用于应急车辆的安全方法和控制装置与流程

技术特征：

1.一种由应急车辆(1)的控制装置(100)执行的安全方法，所述应急车辆(1)被配置成借助于所述控制装置(100)自主操作，并且包括：

能量储存单元(4)，所述能量储存单元被布置成供应功率以用于推进所述车辆(1)和/或用于执行安全功能；

传感器装置(6)，所述传感器装置被布置成监测周围环境和所述车辆(1)；

水泵(8)；

用于外部水源(20)和/或水软管(30)的至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)；

导管(12)，所述导管被布置成与所述水泵(8)和/或至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)流体连通；

阀装置(14)，所述阀装置被布置成与所述水泵(8)、所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)和所述导管(12)流体连通；

其中所述阀装置(14)被配置成调节所述导管(12)和所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)中的流量和/或压力，所述方法包括：

从控制中心(200)接收(s101)将所述车辆(1)操作到与发生的紧急情况相关联的位置的命令；

将车辆(1)操作(s102)到所述位置；以及

控制(s103)所述车辆以执行安全功能从而缓解所述紧急情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其中当所述紧急情况涉及洪水时，控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能的步骤包括控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)，以经由连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)的水软管(30)从洪水抽吸水。

3.根据权利要求2所述的方法，其中控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能的步骤包括借助于所述车辆(1)上的机器人臂(60)将所述水软管(30)自主地连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能的步骤还包括控制所述阀装置(14)以将所抽吸的水收集在所述车辆(1)上的储罐(40)中或者将所抽吸的水排放到所述车辆(1)外部。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中当所述紧急情况涉及火灾时，控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能的步骤包括控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)，以通过所述车辆(1)的第一出口(16)排出来自连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)的外部水源(20)的水。

6.根据权利要求5所述的方法，其中控制(s103)所述车辆以执行安全功能的步骤包括借助于所述车辆(1)上的机器人臂(60)将所述外部水源(20)自主地连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中所述第一出口(16)包括水炮(18)，并且其中控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能包括控制所述水炮(18)以排出水。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其中所述第一出口(16)包括连接到水软管(30)的第二连接单元(10”)，并且其中控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能包括控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)以通过所述水软管(30)排出水。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的方法，其中控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能的步骤包括控制所述车辆(1)上的机器人臂(60)以激活所述外部水源(20)使得水能够从所述外部水源(20)流动到所述车辆(1)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：

从所述传感器装置(6)采集(s104)与所述紧急情况有关的数据，

其中控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能基于所采集的数据来执行。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所采集的数据可包括所述紧急情况的位置/方向、到所述紧急情况的距离、温度、水压、风向和/或风力。

12.根据权利要求3、6和9中任一项所述的方法，其中控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能的步骤包括选择用于执行所述安全功能的工具(64)；以及控制所述机器人臂(60)以与所述工具(64)连接。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中当所述紧急情况涉及火灾时，控制(s103)所述车辆(1)以执行安全功能的步骤包括控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)，以通过所述车辆(1)的第二出口(19)排出所述车辆(1)中的储罐(40)中所容纳的水。

14.一种包括指令的计算机程序(p)，当所述程序由计算机(100；500)执行时，所述指令使得所述计算机(100；500)执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

15.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机(100；500)执行时，使得所述计算机(100；500)执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。

16.一种应急车辆(1)的控制装置(100)，所述控制装置(100)被配置成自主地操作所述应急车辆(1)，所述应急车辆(1)包括：能量储存单元(4)，所述能量储存单元被布置成供应功率以用于推进所述车辆(1)和/或用于执行安全功能；传感器装置(6)，所述传感器装置被布置成监测周围环境和所述车辆(1)；水泵(8)；用于外部水源(20)和/或水软管(30)的至少一个连接单元(10、10’、10”、10”’)；导管(12)，所述导管被布置成与所述水泵(8)和/或所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10'”)流体连通；阀装置(14)，所述阀装置被布置成与所述水泵(8)、所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)和所述导管(12)流体连通；其中所述阀装置(14)被配置成调节所述导管(12)和所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)中的流量和/或压力，所述控制装置(100)被配置成：

从控制中心(200)接收将所述车辆(1)操作到与发生的紧急情况相关联的位置的命令；

将所述车辆(1)操作到所述位置；以及

控制所述车辆(1)以执行安全功能从而缓解所述紧急情况。

17.根据权利要求16所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成当所述紧急情况涉及洪水时，控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)，以经由连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)的水软管(30)从洪水抽吸水。

18.根据权利要求17所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成控制所述车辆上的机器人臂(60)以将所述水软管(30)自主地连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)。

19.根据权利要求17或18所述的控制装置(100)，其中所述控制装置还被配置成控制所述阀装置以将水收集在所述车辆上的储罐中或将所抽吸的水排放到所述车辆外部。

20.根据权利要求16-19中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成当所述紧急情况涉及火灾时，控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)，以通过所述车辆(1)的第一出口(16)排出来自连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)的外部水源(20)的水。

21.根据权利要求20所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成控制所述车辆(1)上的机器人臂(60)以将所述外部水源(20)自主地连接到所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)。

22.根据权利要求20或21所述的控制装置(100)，其中所述第一出口(16)包括水炮(18)，并且其中所述控制装置(100)被配置成控制所述水炮(18)以排出来自所述外部水源(20)的水。

23.根据权利要求20或21所述的控制装置(100)，其中所述第一出口(16)包括连接到水软管(30)的第二连接单元(10”)，并且其中所述控制装置(100)被配置成控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)以通过所述第二连接单元(10”)和所述水软管(30)排出水。

24.根据权利要求20-23中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成控制所述车辆(1)上的机器人臂(60)以激活所述外部水源(20)从而使得水能够从所述外部水源(20)流动到所述车辆(1)。

25.根据权利要求16-24中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成从所述传感器装置(6)采集与所述紧急情况有关的数据；并且基于所采集的数据控制所述车辆(1)以执行所述安全功能。

26.根据权利要求18、21或24所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成选择用于执行所述安全功能的工具(64)，并且控制所述机器人臂(60)以与所述工具(64)连接。

27.根据权利要求16-26中任一项所述的控制装置(100)，其中所述控制装置(100)被配置成当所述紧急情况涉及火灾时，控制所述阀装置(14)和所述水泵(8)，以通过所述车辆(1)的第二出口(19)排出所述车辆(1)中的储罐(40)中所容纳的水。

28.一种被配置成自主操作的应急车辆(1)，所述车辆(1)包括：

能量储存单元(4)，所述能量储存单元被布置成供应功率以用于推进所述车辆(1)和/或用于执行安全功能；

传感器装置(6)，所述传感器装置被布置成监测周围环境和所述车辆(1)；

水泵(8)；

用于外部水源(20)和/或水软管(30)的至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)；

导管(12)，所述导管被布置成与所述水泵(8)和/或至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)流体连通；以及

阀装置(14)，所述阀装置被布置成与所述水泵(8)、所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)和所述导管(12)流体连通；

其中所述阀装置(14)被配置成调节所述导管(12)和所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)中的水的流量和/或压力，其中所述车辆(1)还包括根据权利要求16-27中任一项所述的控制装置(100)。

29.根据权利要求28所述的应急车辆(1)，其中所述车辆(1)从一组模块(20)组装，并且包括：

功能模块(40)；以及

连接到所述功能模块(40)的至少一个驱动模块(30)，

其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对轮(32)和推进单元(2)，并且被配置成自主操作和驱动所述车辆(1)。

30.根据权利要求29所述的应急车辆(1)，其中所述控制装置(100)被配置成在所述紧急情况的位置处使所述至少一个驱动模块(30)与所述车辆(1)断开连接，并且控制所述至少一个驱动模块(30)移动远离所述紧急情况的位置。

技术总结
本发明涉及一种用于应急车辆(1)的安全方法，所述应急车辆(1)被配置成自主操作，并且包括：能量储存单元(4)；传感器装置(6)，所述传感器装置被布置成监测周围环境和所述车辆(1)；水泵(8)；用于外部水源(20)和/或水软管(30)的至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)；导管(12)，所述导管被布置成与所述水泵(8)和/或至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)流体连通；阀装置(14)，所述阀装置被布置成与所述水泵(8)、所述至少一个连接单元(10、10’、10”、10’”)和所述导管(12)流体连通；所述方法包括：从控制中心(200)接收(s101)将所述车辆(1)操作到与紧急情况相关联的位置的命令；将车辆(1)操作(s102)到所述位置；以及控制(s103)所述车辆以执行安全功能从而缓解所述紧急情况。

技术研发人员：A·克拉松;R·舍丁;L·艾尔利格;S·泰波拉;T·斯凯普斯特伦;M·卡利奥;M·科林
受保护的技术使用者：斯堪尼亚商用车有限公司
技术研发日：2019.10.30
技术公布日：2021.07.23