一种具备自动寻位功能的焊接机器人及其控制方法与流程

1.本发明属于机器人领域，尤其是一种具备自动寻位功能的焊接机器人及其控制方法。


背景技术：

2.焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空等环境，焊接可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，由此焊接机器人应运而生。
3.随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人, 从开始用于生产以来，其技术已日益成熟，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人由机器人本体和控制柜组成，而焊接装备以弧焊及点焊为例，则由焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成，对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。在工业应用中，焊接机器人有着较高的工作效率，以及很大的负载能力，利用机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求，来实现对工件的焊接工作。
4.目前，现有的具备自动寻位功能的焊接机器人及其控制方法，例如，中国专利号cn110508984b，公开了一种具备自动寻位功能的焊接机器人及其控制方法，包括待焊接的第一管体和第二管体，第一管体的一端与第二管体的一端同轴心连接，第一管体与第二管体的连接处形成一圈圆形的待焊接缝隙， 该发明能代替人工对管内壁进行焊接工作，并且具有焊接部位寻找精准，定位准确，焊液覆盖均匀的特点。但是，该发明在工作过程中，其采用气缸及伸缩杆来对焊枪进行控制，由于气缸在使用过程中只能进行往复运动，这使得焊枪难以准确的到达指定作业区域，因此需要对其焊枪的旋转方式进行相应调整，并且该机构的支撑部件采用绳索及绳索桩对焊接机器人进行固定支撑，由于焊接过程中会产生一定的波动，这使得焊接机构有所晃动，从而导致焊接机器人不稳定，进而导致难以保证工作焊枪对需要作业区域的准确定位，在焊接过程中，由于高温会产生大量的火花，这些火花温度较高，若落在焊接机器人上，则会使得机器人受到高温的破坏，进而使得其表面受损，对于焊接后的焊缝，该发明未做出相应的作业，因此新的机构需要对焊缝进行打磨，并且对打磨落下的焊渣进行清扫收集，以此来完善焊接机器人的工作效果，并且该焊接机器人的调整角度的方法难以保证焊枪的准确定位，进而会使得焊接效果不能满足工作要求。
5.针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

6.发明目的：提供一种具备自动寻位功能的焊接机器人及其控制方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
7.技术方案：一种具备自动寻位功能的焊接机器人，包括机器人本体，机器人本体的侧壁设置有四个滚轮，机器人本体垂直于滚轮的侧壁设置有控制面板，机器人本体的顶端
设置有焊接机构，机器人本体的侧壁且位于同侧两个滚轮之间设置有支撑机构，机器人本体远离控制面板的一端侧壁设置有打磨机构，机器人本体的侧壁且位于打磨机构的一侧设置有焊渣处理机构。
8.进一步的，为了可以使得风墙机构与旋转机构在焊接机器人上全方位的进行运动，从而使得焊接过程中焊接火花下落到焊接机器人周围，避免了焊接火花对焊接机器人有所损坏，并且可以对焊接后的焊缝进行降温冷却作业，进而使得焊接效果更加符合预期，可以利用旋转机构对焊缝进行全方位焊接，并且可以对焊缝进行更加精准的定位，从而满足工作要求，焊接机构包括设置在机器人本体顶端的固定盘，固定盘的顶端设置有旋转盘，旋转盘的顶端设置有双轴电机一双轴电机，且双轴电机的底端与旋转盘固定连接，双轴电机一的两端均设置有连杆一，且连杆一通过支架与旋转盘相连接，连杆一远离双轴电机一的一端设置有连杆二，连杆二的外侧设置有连接柱，连接柱远离连杆二的一端设置有连杆三，连杆三远离连接柱的一端设置有风墙机构，连杆二远离连杆一的一端设置有连接块，连接块的一端设置有旋转机构。
9.进一步的，为了可以使得焊接机构在焊接过程中不受焊接火花的影响，进而使得焊缝在焊接过程中可以全面的进行焊接，风墙机构包括设置在连杆三远离连杆二一端的壳体，壳体的内部侧壁横向设置有若干挡风板，壳体的内部中间位置设置有防护框，防护框的内部设置有风机口。
10.进一步的，为了可以使得焊枪头在焊接过程中可以全方位转动，从而使得焊接角度更加广泛，进而使得焊接效果更好，旋转机构包括设置在连接块一端的底盘，底盘远离连接块的一侧设置有底座与电机，电机远离底盘的一侧设置有旋转架，旋转架的外侧对称设置有两组连杆四，连杆四远离旋转架的一端设置有双轴电机二，且双轴电机二固定在底座远离底盘的一端，旋转架的内部设置有旋转体，旋转体远离旋转架的一端设置有焊枪块，焊枪块远离旋转架的一端设置有焊枪头。
11.进一步的，为了可以使得焊接机器人固定在管道内部，避免了焊接机器人在工作中有所运动，从而使得焊接效果更好，进而使得焊接效率更高，支撑机构包括设置在机器人本体外侧的连接管，连接管远离机器人本体的一端设置有外侧管，外侧管的顶端设置有送风机，外侧管远离送风机的一端设置有送风盘，外侧管的内部设置有风力调节机构。
12.进一步的，为了可以使得气体在通过通气管时受到加速，从而使得风力效果更好，进而避免焊接过程中产生的火花对焊接机器人进行损坏，风力调节机构包括设置在外侧管内部侧壁的卡接板，卡接板的底端设置有若干通气管，通气管远离卡接板的一端设置有卡接块，卡接块远离通气管的一侧设置有过渡板。
13.进一步的，为了可以将焊渣及时打磨处理掉，从而避免了在焊接过程中，由于焊渣的存在而使得焊接效果不理想，从而避免了焊接机构在焊接焊缝时的定位不准确，进而使得焊枪对焊缝的定位更加精准，打磨机构包括设置在机器人本体侧壁的支架，支架的顶端设置有气缸，气缸远离支架的一端设置有舵机，舵机远离气缸的一端设置有打磨体。
14.进一步的，为了可以使得吸风机带动空气由下向上运动，从而将焊渣吸附起来，避免了焊渣对焊缝有所影响，进而使得焊接效果更好，焊渣处理机构包括设置在机器人本体侧壁的过渡管，过渡管的侧壁套设有吸风机，过渡管远离机器人本体的一端设置有圆管，圆管的内部侧壁设置有调节管，圆管远离过渡管的一端设置有吸入口。
15.进一步的，为了可以使得在吸入焊渣时，可以提供更大的风力，从而使得焊渣全部被吸入到调节管内部，进而使得焊渣进入到机器人本体内的收集箱内，调节管为凹型结构，过渡管的内部侧壁设置有若干缓冲结构，调节管由卡板固定在圆管的内部。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种具备自动寻位功能的焊接机器人的控制方法，该具备自动寻位功能的焊接机器人的控制方法包括以下步骤：将焊接机器人放入到待作业区域，并对控制面板进行设置；利用支撑机构对焊接机器人进行固定，风墙机构对焊接机器人与焊缝进行隔离；启动焊接机构对焊缝进行焊接工作，并启动打磨机构对焊缝进行打磨操作；利用焊渣处理机构对焊渣进行收集。
17.有益效果：1、通过设置本发明可以利用焊接机构对焊缝进行全方位的进行焊接，使得焊接的范围更加广泛，利用支撑机构对焊接机器人进行固定支撑，使得焊接机器人在焊接过程中更加稳定，防止焊接机器人产生晃动而对焊接工作有所影响，利用打磨机构可以及时对焊缝进行焊渣去除，可以使得焊接时对焊缝的定位更加准确，利用焊渣处理机构可以使得在焊接后对焊渣进行处理，防止焊渣对焊接机器人及焊接管道产生阻碍，进而使得焊接效果更好。
18.2、通过设置焊接机构，可以使得风墙机构与旋转机构在焊接机器人上全方位的进行运动，从而使得焊接过程中焊接火花下落到焊接机器人周围，避免了焊接火花对焊接机器人有所损坏，并且可以对焊接后的焊缝进行降温冷却作业，进而使得焊接效果更加符合预期，可以利用旋转机构对焊缝进行全方位焊接，并且可以对焊缝进行更加精准的定位，从而满足工作要求。
19.3、通过设置风墙机构、支撑机构、风力调节机构及旋转机构，可以使得焊接机构在焊接过程中不受焊接火花的影响，进而使得焊缝在焊接过程中可以全面的进行焊接，可以使得焊枪头在焊接过程中可以全方位转动，从而使得焊接角度更加广泛，进而使得焊接效果更好，可以使得焊接机器人固定在管道内部，避免了焊接机器人在工作中有所运动，从而使得焊接效果更好，进而使得焊接效率更高，可以使得气体在通过通气管时受到加速，从而使得风力效果更好，进而避免焊接过程中产生的火花对焊接机器人进行损坏。
20.4、通过设置打磨机构及焊渣处理机构，可以使得在吸入焊渣时，可以提供更大的风力，从而使得焊渣全部被吸入到调节管内部，进而使得焊渣进入到机器人本体内的收集箱内，可以使得吸风机带动空气由下向上运动，从而将焊渣吸附起来，避免了焊渣对焊缝有所影响，进而使得焊接效果更好，可以将焊渣及时打磨处理掉，从而避免了在焊接过程中由于焊渣的存在而使得焊接效果不理想，并且避免了焊接机构在焊接焊缝时的定位不准确，进而使得焊枪对焊缝的定位更加精准。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的立体结构示意图；图2是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的局部结构示意图；图3是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的焊接机构的结构示意图；图4是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的焊接机构的局部结构示意图；图5是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的风墙机构的剖视图之一；图6是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的风墙机构的剖视图之二；图7是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的旋转机构的结构示意图；图8是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的旋转机构的局部结构示意图；图9是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的支撑机构的结构示意图；图10是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的支撑机构的剖视图；图11是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的打磨机构的结构示意图；图12是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的焊渣处理机构的结构示意图；图13是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的焊渣处理机构的剖视图；图14是图10中a处的局部放大图；图15是根据本发明实施例的一种具备自动寻位功能的焊接机器人的控制方法的控制流程图。
23.图中：1、机器人本体；2、滚轮；3、控制面板；4、焊接机构；401、固定盘；402、旋转盘；403、双轴电机一；404、连杆一；405、连杆二；406、连接柱；407、连杆三；408、风墙机构；40801、壳体；40802、挡风板；40803、防护框；40804、风机口；409、连接块；410、旋转机构；41001、底盘；41002、底座；41003、电机；41004、旋转架；41005、连杆四；41006、双轴电机二；41007、旋转体；41008、焊枪块；41009、焊枪头；5、支撑机构；501、连接管；502、外侧管；503、送风机；504、送风盘；505、风力调节机构；50501、卡接板；50502、通气管；50503、卡接块；50504、过渡板；6、打磨机构；601、支架；602、气缸；603、舵机；604、打磨体；7、焊渣处理机构；701、过渡管；702、吸风机；703、圆管；704、调节管；705、吸入口。
具体实施方式
24.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
25.根据本发明的实施例，提供了一种具备自动寻位功能的焊接机器人及其控制方法。
26.如图1
‑
14所示，根据本发明实施例的具备自动寻位功能的焊接机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的侧壁设置有四个滚轮2，机器人本体1垂直于滚轮2的侧壁设置有控制面板3，机器人本体1的顶端设置有焊接机构4，机器人本体1的侧壁且位于同侧两个滚轮2之间设置有支撑机构5，机器人本体1远离控制面板3的一端侧壁设置有打磨机构6，机器人本体1的侧壁且位于打磨机构6的一侧设置有焊渣处理机构7。
27.借助于上述技术方案，通过本发明设置的焊接机构4、支撑机构5、打磨机构6及焊渣处理机构7，可以利用焊接机构4对焊缝进行全方位的进行焊接，使得焊接的范围更加广泛，利用支撑机构5对焊接机器人进行固定支撑，使得焊接机器人在焊接过程中更加稳定，防止焊接机器人产生晃动而对焊接工作有所影响，利用打磨机构6可以及时对焊缝进行焊渣去除，可以使得焊接时对焊缝的定位更加准确，利用焊渣处理机构7可以使得在焊接后对焊渣进行处理，防止焊渣对焊接机器人及焊接管道产生阻碍，进而使得焊接效果更好。
28.在一个实施例中，对于焊接机构4来说，焊接机构4包括设置在机器人本体1顶端的固定盘401，固定盘401的顶端设置有旋转盘402，旋转盘402的顶端设置有双轴电机一403，且双轴电机一403的底端与旋转盘402固定连接，双轴电机一403的两端均设置有连杆一404，且连杆一404通过支架与旋转盘402相连接，连杆一404远离双轴电机一403的一端设置有连杆二405，连杆二405的外侧设置有连接柱406，连接柱406远离连杆二405的一端设置有连杆三407，连杆三407远离连接柱406的一端设置有风墙机构408，连杆二405远离连杆一404的一端设置有连接块409，连接块409的一端设置有旋转机构410。
29.焊接机构4的工作原理如下：利用机器人本体内的伺服电机对旋转盘402进行驱动，使得焊接机构4可以做旋转运动，且还可以通过双轴电机一403带动连杆一404绕双轴电机一403的输出轴转动，并利用连杆之间的配合运动，使得旋转机构410与风墙机构408可以到达待作业区域。
30.通过设置焊接机构4，可以使得风墙机构408与旋转机构410在焊接机器人上全方位的进行运动，从而使得焊接过程中焊接火花下落到焊接机器人周围，避免了焊接火花对焊接机器人有所损坏，并且可以对焊接后的焊缝进行降温冷却作业，进而使得焊接效果更加符合预期，可以利用旋转机构对焊缝进行全方位焊接，并且可以对焊缝进行更加精准的定位，从而满足工作要求。
31.在一个实施例中，对于风墙机构408来说，风墙机构408包括设置在连杆三407远离连杆二405一端的壳体40801，壳体40801的内部侧壁横向设置有若干挡风板40802，壳体40801的内部中间位置设置有防护框40803，防护框40803的内部设置有风机口40804，可以使得焊接机构4在焊接过程中不受焊接火花的影响，进而使得焊缝在焊接过程中可以全面的进行焊接。
32.风墙机构408的工作原理如下：启动风墙机构408对旋转机构410进行风墙隔离，利用风机口40804对外侧进行吹风，利用挡风板40802来改变风向，避免焊接火花对焊接机器人进行损坏，利用旋转机构410对焊缝进行焊接。
33.在一个实施例中，对于旋转机构410来说，旋转机构410包括设置在连接块409一端的底盘41001，底盘41001远离连接块409的一侧设置有底座41002与电机41003，电机41003远离底盘41001的一侧设置有旋转架41004，旋转架41004的外侧对称设置有两组连杆四41005，连杆四41005远离旋转架41004的一端设置有双轴电机二41006，且双轴电机二41006固定在底座41002远离底盘41001的一端，旋转架41004的内部设置有旋转体41007，旋转架41004外侧的开设有滑轨，连杆四41005与滑轨相配合，旋转架41004内部中间位置开设有方形通孔，与固定在电机41003输出轴上的方形块相配合，旋转架41004内侧开设有滑槽，旋转体41007上设置有旋转轴，旋转轴与旋转架41004内侧的滑槽相配合，旋转体41007远离旋转架41004的一端设置有焊枪块41008，焊枪块41008远离旋转架41004的一端设置有焊枪头41009，可以使得焊枪头41009在焊接过程中可以全方位转动，从而使得焊接角度更加广泛，进而使得焊接效果更好。
34.旋转机构410的工作原理如下：利用旋转机构410对焊缝进行焊接，在电机41003及双轴电机二41006的带动下，连杆四41005在滑轨内运动，可以使得旋转架41004往复运动，利用旋转体41007上的旋转轴在旋转架41004内侧的滑槽上运动，使得旋转体41007进行转动，同时电机41003启动并驱动轴带动旋转体41007进行转动，可以使得旋转体41007进行多方位运动，进而带动焊枪块41008与焊枪头41009进行角度调节，实现对焊缝的精准定位并对焊缝进行焊接工作。
35.在一个实施例中，对于支撑机构5来说，支撑机构5包括设置在机器人本体1外侧的连接管501，连接管501远离机器人本体1的一端设置有外侧管502，外侧管502的顶端设置有送风机503，外侧管502远离送风机503的一端设置有送风盘504，外侧管502的内部设置有风力调节机构505，可以使得焊接机器人固定在管道内部，避免了焊接机器人在工作中有所运动，从而使得焊接效果更好，进而使得焊接效率更高。
36.支撑机构5的工作原理如下：启动支撑机构5内的送风机503，在风力的作用下，焊接机器人实现固定支撑，利用风力调节机构505来对风量进行调节，风量由送风盘504在管道内进行输出，风量穿过通气管50502时，可以利用管的特殊结构即特斯拉法原理，来对风力进行加速使得风力由弱变强，进而使得焊接机器人更加稳定的支撑在管道内部。
37.在一个实施例中，对于风力调节机构505来说，风力调节机构505包括设置在外侧管502内部侧壁的卡接板50501，卡接板50501的底端设置有若干通气管50502，通气管50502远离卡接板50501的一端设置有卡接块50503，卡接块50503远离通气管50502的一侧设置有过渡板50504，可以使得气体在通过通气管50502时受到加速，从而使得风力效果更好，进而避免焊接过程中产生的火花对焊接机器人进行损坏。
38.风力调节机构505的工作原理如下：风量由送风盘504在管道内进行输出，风量由卡接板50501处进入管内，并且来到通气管50502处，当风量穿过通气管50502时，可以利用管的特殊结构即特斯拉法原理，来对风力进行加速使得风力由弱变强，同时风量穿过卡接块50503与过渡板50504，可以使得风量均匀的向外散出。
39.在一个实施例中，对于打磨机构6来说，打磨机构6包括设置在机器人本体1侧壁的
支架601，支架601的顶端设置有气缸602，气缸602远离支架601的一端设置有舵机603，舵机603远离气缸602的一端设置有打磨体604，可以将焊渣及时打磨处理掉，从而避免了在焊接过程中，由于焊渣的存在，而使得焊接效果不理想，从而避免了焊接机构4在焊接焊缝时的定位不准确，进而使得焊枪对焊缝的定位更加精准。
40.打磨机构6的工作原理如下：利用打磨机构6对焊缝进行打磨，在气缸602的带动下，结合舵机603的运转，利用打磨体604对焊缝进行精细打磨，此时风墙机构408持续进行工作，可以防止焊渣落在焊接机器人上。
41.在一个实施例中，对于焊渣处理机构7来说，焊渣处理机构7包括设置在机器人本体1侧壁的过渡管701，过渡管701的侧壁套设有吸风机702，过渡管701远离机器人本体1的一端设置有圆管703，圆管703的内部侧壁设置有调节管704，圆管703远离过渡管701的一端设置有吸入口705，可以使得吸风机702带动空气由下向上运动，从而将焊渣吸附起来，避免了焊渣对焊缝有所影响，进而使得焊接效果更好。
42.焊渣处理机构7的工作原理如下：打磨完成后在吸风机702的作业下，将焊渣吸附到收集箱内，此时利用调节管704的特殊结构，调节管704的工作横截面积有所变化，由此将风力逐渐增强，进而将焊渣从吸入口705处将焊渣吸附起来，在焊渣经过过渡管701内部时，利用缓冲结构可以使得焊渣在管道内部可以稳步前进，进而实现对焊渣的收集作业。
43.在一个实施例中，对于调节管704来说，调节管704为凹型结构，过渡管701的内部侧壁设置有若干缓冲结构，调节管704由卡板固定在圆管703的内部，可以使得在吸入焊渣时，可以提供更大的风力，从而使得焊渣全部被吸入到调节管704内部，进而使得焊渣进入到机器人本体内的收集箱内。
44.如图15所示，根据本发明的另一个实施例，提供了一种用于自动质检操作的工业机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：将焊接机器人放入到待作业区域，并对控制面板3进行设置；利用支撑机构5对焊接机器人进行固定，风墙机构408对焊接机器人与焊缝进行隔离；启动焊接机构4对焊缝进行焊接工作，并启动打磨机构6对焊缝进行打磨操作；利用焊渣处理机构7对焊渣进行收集。
45.为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
46.在实际应用中，需要利用焊接机器人对焊缝进行焊接时，首先对控制面板3进行设置，将焊接机器人运动到待作业区域，启动支撑机构5内的送风机503，在风力的作用下，焊接机器人实现固定支撑，利用风力调节机构505来对风量进行调节，风量由送风盘504在管道内进行输出，风量穿过通气管50502时，可以利用管的特殊结构即特斯拉法原理，来对风力进行加速使得风力由弱变强，进而使得焊接机器人更加稳定的支撑在管道内部，当固定好焊接机器人之后，调节焊接机构4的角度，启动风墙机构408对旋转机构410进行风墙隔离，避免焊接火花对焊接机器人进行损坏，利用旋转机构410对焊缝进行焊接，在电机41003及双轴电机二41006的带动下，连杆四41005在滑轨内运动，可以使得旋转架41004往复运动，利用旋转体41007上的旋转轴在旋转架41004内侧的滑槽上运动，使得旋转体41007进行转动，同时电机41003启动并驱动轴带动旋转体41007进行转动，可以使得旋转体41007进行
多方位运动，进而带动焊枪块41008与焊枪头41009进行角度调节，实现对焊缝的精准定位并对焊缝进行焊接工作，在焊接完成后，利用打磨机构6对焊缝进行打磨，在气缸602的带动下，结合舵机603的运转，利用打磨体604对焊缝进行精细打磨，此时风墙机构408持续进行工作，可以防止焊渣落在焊接机器人上，打磨完成后在吸风机702的作业下，将焊渣吸附到收集箱内，此时利用调节管704的特殊结构，调节管704的工作横截面积有所变化，由此将风力逐渐增强，进而将焊渣从吸入口705处将焊渣吸附起来，在焊渣经过过渡管701内部时，利用缓冲结构可以使得焊渣在管道内部可以稳步前进，进而实现对焊渣的收集作业，在完成收集后将支撑机构5中的送风机503关停，此时焊接机器人可以运动，同时关闭电机41003、双轴电机二41006、吸风机702及送风机503，将焊接机器人从待作业区域离开，由此完成了焊接机器人对焊缝的焊接工作。
47.综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过设置本发明可以利用焊接机构4对焊缝进行全方位的进行焊接，使得焊接的范围更加广泛，利用支撑机构5对焊接机器人进行固定支撑，使得焊接机器人在焊接过程中更加稳定，防止焊接机器人产生晃动而对焊接工作有所影响，利用打磨机构6可以及时对焊缝进行焊渣去除，可以使得焊接时对焊缝的定位更加准确，利用焊渣处理机构7可以使得在焊接后对焊渣进行处理，防止焊渣对焊接机器人及焊接管道产生阻碍，进而使得焊接效果更好。
48.此外，通过设置焊接机构4，可以使得风墙机构408与旋转机构410在焊接机器人上全方位的进行运动，从而使得焊接过程中焊接火花下落到焊接机器人周围，避免了焊接火花对焊接机器人有所损坏，并且可以对焊接后的焊缝进行降温冷却作业，进而使得焊接效果更加符合预期，可以利用旋转机构对焊缝进行全方位焊接，并且可以对焊缝进行更加精准的定位，从而满足工作要求；通过设置风墙机构408，可以使得焊接机构4在焊接过程中不受焊接火花的影响，进而使得焊缝在焊接过程中可以全面的进行焊接,；通过设置旋转机构410，可以使得焊枪头41009在焊接过程中可以全方位转动，从而使得焊接角度更加广泛，进而使得焊接效果更好；通过设置支撑机构5，可以使得焊接机器人固定在管道内部，避免了焊接机器人在工作中有所运动，从而使得焊接效果更好，进而使得焊接效率更高；通过设置风力调节机构505，风量由送风盘504在管道内进行输出，风量由卡接板50501处进入管内，并且来到通气管50502处，当风量穿过通气管50502时，可以利用管的特殊结构即特斯拉法原理，来对风力进行加速使得风力由弱变强，同时风量穿过卡接块50503与过渡板50504，可以使得风量均匀的向外散出，从而使得风力效果更好，进而避免焊接过程中产生的火花对焊接机器人进行损坏；通过设置打磨机构6，可以将焊渣及时打磨处理掉，从而避免了在焊接过程中，由于焊渣的存在，而使得焊接效果不理想，从而避免了焊接机构4在焊接焊缝时的定位不准确，进而使得焊枪对焊缝的定位更加精准；通过设置焊渣处理机构7，可以使得吸风机702带动空气由下向上运动，从而将焊渣吸附起来，避免了焊渣对焊缝有所影响，进而使得焊接效果更好；通过设置调节管704，可以使得在吸入焊渣时，可以提供更大的风力，从而使得焊渣全部被吸入到调节管704内部，进而使得焊渣进入到机器人本体内的收集箱内。
49.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。