灭火辅助系统以及用于辅助扑灭模块化车辆中正在进行或即将发生的火灾的方法与流程

1.本公开涉及车辆方面的技术，并且涉及灭火辅助系统、包括灭火辅助系统的模块化车辆以及用于辅助扑灭模块化车辆中正在进行或即将发生的火灾的方法。本公开还涉及用于执行所提出方法的计算机程序，以及包括该计算机程序的计算机程序产品。


背景技术：

2.当今的车辆可以包括各种能量储存装置，例如气体和电池。如果发生故障或事故，电池可能会过热并着火。火灾往往在车辆内部深处引发，因此可能难以接近和扑灭。
3.希望在这种火灾蔓延之前迅速抑制它们，并且在us20160346573a1中找到了针对该问题的解决方案。该文献描述了一种锂能量储存装置灭火水软管系统，其包括将灭火材料分配到公共汽车中的各个部分的歧管。可经由位于公共汽车外部的两个端口接近歧管。可以用可以从外部打开的挡板或盖关闭端口。当消防员到达车辆时，消防员然后将消防软管附接到一个端口。在最后步骤中，消防员将灭火剂施加到进入端口中。
4.当今的车辆通常是为特定目的而制造的，例如制造公共汽车来运送人，制造卡车来运送货物。这样的车辆通常在工厂中制造并完全组装，或者它们可以在工厂中部分组装并在车身制造商处完成。一旦组装好车辆，就可以将车辆用于特定目的。因此，公共汽车可以用作公共汽车，垃圾车可以用作垃圾车。因此出于不同的目的需要不同的车辆，这可能需要大量的车辆并且可能非常昂贵。
5.获得灵活性的一种方式是开发模块化车辆，其可以例如针对某项任务容易地并且在短时间内组装和拆卸。然而，与这样的车辆关联的一个挑战是如何处理模块化车辆中的火灾或即将发生的火灾，原因是该车辆通常是针对每项任务重新组装的。


技术实现要素：

6.本公开的目的是减轻现有技术的至少一些缺点。因此，目的是提供一种解决方案，其为在模块化车辆中实现对火灾或即将发生的火灾的有效抑制提供支持。
7.根据第一方面，本公开涉及一种布置在模块化车辆中的灭火辅助系统，用于辅助扑灭所述模块化车辆中正在进行的或即将发生的火灾。所述模块化车辆包括可释放地连接的至少一个驱动模块和功能模块。所述灭火辅助系统包括从所述模块化车辆的外部可接近的多个端口。每个端口配置用于接收灭火剂。所述系统还包括连接到每个端口的单独的歧管。此外，每个单独的歧管布置成引导经由所述端口接收的灭火剂并且进一步引导至指向所述模块化车辆的内部的至少一个喷嘴。所述系统还包括控制装置，所述控制装置配置成检测所述车辆中正在进行的或即将发生的火灾，并且将选择用于将灭火剂接收到所述正在进行的或即将发生的火灾的所述多个端口中的至少一个配置成辅助扑灭所述正在进行的或即将发生的火灾。
8.通过具有各自连接到单独的歧管的多个端口，有助于区分并选择最适合于将灭火
剂接收到所述正在进行的或即将发生的火灾的端口中的一个。控制单元可以将所选择的端口配置成例如打开。由此可以确保正确地抑制或扑灭检测到的火灾或即将发生的火灾。
9.在一些实施例中，所述多个端口中的第一端口布置在所述至少一个驱动模块中的第一驱动模块中。在一些实施例中，所述多个端口中的第二端口布置在所述至少一个驱动模块中的第二驱动模块中。在一些实施例中，所述多个端口中的第三端口布置在所述功能模块中。因此，所述模块可以布置有单独的端口，然后每个模块，无论其连接到哪个其他模块，都将包括其自身的灭火辅助系统。
10.在一些实施例中，所述控制装置配置成在至少一个检测到的火灾相关性质满足一个或几个火灾标准时检测到正在进行的或即将发生的火灾。由此，在太难扑灭之前，可以检测到火灾或即将发生的火灾。
11.在一些实施例中，所述火灾相关性质是以下中的一种或几种：热，烟雾，烟雾颗粒和气体。因此，可以以多种方式检测火灾或即将发生的火灾。
12.在一些实施例中，所述控制装置配置成确定所述车辆中与所述正在进行的或即将发生的火灾相关的位置，并且选择所述多个端口中的用于将灭火剂接收到所述正在进行的火灾的端口作为连接到包括到所确定位置的最短距离的至少一个歧管的端口。例如，该位置可以是检测器的位置，从所述检测器使用火灾相关性质来检测火灾或即将发生的火灾。可以使用预定方案，所述预定方案根据检测器的位置指出要使用哪个端口。因此，可以获得火灾或即将发生的火灾的有效抑制。
13.在一些实施例中，所述系统包括多个阀装置，所述多个阀装置配置成选择性地允许和不允许灭火剂在所述歧管中的一个或几个中通过。所述控制装置配置成控制所述多个阀装置，使得灭火剂可以从选择用于接收灭火剂的端口传递到与所述正在进行的或即将发生的火灾相关的位置。例如，可以使用不同端口来接收旨在用于模块化车辆中相同位置的试剂。由此，如果端口中的一个损坏，则可以改用另一端口，并且可以通过阀装置将试剂路由到该位置。由此，可以实现更鲁棒和稳定的灭火，并且安全性增加。
14.在一些实施例中，所述系统包括布置在所述模块中的多个模块连接端口，用于连接单独的模块的歧管。由此，不同模块的歧管可以彼此连接以便在歧管之间传递试剂。
15.在一些实施例中，每个端口包括布置成选择性地打开和关闭所述端口的端口机构。所述控制装置配置成通过控制所述端口机构打开所述端口来配置选择用于将灭火剂接收到所述正在进行的或即将发生的火灾的端口。由此，可接近端口开口以使试剂从中通过。
16.在一些实施例中，每个端口包括至少一个指示装置，所述至少一个指示装置配置成视觉地和/或听觉地指示所述端口。所述控制装置配置成通过用所述端口的所述至少一个指示装置指示来配置选择用于将灭火剂接收到所述正在进行的或即将发生的火灾的所述端口。由此，可以更容易地找到所选择的端口，例如便于所选择的端口的检测。
17.在一些实施例中，每个端口包括用于将消防软管接口锁定到所述端口的锁定接口。由此，可以在将试剂传递到端口开口中时将消防软管固定到端口。
18.在一些实施例中，所述至少一个喷嘴指向所述能量储存装置、电动马达和/或制动系统。由此，试剂可以到达最经常着火的部分。
19.在一些实施例中，所述控制装置配置成向灭火车辆或车外系统发送火灾警报通知，其中所述火灾警报通知包括识别所述模块化车辆的信息。由此，可以确定模块化车辆的
位置，并且灭火车辆可以行驶到模块化车辆以进行灭火。
20.在一些实施例中，所述控制装置配置成向灭火车辆或车外系统发送所述正在进行的或即将发生的火灾的信息和/或指示所述模块化车辆的位置的信息。例如，当模块化车辆和灭火车辆彼此靠近时，模块化车辆可以使用短距离通信将信息发送到灭火车辆。该信息可以用于确定使用哪种类型的试剂以及在哪里可以找到模块化车辆。
21.根据第二方面，本公开涉及一种模块化车辆，其包括可释放地连接的至少一个驱动模块和功能模块，其中所述模块化车辆包括根据第一方面的灭火辅助系统。
22.根据第三方面，本公开涉及一种在模块化车辆中执行的方法，用于辅助扑灭所述模块化车辆中正在进行的或即将发生的火灾。所述模块化车辆包括可释放地连接的至少一个驱动模块和功能模块，以及灭火辅助系统。所述系统包括从所述模块化车辆的外部可接近的多个端口，其中每个端口配置用于接收灭火剂。所述系统还包括连接到每个端口的单独的歧管，其中每个单独的歧管布置成引导经由所述端口接收的灭火剂并且进一步引导至指向所述模块化车辆的内部的至少一个喷嘴。所述方法包括：检测所述车辆中正在进行的火灾，以及将选择用于将灭火剂接收到所述正在进行的或即将发生的火灾的所述多个端口中的至少一个配置成辅助扑灭所述正在进行的或即将发生的火灾。该方法可以实现与系统相同的效果。
23.根据第四方面，本公开涉及一种包括指令的计算机程序，当由控制装置执行所述程序时，所述指令使所述控制装置执行根据第三方面的方法。
24.根据第五方面，本公开涉及一种包括指令的计算机可读存储介质，当由控制装置执行时，所述指令使所述控制装置执行根据第三方面的方法。
附图说明
25.图1示出了一组模块，由该组模块组装的车辆以及车外系统。
26.图2在侧视图中更详细地示意性地示出了驱动模块。
27.图3示出了根据第一方面的包括灭火辅助系统的模块化车辆的示意性水平横截面。
28.图4a
‑
4b示出了根据一些实施例的处于关闭状态和打开状态的端口。
29.图5示出了连接到灭火车辆的图3中的模块化车辆。
30.图6示出了根据第一方面的方法的流程图。
31.图7示出了根据一些实施例的控制装置的示例性实施例。
具体实施方式
32.模块化车辆在本文中被定义为包括可释放地连接的至少一个驱动模块和功能模块的车辆。模块化车辆可以不时地由不同的模块组合在一起，以适应不同的运输任务。模块化车辆通常是自主的，因此可以是无人驾驶的。模块化车辆例如是电动的，然后包括一个或几个电动马达和至少一个能量储存装置，例如电池。由于模块化车辆是由不同模块组合在一起的，因此例如一个或多个能量储存装置的位置可能因车辆而异。当在模块化车辆中检测到火灾或即将发生的火灾时，对于消防员或类似人员而言，如何以有效方式抑制火灾或即将发生的火灾可能并不明显，因为消防员可能不知道起火位置或能量储存装置和其他易
损部件位于车辆内的位置。
33.本公开提出了一种布置在模块化车辆中的灭火辅助系统，用于辅助例如灭火车辆扑灭模块化车辆中正在进行的或即将发生的火灾。灭火辅助系统包括多个端口，用于接收来自例如灭火车辆、消防栓或其他试剂源的灭火剂。端口布置在模块化车辆的侧壁中。每个端口连接到单独的歧管，所述歧管布置成将试剂引导到车辆中的位置，例如，靠近能量储存装置、推进系统(例如马达)或制动器的位置。通过配置所选择的端口，例如打开盖和/或突显端口，可以将消防员和/或灭火车辆引导到端口，并将灭火剂传递到所选择的端口中。例如，所选择的端口被选择为适合接收试剂，原因是该端口位于火灾或即将发生的火灾的相同模块上，或者该端口经由歧管提供到火灾或即将发生的火灾的最短途径。由此，可以以有效方式抑制火灾或即将发生的火灾，并且使损害最小化。
34.在进一步解释灭火辅助系统和相关方法之前，将描述模块化车辆的示例以及这种车辆的组装。本文所述的模块化车辆通常配置成自主操作。
35.图1示出了用于组装车辆1的一组示例模块20。还示出了车外系统和所组装车辆1的示例。该组模块20包括多个驱动模块30和多个功能模块40。驱动模块30的主要功能通常是驱动(例如，推进、转向和制动)车辆1。驱动模块30包括一对轮37，并且配置成自主地操作。功能模块40配置成执行某个功能，例如承载负载，例如货物或人。
36.该组模块20中的每个模块30、40包括至少一个接口50，所述至少一个接口可释放地连接到另一模块30、40上的相应接口50。由于驱动模块30可以配置成借助于控制装置200操作为独立驱动单元，因此驱动模块30可以与功能模块40连接或断开而无需人工操作。
37.下面将描述车辆1的组装顺序的示例。操作员可能会收到客户的任务以将货物从一个地点运输到另一地点。操作员经由诸如触摸屏或类似物的用户接口将关于任务的信息输入到车外系统的控制装置100中。要指出的是，这仅仅是示例，并且接收到的任务可以自动地翻译和/或输入到控制装置100。然后控制装置100确定要执行哪种功能以及因此需要哪种类型的车辆1完成任务。在该示例中，所需车辆1可以是卡车。控制装置100选择哪个模块30、40用于所需的卡车。例如，可以基于关于货物、行驶距离和/或地理位置的信息来选择完成任务所需的车辆1的类型和模块30、40。然后控制装置100将任务适当地转换为用于一个或两个所选择的驱动模块30与所选择的功能模块40物理和电连接的命令。驱动模块30的控制装置200各自接收该命令并将该命令转换为相应驱动模块30的控制信号。由此控制驱动模块30与功能模块40物理和电连接。控制驱动模块30与功能模块40连接可以包括控制驱动模块30以识别所选择的功能模块40的位置并移动到该位置。可以基于在将驱动模块30与功能模块40连接的命令中接收到的信息来确定所选择的功能模块40的位置。替代地，将驱动模块30和功能模块40连接的命令被传输至驱动模块30和功能模块40两者，由此功能模块40准备连接并开始传输信号。然后驱动模块30可以基于该传输的信号确定功能模块的位置。因此驱动模块30自主地操作以找到所选择的功能模块40并与该功能模块40连接。布置在驱动模块30和/或功能模块40处的至少一个传感器装置60可以配置成感测何时已执行物理和/或电连接。至少一个传感器装置60可以向控制装置200发送指示已执行连接的信号。基于来自至少一个传感器装置60的信号，驱动模块30中的控制装置200可以向控制装置100发送验证信号以验证连接。然后控制装置100可以为所组装车辆1生成唯一车辆标识。因此车辆1被组装，并且车辆1准备执行任务。模块化车辆可以容易地组装和重新组装，例如以执
行特定的任务。本公开适用于各种公路车辆。然而，本公开可以涉及诸如公共汽车，卡车等的重型车辆。具体地，本公开可以涉及在公共道路上使用的车辆。
38.通过组合驱动模块30和功能模块40，可以实现不同类型的车辆1。取决于功能模块40的结构配置，一些车辆1需要两个驱动模块30，而一些车辆1仅需要一个驱动模块30。每个驱动模块30包括控制装置200，并且配置成与控制中心或车外系统中的控制装置100通信。每个功能模块40可以包括控制装置300，并且因此还可以与控制中心或车外系统中的控制装置100通信。考虑到所组装车辆1包括两个驱动模块，车外系统中的控制装置100可以将一个驱动模块指定为主驱动模块，而将另一个指定为从驱动模块。
39.在一些实施例中，驱动模块30的控制装置200配置成与功能模块40的控制装置300进行通信，如图1中的虚线所示。模块30、40之间的通信可以是无线的、传导的或有线的。无线通信可以直接在模块之间，或经由车外系统(即，包括控制装置100)。所组装车辆的模块30、40可以经由4g、5g、v2v(车辆到车辆)、wi
‑
fi或任何其他无线通信装置彼此通信和/或与车外系统中的控制装置通信。
40.在图1中，驱动模块30示出为在驱动模块30的一侧上仅具有一个接口50。然而，应当理解，每个驱动模块30可以包括用于与其他模块40可释放地连接的多个接口50。驱动模块30的接口50可以布置在驱动模块30的不同侧，并且因此使得能够与驱动模块30的多个侧上的其他模块30、40连接。驱动模块30和功能模块40上的接口50分别适当地布置在相应的位置以实现模块30、40之间的连接。
41.驱动模块30包括传感器系统250，所述传感器系统包括用于感知环境、自主导航和避开障碍物的各种传感器。例如，驱动模块30可以包括导航单元(未示出)，所述导航单元包括使用全球定位系统(gps)的定位单元，以便在不同位置之间导航。功能模块40还可以包括用于感知环境的传感器系统250。
42.图2在侧视图中更详细地示意性地示出了驱动模块30。驱动模块30包括至少一个(仅示出一个)推进系统91、能量储存装置92、接口50和控制装置200。能量储存装置92向推进系统91提供能量。推进系统91包括至少一个电机，因此包括电动马达。推进系统91布置成推进驱动模块30的一对轮37。
43.图3示出了模块化车辆(例如，图1中所示的所组装模块化车辆1)的示意性水平横截面。除了已经结合图1说明的内容之外，功能模块40包括能量储存装置110，用于向驱动模块30提供额外的能量。车辆1还包括灭火辅助系统10，所述灭火辅助系统可以用于将灭火剂从外部源引导到车辆1中。灭火辅助系统10包括多个端口11、12、13，连接到每个端口11、12、13的单独的歧管61、62、63，以及连接到每个单独的歧管61、62、63的至少一个喷嘴71。多个端口11、12、13布置在车辆1中的不同位置，并且所有端口都从车辆1的外部可接近。在图3的示例中，每个模块30、40包括一个端口。更详细地，第一端口11布置在第一驱动模块30a中，第二端口12布置在第二驱动模块30b中，并且第三端口13布置在功能模块40中。然而，车辆1可以包括比图中所示更多或更少的端口。端口11、12、13布置在模块30、40的侧壁中。
44.每个端口11、12、13配置用于接收例如来自灭火车辆400(图5)的灭火剂。单独的歧管61、62、63流体地连接到车辆1内部的每个端口11、12、13。歧管61、62、63包括布置成输送试剂的管道或流体管线。每个单独的歧管61、62、63布置成引导经由端口11、12、13接收的灭火剂并且进一步引导至指向模块化车辆1内部的至少一个喷嘴71。典型地，每个模块30、40
包括至少一个端口11、12、13和连接到至少一个端口的一个歧管61、62、63。至少一个喷嘴71连接到每个歧管61、62、63。喷嘴71通常指向车辆1的怀疑起火的部分，例如能量储存装置92、110，推进系统91的一个或几个部分(例如马达，例如电动马达)，或制动系统90。替代地，喷嘴71可以连接到车辆1中已经存在的流体系统，例如能量储存装置或马达的冷却系统(未示出)。然后可以在冷却系统中建立过压，由此通过冷却系统本身例如经由过压阀(未示出)将过压从冷却系统释放。试剂的溢流也可以经由过压阀从车辆1中排出，使得新试剂可以经由喷嘴连续地传递到着火灾或即将发生的火灾的位置。
45.如前所述，每个模块30、40包括控制装置200、300。控制装置200、300中的一个或几个配置成检测车辆1中正在进行的或即将发生的火灾。在下面将仅参考一个控制装置200、300，但是应当理解，几个控制装置200、300可以同时起作用。系统10包括多个检测器80，所述多个检测器配置成检测模块化车辆1中的火灾相关性质。检测器80例如位于能量储存装置92、110，推进系统91，制动系统90等附近。检测器80例如是温度检测器、烟雾检测器、相机和/或气体检测器。检测器80配置成检测或收集火灾相关性质，例如温度、烟雾的存在、烟雾颗粒、气体、火灾的图像等，并且将关于这些性质的信息发送到控制装置200、300中的一个或几个。一个或几个控制装置200、300配置成从检测器80接收信息，并且在至少一个检测到的火灾相关性质满足一个或几个火灾标准时检测到正在进行的或即将发生的火灾。例如，如果温度超过预定温度阈值，例如过热阈值，则确定火灾正在进行或即将发生。
46.控制装置200、300配置成选择最适合通过试剂的一个或多个端口11、12、13，以便最有效地抑制所检测到的火灾或即将发生的火灾。该选择通常基于检测到的火灾或即将发生的火灾的位置，并且因此基于检测到火灾或即将发生的火灾的检测器的位置。例如，控制装置200、300包括基于火灾或即将发生的火灾的位置来选择哪个端口的预定方案。换句话说，表或方案将模块中的每个位置映射到一个或多个合适或兼容的端口。例如，预定方案可以指示选择哪个端口11、12、13以便具有通过歧管到该位置的最短距离。在一个实施例中，控制装置200、300配置成确定车辆中与正在进行的或即将发生的火灾有关的位置，并且选择多个端口11、12、13中的用于将灭火剂接收到正在进行的火灾的端口作为连接到包括到所确定位置的最短距离的至少一个歧管61、62、63的端口11、12、13。在另一实施例中，控制装置200、300配置成选择位于与检测到火灾或即将发生的火灾的模块相同模块30、40中的端口11、12、13。在一些情况下，端口可能会破坏、损坏或不可接近。控制装置200、300可以经由功能检查(例如检查端口是否可打开)，或经由车辆中的其他传感器提供车辆是否立于墙壁附近或类似使得端口不可接近的信息而获得这样的信息。
47.为了将歧管中的试剂引导到火灾或即将发生的火灾的位置，系统10包括多个阀装置74。阀装置74配置成选择性地允许或不允许灭火剂在一个或几个歧管61、62、63中的通过。控制装置200、300配置成控制多个阀装置74，使得灭火剂可以从选择用于接收灭火剂的端口11、12、13传递到与正在进行的或即将发生的火灾相关的位置。因此，阀装置74包括可以被致动以关闭或打开歧管中的流体通道的阀。阀装置74连接到控制装置200、300，使得控制装置200、300可以控制阀以打开或关闭流体通道。
48.在一些实施例中，模块30、40的歧管可连接到另一模块30、40的歧管。为了连接歧管，系统10包括布置在模块20、30中的多个模块连接端口81、82。因此，端口81、82布置用于连接单独的模块30、40的歧管61、62、63。当模块互连时，模块连接端口81、82通常布置在模
块30、40的面向另一模块30、40的一侧。模块连接端口81、82可以包括锁定机构以便将端口彼此锁定，以使流体能够在端口81、82之间传送而不会泄漏。
49.在检测到正在进行的或即将发生的火灾时，一个或几个控制装置200、300配置成将选择用于将灭火剂接收到正在进行的或即将发生的火灾的多个端口11、12、13中的至少一个配置成辅助抑制火灾。所选择的至少一个端口11、12、13可以以多种方式配置。
50.图4a示出了处于关闭状态的示例端口11、12、13，并且图4b示出了处于打开状态的相同端口11、12、13。在关闭状态下，盖102关闭。在打开状态下，盖102打开并且可接近端口开口105。端口11、12、13包括端口机构101，所述端口机构布置成选择性地打开和关闭端口11、12、13。端口11、12、13例如包括盖102或配置成紧紧关闭端口的阀(未示出)，端口机构101配置成致动所述阀。在一些实施例中，每个端口11、12、13包括单独的端口机构101。然后控制装置200、300配置成通过控制端口机构101打开端口11、12、13来配置选择用于将灭火剂接收到正在进行的或即将发生的火灾的端口11、12、13。由此，可以将试剂传递到所选择的端口中。当端口将被打开时，还将可见地指示哪个端口适合接收试剂。在一些实施例中，当检测到火灾或即将发生的火灾时，打开车辆1的所有端口11、12、13。然后，任何端口可以用于接收试剂。
51.为了进一步支持所选择的端口11、12、13的快速识别，在一些实施例中，端口11、12、13包括配置成视觉地和/或听觉地指示端口11、12、13的至少一个指示装置103、104。指示装置103、104例如是灯103，例如发光二极管(led)，或扬声器104。换句话说，所选择的端口会在视觉或听觉上突显。然后控制装置200、300配置成通过用所选择的端口11、12、13的至少一个指示装置103、104指示来配置选择用于将灭火剂接收到正在进行的或即将发生的火灾的端口11、12、13。因此，控制装置200、300将点亮一个或几个灯，或者经由所选择的端口11、12、13的扬声器发出声音。灯可能正在闪烁。如果选择几个端口，则将指示所有所选择的端口。
52.当已检测到火灾或即将发生的火灾时，模块化车辆1希望获得帮助以扑灭火灾。为此，在一些实施例中，控制装置200、300配置成向灭火车辆400或车外系统100发送火灾警报通知，其中火灾警报通知包括识别模块化车辆1的信息。借助于模块化车辆1的标识，灭火车辆400和/或车外系统100然后可以在地图上定位模块化车辆1，并且灭火车辆400可以行驶到模块化车辆1以扑灭模块化车辆1中的火灾。车外系统100还可以定位模块化车辆1，并且命令灭火车辆400行驶到模块化车辆1。借助于标识，可以确定车辆1的类型和车辆1所使用的推进的类型(电池、气体、柴油等)。替代地，控制装置200、300配置成向灭火车辆400或车外系统发送正在进行的或即将发生的火灾的信息和/或指示模块化车辆1的位置的信息。由此，灭火车辆400或车外系统不需要通过标识来定位模块化车辆1，如果不是所有标识都已知的话，这可能是方便的。
53.当灭火车辆400已行驶到模块化车辆1时，应将灭火剂传递到所选择的端口11、12、13中。图5示出了图3中的模块化车辆，其中灭火车辆400的消防软管410连接到模块化车辆1的端口13。在一些实施例中，灭火车辆400定位指示的端口11、12、13，自动拉出消防软管410并将消防软管接口405附接到指示的11、12、13的接口。替代地，消防员手动地拉动消防软管410并将消防软管接口405附接到指示的端口11、12、13。消防软管410可以由刚性材料制成，例如不锈钢或塑料，或者消防软管410可以由柔软的材料制成。
54.试剂将以一定的力经由消防软管410被推动。为了避免消防软管410从所选择的端口11、12、13掉落，端口可以包括用于将消防软管接口405锁定到端口11、12、13的锁定接口106。因此，在一些实施例中，每个端口11、12、13包括用于将消防软管接口405锁定到端口11、12、13的锁定接口106。锁定接口的锁定机构例如利用磁性将消防软管暂时锁定到端口。因此，锁定接口106和消防软管接口405中的一个是电磁的，并且锁定接口106和消防软管接口405中的另一个至少部分地由铁磁材料制成。在图中，锁定接口106布置在端口开口105周围。替代地，锁定接口106和消防软管接口405可以使用某种键和键孔原理。例如，锁定接口106和消防软管接口405使用作为快速连接或快速联接的锁定机构。这种连接机构可以例如用力压在一起。它包括被推到一起的凸部分和凹部分。例如，锁定接口106和消防软管接口405中的一个包括凹部分，而另一个包括凸部分。为了锁定快速连接，可以使用弹性锁定。弹性锁定可以通过由控制装置200、300控制的致动装置来致动，例如电磁、压缩空气等。
55.灭火车辆400例如是包括至少一个驱动模块30和功能模块40的自动模块化车辆。功能模块40包括多个容器430、431、432，每个容器包括与其他容器430、431、432的试剂不同的灭火剂。通过具有不同类型的试剂，可以根据着火情况使用不同的灭火剂扑灭火灾或即将发生的火灾。试剂是例如水、泡沫、干粉、化学品、碳酸等。来自容器430、431、432的试剂被选择性地允许经由歧管420通过作用在歧管420上的阀430a、431a、432a到达消防软管410。因此，阀布置成选择性地打开和关闭歧管中的流动。歧管420包括连接到容器430、431、432的管道或流体管线。阀430a、431a、432a由灭火车辆400的控制装置200控制，所述控制装置基于从模块化车辆1接收的信息来确定使用哪种试剂。当歧管420打开以从容器传递时，通常对试剂加压，并且用来自容器的高压对试剂进行加压。
56.现在将参考图6的流程图来解释所提出的技术，所述流程图示出了由灭火车辆1的控制装置200、300执行的相应方法。如前所述，根据第二方面，本公开提出了一种用于辅助扑灭模块化车辆(例如图1至3和5中的模块化车辆1)中正在进行的或即将发生的火灾的方法。该方法可以实现为包括指令的计算机程序，当由计算机(例如，驱动模块30中的控制装置200或功能模块40中的控制装置300中的处理器)执行程序时，所述指令使计算机执行该方法。根据一些实施例，计算机程序存储在包括指令的计算机可读介质(例如，存储器或光盘)中，当由计算机执行时，所述指令使计算机执行该方法。所提出的方法例如在指定为主驱动模块的驱动模块30的控制装置200中被执行。然而，必须领会，该方法可以替代地至少部分地在车辆的模块的控制装置200、300中实施，或者实施可以分布在控制装置200、300中的几个或所有中。该方法可以在任何时间被执行，例如在行驶或静止不动期间。
57.该方法包括检测s1模块化车辆1中正在进行的或即将发生的火灾。如前所述，可以借助于从车辆1中的多个检测器接收的数据来检测火灾。在一些实施例中，检测s1包括在至少一个检测到的火灾相关性质满足一个或多个火灾标准时检测到正在进行的或即将发生的火灾。如果在检测到火灾或即将发生的火灾时车辆1正在行驶，则车辆1通常立即停止并且关闭马达。该方法还包括将选择用于将灭火剂接收到正在进行的或即将发生的火灾的多个端口11、12、13中的至少一个配置s2成辅助灭火。该配置包括例如打开所选择的端口，并且在听觉或视觉上指示或突显所选择的端口。因此，根据一些实施例，配置s2包括通过控制端口机构101打开端口11、12、13来配置选择用于将灭火剂接收到正在进行的火灾的端口11、12、13。在一些实施例中，配置s2包括通过用所选择的端口11、12、13的至少一个指示装
置103、104指示来配置选择用于将灭火剂接收到正在进行的或即将发生的火灾的端口11、12、13。
58.多个端口布置在车辆1上的不同位置。根据一个实施例，多个端口11、12、13中的第一端口11布置在至少一个驱动模块30中的第一驱动模块30a中。在一些实施例中，多个端口11、12、13中的第二端口12布置在至少一个驱动模块30中的第二驱动模块30b中。在另一实施例中，多个端口11、12、13中的第三端口13布置在功能模块30中。
59.因此，选择端口中的一个或几个作为适合于传递试剂以抑制火灾或即将发生的火灾。可以以多种方式选择端口。在一个示例性实施例中，检测s1正在进行的或即将发生的火灾包括确定模块化车辆1中与正在进行的或即将发生的火灾相关的位置。然后，配置s2包括选择多个端口11、12、13中的用于将灭火剂接收到正在进行的火灾的端口作为连接到包括到所确定位置的最短距离的至少一个歧管61、62、63的端口11、12、13。选择可以基于例如保存在控制装置200、300中的根据火灾所处的位置选择哪个端口的方案，使得可以有效地将试剂传递到火灾或即将发生的火灾。例如，该方案基于车辆1中与火灾或即将发生的火灾相关的位置指出选择哪个端口，并且因此指出试剂到达火灾或即将发生的火灾的路线。在一些实施例中，该方案包括用于使试剂传递到火灾或即将发生的火灾的位置的多个替代路线。然后可以基于不同标准来选择端口，例如哪个端口提供到火灾的最短路径，哪个端口可接近(例如，未损坏、破坏或从车辆外部不可接近)等。这是可能的，原因是连接到不同端口11、12、13的歧管在一些实施例中流体地互连，并且试剂可以通过阀74的选择性致动在歧管之间传递。因此，在一些实施例中，系统10包括布置在模块30、40中的多个模块连接端口81、82，用于连接单独的模块30、40的歧管61、62、63。可以根据适合性对这些替代路线进行排名，其中选择排名最前的替代方案，并且将其中使用的端口选择为所选择的端口。然而，如果由于某种原因不能使用排名最前的替代方案，例如因为它由于事故而损坏或暂时不可用，则可以使用排名次之的替代方案，等等，并且提出将其中使用的端口作为所选择的端口。由此，当连接模块化车辆1中的歧管时，应当总是存在可以使用的端口。因此，在一些实施例中，包括控制s5多个阀装置74，所述多个阀装置配置成选择性地允许灭火剂在歧管61、62、63中的一个或几个通过，使得灭火剂可以从选择用于接收灭火剂的端口11、12、13传递到与正在进行的火灾相关的位置。
60.在一些实施例中，该方法包括向灭火车辆400或车外系统100发送s3火灾警报通知，其中火灾警报通知包括识别模块化车辆1的信息。在一些实施例中，该方法包括发送s4关于模块化车辆1中正在进行的火灾的信息和/或指示模块化车辆1的位置的信息。该信息可以经由诸如蓝牙的短距离通信或其他无线通信直接发送到灭火车辆400。
61.现在转向图7，其示出了配置成实施根据第三方面的所提出方法的控制装置的示例性实施方式。在该示例中，控制装置体现为用于车辆1(例如，图1至图5中描述的模块化车辆)中的控制装置200、300。在一些实施例中，控制装置200、300在功能上是“单元”。因此，在一些实施例中，控制装置200、300是包括协同操作的几个物理控制装置的控制装置。控制装置200、300包括硬件和软件。硬件基本上包括印刷电路板(pcb)上的各种电子部件。那些部件中最重要的通常是处理器210以及存储器220。
62.控制装置200、300还包括一个或多个通信接口230，使控制装置200、300能够与模块化车辆1或其他车辆的其他模块30、40通信。如上所述，模块之间的通信是无线的、传导的
或有线的。有线通信可以通过诸如控制器局域网can的标准协议来实现。can是一种鲁棒的车辆总线标准，其设计成允许微控制器和器件在没有主机的情况下在应用中彼此通信。可以使用诸如蓝牙或802.11的任何短距离通信协议来实现模块之间的无线通信。
63.一个或多个通信接口230还配置成使得能够与控制装置100，即与车外系统进行无线通信。车辆中的控制装置200、300和车外系统中的控制装置100之间的无线通信例如使用4g、5g、v2v(车辆到车辆)或任何其他合适的无线通信协议来实现。
64.控制装置200、300或更具体地控制装置200、300的处理器210配置成使控制装置200、300执行以上和以下描述的方法的所有方面，特别是根据第三方面的方法。因此，控制装置200、300配置成执行用于辅助例如灭火车辆400扑灭模块化车辆1中正在进行的或即将发生的火灾的方法。这通常通过运行存储在控制装置200、300的处理器210中的存储器220中的计算机程序代码来完成。因此，计算机程序包括指令，当由控制装置执行程序时，所述指令使控制装置执行根据本文所述的实施例中的任何一个的方法。程序可以存储在包括指令的计算机可读存储介质上，当由控制装置执行时，所述指令使控制装置执行根据本文所述的实施例中的任何一个的方法。