一种消防机器人固定装置及消防机器人的制作方法

本发明涉及消防机器人领域，尤其涉及一种消防机器人固定装置及消防机器人。

背景技术：

消防机器人面临的环境十分复杂，需要应对各种特殊情况，消防机器人在执行任务时，需要切换移动和固定两种状态，而现有的消防机器人兼顾功能往往需要优化。

经检索，中国专利申请号为201811526966.3的专利，公开了一种消防机器人固定装置，所述的消防机器人包括本体和活动臂，消防机器人固定装置连接于消防机器人本体上，消防机器人固定装置包括：升降电机，升降电机被驱动；动力杆，升降电机分别连接有两个动力杆，并驱动动力杆转动；滑动块，滑动块为两个，分别和两个动力杆螺纹连接，动力杆转动，滑动块沿着动力杆的轴向方向移动；第一升降杆和第二升降杆，第一升降杆一端和滑动块铰接，另一端和第一固定部铰接，第二升降杆一端和滑动块铰接，另一端和连接部铰接。上述专利中存在以下不足：机器人在完成原位固定之后，需要进行消防工作，但是上述装置固定之后无法进行相关调节，尤其在火场范围感应元件数量过多容易造成信息传递阻塞，实用性能较差。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种消防机器人固定装置及消防机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种消防机器人固定装置及消防机器人，包括罩壳机构，所述罩壳机构包括中筒和框架，框架顶部外壁固定连接于中筒顶部内壁，框架顶部内壁设置有气缸，气缸的活塞杆外壁通过螺纹连接有连接轴，连接轴底端外壁固定连接有升降板，升降板顶部外壁固定连接有垂架，垂架外壁转动连接于中筒内壁，垂架底部外壁固定连接有卡套，卡套内壁转动连接有内环，内环底部外壁固定连接有吊架，吊架底部外壁固定连接有座板，座板外壁固定连接有座框，座框外壁滑动连接于中筒内壁，座板顶部外壁固定连接有固定电机，固定电机的输出轴外壁固定连接有内连架，内连架内壁通过轴转动连接有连杆二，连杆二一端内壁通过轴转动连接有滑块，座框内壁卡接有四个圆周排列的滑框，滑块外壁滑动连接于滑框内壁，滑块内壁设置有通槽，通槽内壁滑动连接有座块，座块两侧外壁焊接有滑柱，通槽两侧内壁设置有竖槽，座框两侧内壁设置有斜槽，斜槽和竖槽之间存在四十五度夹角，座块底部外壁焊接有地脚。

优选的：所述滑柱外壁滑动均滑动连接于竖槽和斜槽内壁，滑框和滑块一侧外壁曲率半径与座框外壁外径一致，竖槽中心与滑框底部外壁间距为滑框高度的三分之二。

进一步的：所述垂架的底部内壁固定连接有旋转电机，旋转电机的输出轴外壁固定连接有内轴，内轴外壁固定连接于内环顶部内壁，旋转电机顶部外壁贴合于垂架顶部内壁。

一种消防机器人，包括机体，所述机体底部外壁固定连接有移动机构，移动机构包括车轮组件和控制盒，车轮组件内部设置有内置组件，控制盒顶部外壁固定连接有机体底部外壁，控制盒和机体中心内壁设置有安置孔，中筒外壁固定连接于安置孔内壁。

作为本发明一种优选的：所述车轮组件的数量为四个，车轮组件包括轮轴和轮毂框，轮轴底部外壁固定连接于轮毂框顶部外壁，轮轴外壁转动连接于控制盒内壁，控制盒内部设置有驱动控制模块和动力驱动电机。

作为本发明进一步优选的：所述轮毂框内部设置有六个圆周排列的芯轴，芯轴外壁转动连接有拨板，拨板一侧内壁通过轴转动连接有环套，环套一侧外壁焊接有连杆一。

作为本发明再进一步的方案：所述内置组件包括转架和两个隔环，隔环一侧外壁设置有半圆凸起，半圆凸起外壁滑动连接于轮毂框内壁。

在前述方案的基础上：所述隔环一侧外壁固定连接于转架一侧外壁，转架内壁固定连接有转套二，转套二内壁转动连接有转套一，转套一内壁固定连接有调节电机，调节电机顶部外壁固定连接于其中一个所述轮轴一侧外壁，调节电机的输出轴外壁固定连接于转架中心内壁。

在前述方案的基础上优选的：所述转架外壁固定连接有六个圆周排列的铰座，连杆一一端内壁通过轴转动连接于铰座内壁，转套一外壁设置有滑珠，转套二内壁设置有卡槽，滑珠外壁滑动连接于卡槽内壁。

进一步优选的：所述机体顶部外壁固定连接有消防柜，消防柜顶部外壁设置有消防工具，机体顶部外壁固定连接有电控柜，电控柜顶部外壁固定连接有操作板，机体一侧外壁固定连接有探测盒，探测盒一侧外壁设置有探头

本发明的有益效果为：

1.一种消防机器人固定装置，通过设置罩壳机构和吊架，其中吊架底部外壁固定连接的座框与地面接触，然后固定电机启动，通过内连架转动，带动滑块从滑框内部滑出，然后依靠竖槽和斜槽带动座块伸出并下降，接着座块底部外壁的地脚贴合地面，并且将整个机器人顶起，能够实现固定，同时竖槽和斜槽的设置，减少座块运动需要的感应元件，同时实现两个方向的运动。

2.一种消防机器人固定装置，通过设置框架和垂架，其中当机器人需要进行固定时，框架内部的气缸启动，带动垂架和吊架运动，吊架底部外壁固定连接的座框与地面接触，当座块固定机器人之后，垂架内部的旋转电机启动，能够带动升降板和框架转动，继而带动整个中筒转动，能够实现机器人在固定状态时的转动。

3.一种消防机器人固定装置的消防机器人，通过设置移动机构，其中移动机构中的内置组件启动，调节电机启动，带动转架转动，从而带动铰座带动连杆一运动，然后带动拨板绕着芯轴转动，拨板超出轮毂框外壁，使得车轮组件最外径扩大，从而使得机器人适应各种地形，而拨板的存在能够避免地面障碍物，同时使得机器人具有爬坡功能。

4.一种消防机器人固定装置的消防机器人，通过设置转套一和转套二，其中转套一外壁设置有滑珠，转套二内壁设置有卡槽，滑珠外壁滑动连接于卡槽内壁，能够避免移动机构运动时，减少调节电机与转架之间的晃动，同时能够为调节电机提供足够的保护，又能够减少转架运动时的摩擦力，而隔环的设置，能够减少转架与轮毂框内壁的运动摩擦力。

5.一种消防机器人固定装置的消防机器人，通过设置拨板和连杆一，拨板外壁曲率半径与轮毂框外径一致，连杆一的运动拉动拨板转动，铰座和连杆一的组合，依靠连杆一的本身长度，能够避免转架反转和转动超限，同时，由于探测盒和探头的存在，能够使得该种机器人自行适应复杂情况，而电控柜的设置，又能够使得该种机器人满足手动操作功能。

附图说明

图1为本发明提出的一种消防机器人的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种消防机器人的控制盒结构示意图；

图3为本发明提出的一种消防机器人的轮毂框结构示意图；

图4为本发明提出的一种消防机器人的轮毂框结构剖视图；

图5为本发明提出的一种消防机器人的内置组件结构剖视图；

图6为本发明提出的一种消防机器人固定装置的中筒结构剖视图；

图7为本发明提出的一种消防机器人固定装置的座框结构剖视图；

图8为本发明提出的一种消防机器人固定装置的滑块结构示意图。

图中：1机体、2消防柜、3罩壳机构、4操作板、5电控柜、6移动机构、7探测盒、8探头、9控制盒、10车轮组件、11轮轴、12轮毂框、13拨板、14环套、15芯轴、16连杆一、17内置组件、18铰座、19隔环、20调节电机、21转套一、22转套二、23转架、24中筒、25气缸、26框架、27升降板、28旋转电机、29卡套、30内环、31吊架、32固定电机、33座板、34座框、35滑框、36连杆二、37内连架、38滑块、39座块。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1：

一种消防机器人固定装置，如图1、6、7、8所示，包括罩壳机构3，所述罩壳机构3包括中筒24和框架26，框架26顶部外壁固定连接于中筒24顶部内壁，框架26顶部内壁设置有气缸25，气缸25的活塞杆外壁通过螺纹连接有连接轴，连接轴底端外壁固定连接有升降板27，升降板27顶部外壁固定连接有垂架，垂架外壁转动连接于中筒24内壁，垂架的底部外壁固定连接有卡套29，卡套29内壁转动连接有内环30，内环30底部外壁固定连接有吊架31，吊架31底部外壁固定连接有座板33，座板33外壁固定连接有座框34，座框34外壁滑动连接于中筒24内壁，座板33顶部外壁固定连接有固定电机32，固定电机32的输出轴外壁固定连接有内连架37，内连架37内壁通过轴转动连接有连杆二36，连杆二36一端内壁通过轴转动连接有滑块38，座框34内壁卡接有四个圆周排列的滑框35，滑块38外壁滑动连接于滑框35内壁，滑块38内壁设置有通槽，通槽内壁滑动连接有座块39，座块39两侧外壁焊接有滑柱，通槽两侧内壁设置有竖槽，座框34两侧内壁设置有斜槽，斜槽和竖槽之间存在四十五度夹角，座块39底部外壁焊接有地脚；所述滑柱外壁滑动均滑动连接于竖槽和斜槽内壁，滑框35和滑块38一侧外壁曲率半径与座框34外壁外径一致，竖槽中心与滑框35底部外壁间距为滑框35高度的三分之二；所述垂架底部内壁固定连接有旋转电机28，旋转电机28的输出轴外壁固定连接有内轴，内轴外壁固定连接于内环30顶部内壁，旋转电机28顶部外壁贴合于垂架顶部内壁；使用时，当机器人需要进行固定时，框架26内部的气缸25启动，带动垂架和吊架31运动，吊架31底部外壁固定连接的座框34与地面接触，然后固定电机32启动，通过内连架37转动，带动滑块38从滑框35内部滑出，然后依靠竖槽和斜槽带动座块39伸出并下降，接着座块39底部外壁的地脚贴合地面，并且将整个机器人顶起，实现固定；通过设置罩壳机构3和吊架31，其中吊架31底部外壁固定连接的座框34与地面接触，然后固定电机32启动，通过内连架37转动，带动滑块38从滑框35内部滑出，然后依靠竖槽和斜槽带动座块39伸出并下降，接着座块39底部外壁的地脚贴合地面，并且将整个机器人顶起，能够实现固定，同时竖槽和斜槽的设置，减少座块39运动需要的感应元件，同时实现两个方向的运动；通过设置框架26和垂架，其中当机器人需要进行固定时，框架26内部的气缸25启动，带动垂架和吊架31运动，吊架31底部外壁固定连接的座框34与地面接触，当座块39固定机器人之后，垂架内部的旋转电机28启动，能够带动升降板27和框架26转动，继而带动整个中筒24转动，能够实现机器人在固定状态时的转动。

本实施例在使用时，当机器人需要进行固定时，框架26内部的气缸25启动，带动垂架和吊架31运动，吊架31底部外壁固定连接的座框34与地面接触，然后固定电机32启动，通过内连架37转动，带动滑块38从滑框35内部滑出，然后依靠竖槽和斜槽带动座块39伸出并下降，接着座块39底部外壁的地脚贴合地面，并且将整个机器人顶起，实现固定。

实施例2：

一种安装消防机器人固定装置的消防机器人，如图1-5所示，包括机体1，所述机体1底部外壁固定连接有移动机构6，移动机构6包括车轮组件10和控制盒9，车轮组件10内部设置有内置组件17，控制盒9顶部外壁固定连接有机体1底部外壁，控制盒9和机体1中心内壁设置有安置孔，中筒24外壁固定连接于安置孔内壁；所述车轮组件10的数量为四个，车轮组件10包括轮轴11和轮毂框12，轮轴11底部外壁固定连接于轮毂框12顶部外壁，轮轴11外壁转动连接于控制盒9内壁，控制盒9内部设置有驱动控制模块和动力驱动电机；所述轮毂框12内部设置有六个圆周排列的芯轴15，芯轴15外壁转动连接有拨板13，拨板13一侧内壁通过轴转动连接有环套14，环套14一侧外壁焊接有连杆一16；所述内置组件17包括转架23和两个隔环19，隔环19一侧外壁设置有半圆凸起，半圆凸起外壁滑动连接于轮毂框12内壁；所述隔环19一侧外壁固定连接于转架23一侧外壁，转架23内壁固定连接有转套二22，转套二22内壁转动连接有转套一21，转套一21内壁固定连接有调节电机20，调节电机20顶部外壁固定连接于其中一个所述轮轴11一侧外壁，调节电机20的输出轴外壁固定连接于转架23中心内壁；所述转架23外壁固定连接有六个圆周排列的铰座18，连杆一16一端内壁通过轴转动连接于铰座18内壁，转套一21外壁设置有滑珠，转套二22内壁设置有卡槽，滑珠外壁滑动连接于卡槽内壁；所述机体1顶部外壁固定连接有消防柜2，消防柜2顶部外壁设置有消防工具，机体1顶部外壁固定连接有电控柜5，电控柜5顶部外壁固定连接有操作板4，机体1一侧外壁固定连接有探测盒7，探测盒7一侧外壁设置有探头8；使用时，当该种机器人需要进行位置切换时，罩壳机构3内部元件收缩，然后机器人处于可移动状态，其中移动机构6中的内置组件17启动，调节电机20启动，带动转架23转动，从而带动铰座18带动连杆一16运动，然后带动拨板13绕着芯轴15转动，拨板13超出轮毂框12外壁，使得车轮组件10最外径扩大，从而使得机器人适应各种地形；通过设置移动机构6，其中移动机构6中的内置组件17启动，调节电机20启动，带动转架23转动，从而带动铰座18带动连杆一16运动，然后带动拨板13绕着芯轴15转动，拨板13超出轮毂框12外壁，使得车轮组件10最外径扩大，从而使得机器人适应各种地形，而拨板13的存在能够避免地面障碍物，同时使得机器人具有爬坡功能；通过设置转套一21和转套二22，其中转套一21外壁设置有滑珠，转套二22内壁设置有卡槽，滑珠外壁滑动连接于卡槽内壁，能够避免移动机构6运动时，减少调节电机20与转架23之间的晃动，同时能够为调节电机20提供足够的保护，又能够减少转架23运动时的摩擦力，而隔环19的设置，能够减少转架23与轮毂框12内壁的运动摩擦力；通过设置拨板13和连杆一16，拨板13外壁曲率半径与轮毂框12外径一致，连杆一16的运动拉动拨板13转动，铰座18和连杆一16的组合，依靠连杆一16的本身长度，能够避免转架23反转和转动超限，同时，由于探测盒7和探头8的存在，能够使得该种机器人自行适应复杂情况，而电控柜5的设置，又能够使得该种机器人满足手动操作功能。

本实施例在使用时，当该种机器人需要进行位置切换时，罩壳机构3内部元件收缩，然后机器人处于可移动状态，其中移动机构6中的内置组件17启动，调节电机20启动，带动转架23转动，从而带动铰座18带动连杆一16运动，然后带动拨板13绕着芯轴15转动，拨板13超出轮毂框12外壁，使得车轮组件10最外径扩大，从而使得机器人适应各种地形。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。