一种自主移动式果园施药机器人的制作方法

技术特征：
1.一种自主移动式果园施药机器人，其特征在于，其包括喷药装置、机械手(4)以及减震底盘(5)；喷药装置包括喷雾组件(1)、鼓风机(2)以及药液箱(3)；所述喷雾组件(1)包括由多个喷雾头(11)构成的喷雾头集群；所述喷雾组件(1)安装在所述机械手(4)的末端；所述机械手(4)、鼓风机(2)以及药液箱(3)均安装在所述减震底盘(5)上。2.根据权利要求1所述的自主移动式果园施药机器人，其特征在于，所述机械手(4)具有六个转动运动轴，且其具备两个伸缩运动轴。3.根据权利要求2所述的自主移动式果园施药机器人，其特征在于，所述机械手(4)包括底座(41)、第一伸缩臂(42)、第二伸缩臂(43)以及末端姿态调节单元(44)；所述底座(41)能相对所述减震底盘(5)沿竖直轴可控转动，所述第一伸缩臂(42)的两端分别相对于所述底座(41)及所述第二伸缩臂(43)的一端可控转动连接；所述末端姿态调节单元(44)安装在所述第二伸缩臂(43)的另一端，其具有三个旋转运动轴；所述第一伸缩臂(42)、第二伸缩臂(43)各自能进行可控伸缩运动。4.根据权利要求1所述的自主移动式果园施药机器人，其特征在于，所述减震底盘(5)包括一底盘座体(51)、四组驱动组件(52)及四组减震单元(53)；四组所述驱动组件(52)相对于所述底盘座体(51)对称安装；所述驱动组件(52)包括驱动电机(521)、传动箱(522)及驱动轮(523)，所述驱动电机(521)及所述驱动轮(523)分置于所述传动箱(522)的两侧，所述传动箱(522)内安装有用于建立所述驱动电机(521)及所述驱动轮(523)之间传动关系的传动组件(524)；每个所述驱动组件(52)均通过一独立的所述减震单元(53)安装在所述底盘座体(51)内。5.根据权利要求4所述的自主移动式果园施药机器人，其特征在于，所述传动组件(524)为链传动组件。6.根据权利要求4所述的自主移动式果园施药机器人，其特征在于，所述减震单元(53)包括回转连接组件与减震器；所述底盘座体(51)具备容纳箱(511)，所述传动箱(522)通过所述回转连接组件转动安装在所述容纳箱(511)的外壁上；所述容纳箱(511)内具备容纳腔，所述驱动电机(521)与减震器均置于所述容纳腔内。7.根据权利要求6所述的自主移动式果园施药机器人，其特征在于，所述回转连接组件包括固定在所述容纳箱(511)上的环形件(531)，所述环形件(531)的内壁具备一圈环形槽(531
‑
1)；所述传动箱(522)上圆周阵列设置有多个支撑轴(532)，每个轴上均安装有一个轴承(533)；每个所述轴承(533)的外圈均嵌入在所述环形槽(531
‑
1)内。8.根据权利要求7所述的自主移动式果园施药机器人，其特征在于，所述减震器包括连接环(534)以及弹性片(535)，所述连接环(534)与所有所述支撑轴(532)固定连接；所述弹性片(535)有多个，所有弹性片(535)围绕所述连接环(534)圆周阵列设置，且每个所述弹性片(535)一端固定在所述连接环(534)上，另一端固定在所述容纳箱(511)的内壁上。

技术总结
本实用新型公开了一种自主移动式果园施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件包括由多个喷雾头构成的喷雾头集群；所述喷雾组件安装在所述机械手的末端；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在所述减震底盘上。本实用新型的自主移动式果园施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。害。害。


技术研发人员：杨风波 周宏平 许林云 茹煜 蒋雪松 张慧春 陈青 王金鹏 陈吉鹏
受保护的技术使用者：南京林业大学
技术研发日：2020.12.17
技术公布日：2021/10/8