一种消防灭火机器人的制作方法

本发明涉及一种消防灭火机器人，属于消防技术领域。

背景技术：

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。

此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点，已成顽疾。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

但是现在的消防机器人结构复杂，且灭火范围窄。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种消防灭火机器人，能够实现自动的移动，且平衡性好，灭火范围广。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

本发明的一种消防灭火机器人，其包括基座和灭火臂，所述基座上设置有行走装置、蓄电池和转动电机，所述行走装置包括支腿和锥形脚，支腿上设置有咬齿，咬齿与转动轮上的第一咬齿咬合，转动轮与电机连接，支腿与基座之间设置有弹簧，转动电机上的转轴与灭火臂连接，灭火臂内设置有灭火剂储筒，灭火剂储筒通过输送管道与喷头连通，蓄电池与转动电机和电机连接。

所述输送管道上设置有电磁阀，喷头上设置有测温仪，测温仪控制电磁阀的启停。

支腿为l型，支腿底部设置有锥形脚，锥形脚与支腿连接处设置有缓冲弹簧。

咬齿排布在支腿的部分边沿，第一咬齿排布在转动轮的部分边沿。

喷头为半球形结构，喷头上设置有至少一个喷嘴。

本专利通过在行走装置实现行走，具体原理如下，由于咬齿排布在支腿的部分边沿，第一咬齿排布在转动轮的部分边沿，且咬齿与转动轮上的第一咬齿咬合，则，当启动电机，则电机带动转动轮转动，转动轮上的第一咬齿也随着转动，第一咬齿带动咬齿转动，从而可以带动支腿往上转动或者往下转动，则由于第一咬齿和咬齿均没有排布满转动轮和支腿边沿，当第一咬齿和咬齿随着转动不再接触时，则支腿由于弹簧的作用，可以实现支腿的复位，从而实现了行走机构的上下移动，从而实现行走。

同时，由于转动电机上的转轴与灭火臂连接，可以实现灭火臂的转动，从而实现360°的灭火剂的喷洒，同时输送管道上设置有电磁阀，喷头上设置有测温仪，测温仪控制电磁阀的启停，可以通过测温仪的测温，当达到一定的温度，开启电磁阀，实现灭火剂的喷洒。

本发明能够通过远程控制来实现自动的灭火和行走，因为设置有测温仪，测温仪控制电磁阀的启停。

本发明的测温仪在开机或复位之后启动a/d转换，对环境温度进行采样，并在显示器上显示当前环境温度，保持环境温度显示的同时，对覆盖热释电探测器视场的物体表面的红外辐射进行转换和采样，并比较各采样值，直到采样值为热释电探测器响应的峰值电压为止，喷头上设置有测温仪，测温仪控制电磁阀的启停，测温仪可以探测温度，当温度达到一定的数值后，就可以表征出火源，从而测温仪控制电磁阀的启动，从而可以自动喷洒灭火剂，实现自动灭火。

即通过探测温度，找出最高温度点，从而得到火源位置，从而实现灭火精确位置的定位。

本发明的有益效果：能够实现自动的移动，且平衡性好，灭火范围。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明行走的示意图。

图3为本发明的测温仪的程序流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明进行详细说明，如图1所示：本实施例的一种消防灭火机器人，其包括基座1和灭火臂2，所述基座1上设置有行走装置5、蓄电池3和转动电机4，所述行走装置5包括支腿5-1和锥形脚5-2，支腿5-1上设置有咬齿6，咬齿6与转动轮7上的第一咬齿8咬合，转动轮7与电机9连接，支腿5-1与基座1之间设置有弹簧10，转动电机4上的转轴与灭火臂2连接，灭火臂2内设置有灭火剂储筒11，灭火剂储筒11通过输送管道13与喷头12连通，蓄电池3与转动电机4和电机9连接。

所述输送管道13上设置有电磁阀14，喷头12上设置有测温仪15，测温仪15控制电磁阀14的启停。

支腿5-1为l型，支腿5-1底部设置有锥形脚5-2，锥形脚5-2与支腿5-1连接处设置有缓冲弹簧。

咬齿6排布在支腿5-1的部分边沿，第一咬齿8排布在转动轮7的部分边沿。

喷头12为半球形结构，喷头12上设置有至少一个喷嘴。

如图2所示，可以通过控制电机9的正转或者反转，实现行走机构5的往上抬或者往下压，从而实现整个机器人的行走。

如图3所述，本发明的测温仪的主程序主要实现以下功能：

1)开机或复位时能自动初始化设备，引导程序正确执行。

2)开机或复位之后启动a/d转换，对环境温度进行采样，并在显示器上显示当前环境温度。

3)保持环境温度显示的同时，对覆盖热释电探测器视场的物体表面的红外辐射进行转换和采样，并比较各采样值，直到采样值为热释电探测器响应的峰值电压为止。

本专利喷头12上设置有测温仪15，测温仪15控制电磁阀14的启停，测温仪15可以探测温度，当温度达到一定的数值后，就可以表征出火源，从而测温仪15控制电磁阀14的启动，从而可以自动喷洒灭火剂，实现自动灭火。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：

1.一种消防灭火机器人，其特征在于：包括基座(1)和灭火臂(2)，所述基座(1)上设置有行走装置(5)、蓄电池(3)和转动电机(4)，所述行走装置(5)包括支腿(5-1)和锥形脚(5-2)，支腿(5-1)上设置有咬齿(6)，咬齿(6)与转动轮(7)上的第一咬齿(8)咬合，转动轮(7)与电机(9)连接，支腿(5-1)与基座(1)之间设置有弹簧(10)，转动电机(4)上的转轴与灭火臂(2)连接，灭火臂(2)内设置有灭火剂储筒(11)，灭火剂储筒(11)通过输送管道(13)与喷头(12)连通，蓄电池(3)与转动电机(4)和电机(9)连接。

2.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：所述输送管道(13)上设置有电磁阀(14)，喷头(12)上设置有测温仪(15)，测温仪(15)控制电磁阀(14)的启停。

3.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：支腿(5-1)为l型，支腿(5-1)底部设置有锥形脚(5-2)，锥形脚(5-2)与支腿(5-1)连接处设置有缓冲弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：咬齿(6)排布在支腿(5-1)的部分边沿，第一咬齿(8)排布在转动轮(7)的部分边沿。

5.根据权利要求1所述的一种消防灭火机器人，其特征在于：喷头(12)为半球形结构，喷头(12)上设置有至少一个喷嘴。

技术总结
本发明公开了一种消防灭火机器人，属于消防技术领域。其包括基座和灭火臂，所述基座上设置有行走装置、蓄电池和转动电机，所述行走装置包括支腿，支腿上设置有咬齿，咬齿与转动轮上的第一咬齿咬合，转动轮与电机连接，支腿与基座之间设置有弹簧，转动电机上的转轴与灭火臂连接，灭火臂内设置有灭火剂储筒，灭火剂储筒通过输送管道与喷头连通，蓄电池与转动电机和电机连接。本发明的一种消防灭火机器人，能够实现自动的移动，且平衡性好，灭火范围广。

技术研发人员：夏洪波;周平;董加强;赵彦岩;侯洁;丁杨;杨雅雯
受保护的技术使用者：南京消防器材股份有限公司
技术研发日：2020.01.22
技术公布日：2021.07.23