例设有四个摄像头，在车体1左右两侧各布置一个，安装架20的竖置架201前端面布置一个，装弹机构3的端盖33后端布置一个，通过监控机构6能实时捕捉灭火车周围的火场环境状况，进而远程传输给操作用户处通过显示设备显示，方便用户根据实时环境对灭火车进行控制。

进一步地，本实施例在车体1前方向前凸起形成有防护栏11，能有效防止车体1前进过程中前端与障碍物发生直接撞击，提高灭火车有效使用寿命。

实施例7

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车，在实施例6的基础上做进一步改进，所述抛射机构2还包括缓冲件26，其设于安装架20前端，抛投臂21的重物210端下落运动后于缓冲件26接触。

如图3和图8所示，本实施例中的缓冲件26由水平设置的弹簧及固定于弹簧一端部的挡板构成，弹簧另一端部通过一端板固定在竖置架201前端，端板在固定弹簧的同时加固了竖置架201的结构强度，挡板的前端面具有与重物210相匹配的弧形凹陷，增大与重物210的接触面积，缓冲件26的高度位置与抛投臂21重物210端下落至底部后的高度位置相同，抛投臂21在进行抛射动作时，重物210端在重力作用下下落，落至重物210于缓冲件26的挡板接触后，抛投臂21运动趋势急剧减缓，装弹勺211中的灭火弹32在惯性下被抛出，而缓冲件26的弹簧则对重物210对挡板的冲击力缓冲释放，避免冲击力对车体1上各机构结构的损伤。

实施例8

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车的使用方法，基于实施例1~7的灭火车，步骤如下：

一、装弹：取下装弹机构3的端盖33，向装弹仓300内的装弹盘31各装弹槽310中填装灭火弹32，然后盖合端盖33；

二、移动：监控机构6启动，各摄像头捕捉灭火车四周影像并传输显示设备呈现给用户，用户根据火场状况及监控机构6呈现的影像遥控灭火车移动至火源附近；

三、抛弹：控制驱动电机24启动，驱动电机24带动转盘22转动，进而带动连接杆23向下运动，此时抛投臂21的装弹勺211端在连接杆23拉动下下沉，至连接杆23与转盘22的铰接端运动至转盘22底部位置处时，限位桩220与杆件一230接触，转盘22继续转动，在限位桩220与杆件一230接触干涉下，杆件一230与杆件二231夹角不断变小，此时装弹勺211不断下沉，至装弹勺211位于装弹机构3出弹口301下方，出弹口301输出一枚灭火弹32至装弹勺211，此时转盘22继续转动，限位桩220带动杆件一230运动至限位桩220对杆件一230的作用力与杆件二231对杆件一230的作用力指向限位桩220的同侧方向时，限位桩220即脱离对杆件一230的干涉，在重物210作用下，装弹勺211上升完成一次抛投动作，将灭火弹32抛出；

四、步骤三中驱动电机24持续启动，步骤三的抛投动作往复进行，直至目标火源扑灭，用户控制灭火车移动至下一处火源或返回。

本实施例的基于麦克纳姆轮的抛射型灭火车的使用方法，操作简单，用户可远程控制灭火车深入火场执行灭火任务，灭火车使用时灭火动作的执行仅通过驱动电机24的单向匀速驱动即可重复进行灭火弹32抛射动作，动作实现方便快捷，灭火效率高。

本发明所述实例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的保护范围。