把持装置的制作方法

1.本发明涉及在机体的下方进行物品的把持的把持装置。


背景技术：

2.例如，在食品厂等，作为物品的食品被装配于搬送装置顶端的把持装置把持，并且与把持装置一起被搬送装置搬送。把持装置具备机体和能转动地支承于机体的多个手指构件。把持装置根据把持的物品的形状将多个手指构件的位置分别变更。例如，在具备四个手指构件的把持装置中，在把持球形物品的情况下，手指构件等间隔配置。另外，在把持细长形状的物品的情况下，成组的两个手指构件平行地排列，并且两个组的手指构件以相互对置的方式配置。并且，多个手指构件分别以它们的长轴与物品的长轴平行的方式配置。手指构件相对于机体的位置变更如例如日本特公昭61
‑
31255号公报公开的那样，针对多个手指构件各自逐个地手动进行。
3.但是，对多个手指构件各自逐个地手动进行位置变更需要时间。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供能够一种能够缩短手指构件的位置变更需要的时间的把持装置。
5.用于解决课题的方案
6.为了解决上述问题点，根据本发明的第一方式，提供一种把持装置，具备：多个手指构件；和机体，其构成为具备载置所述多个手指构件的基部的载置面，并且使所述多个手指构件以与所述载置面正交的转动轴为中心转动地支承于所述机体，所述多个手指构件构成为从所述机体的侧面突出并且在所述机体的下方把持物品。沿着所述载置面直线状延伸的方向是第1方向，沿着所述载置面且与所述第1方向正交的方向是第2方向。所述把持装置具备操作构件，所述操作构件支承于所述机体且具有在所述第2方向延伸的操作轴导槽。所述多个手指构件具备作为一个组的、伴随所述操作构件的操作而转动的主动侧手指构件和与所述主动侧手指构件连动的从动侧手指构件。所述主动侧手指构件及从动侧手指构件以通过连杆机构向相互接近或离开的方向连动且能转动的方式支承于所述机体。所述连杆机构具有：第1连杆构件，其包括能转动地支承于所述主动侧手指构件的基部的第1端部；和第2连杆构件，其包括能转动地支承于所述从动侧手指构件的基部的第1端部。所述第1连杆构件的第2端部及所述第2连杆构件的第2端部由连杆连结轴能转动地连结。所述连杆连结轴能向所述第2方向移动地支承于所述机体。在所述操作轴导槽插通有对所述连杆机构进行操作的连杆操作轴。所述连杆操作轴插通于所述第1连杆构件的所述第1端部及所述主动侧手指构件的基部。所述把持装置构成为通过利用所述操作构件的操作使所述操作轴导槽向所述第1方向移动，从而利用所述操作轴导槽使所述连杆操作轴能向所述第2方向移动。
附图说明
7.图1是示出把持装置的立体图；
8.图2是把持装置的分解立体图；
9.图3是示出机体的立体图；
10.图4是示出导轴用导槽及操作构件的剖视图；
11.图5是示出连结轴用导槽及连结轴用槽的剖视图；
12.图6是示出盖的立体图；
13.图7是示出操作构件的操作轴导槽附近的剖视图；
14.图8是示出第1姿势的俯视图；
15.图9是示出第2姿势的俯视图；
16.图10是示出把持状态下的把持装置的立体图；
17.图11是示出其他例的把持装置的第2姿势的俯视图；以及
18.图12是示出其他例的把持装置的第1姿势的俯视图。
具体实施方式
19.以下，按照图1～图10说明将把持装置具体化的一实施方式。
20.如图1所示，把持装置10具备机体11、支承于机体11的多个手指构件20、以及支承于机体11的操作构件33。
21.如图2所示，机体11具备在上方开口的机体主体12和将机体主体12封闭的盖17。机体主体12具备圆盘状的底部13和从底部13的周缘立设的周壁14。在底部13的中央设置有贯穿底部13的底侧圆孔13a。在底部13的上表面设置有与底侧圆孔13a相连的导轴用导槽13b。导轴用导槽13b为直线状。
22.如图2或者图8所示，在底部13的上表面设置有与底侧圆孔13a相连并且隔着底侧圆孔13a的一对连结轴用导槽13c。一对连结轴用导槽13c为直线状。一对连结轴用导槽13c的中心轴线位于同一直线上。将导轴用导槽13b的长边方向作为第1方向x。将连结轴用导槽13c的长边方向作为第2方向y。第1方向x与第2方向y正交。
23.周壁14的上端面是载置四个手指构件20的平坦面状的载置面15。第1方向x是沿着载置面15直线状延伸的方向。第2方向y是沿着载置面15且与第1方向x正交的方向。在载置面15设置有四个轴孔15a。四个轴孔15a在机体主体12的周向上隔开等间隔地设置。四个轴孔15a中的两个分别设置于载置面15中、在第2方向y上隔着导轴用导槽13b的位置。另外，四个轴孔15a中的剩余两个设置于载置面15中隔着导轴用导槽13b的位置、且与两个轴孔15a各自一起在第1方向x上隔着连结轴用导槽13c的位置。
24.在周壁14的周向上的一部分设置有供操作构件33插通的矩形的插通孔14a。在插通孔14a设置有朝向周壁14的周向的一对导向面14d。两导向面14d是在第1方向x且朝向底侧圆孔13a延伸的平坦面。两导向面14d在第2方向y上隔着导轴用导槽13b。在导向面14d设置有向周壁14的周向凹陷的限制凹部14c。
25.在机体主体12中，在与底部13的在第2方向y对置的位置装配有l形支架16a。l形支架16a装配于底部13的下表面，并且具有沿着周壁14的外周面延伸的部位。在各l形支架16a中，在沿着周壁14的外周面延伸的部位装配有限制销16b。
26.盖17具备圆盘状的顶板17a和从顶板17a朝向机体主体12立设的盖壁17b。在盖壁17b，向周向隔开等间隔地设置有四个开口部17c。在顶板17a的中央贯穿有顶侧圆孔17d。
27.如图3或者图6所示，在顶板17a的下表面立设有导轴用突条部18。在导轴用突条部18的下端面设置有向导轴用突条部18的长边方向直线地延伸的导轴用槽18a。另外，在顶板17a的下表面设置有隔着顶侧圆孔17d的一对连结轴用突条部19。在连结轴用突条部19的下端面设置有向连结轴用突条部19的长边方向直线状延伸的连结轴用槽19a。一对连结轴用槽19a的中心轴线位于同一直线上。导轴用槽18a的长轴在第1方向x延伸，连结轴用槽19a的长轴在第2方向y延伸。
28.接着，对操作构件33进行说明。
29.如图2或者图4所示，操作构件33为长方形的板状。操作构件33具有配置于机体11内的第1端部33a和从机体11突出的第2端部33b。在第1端部33a，在短边方向的中央部设置有轴贯穿孔34。在轴贯穿孔34中插通导轴35的第1端部。导轴35的第2端部插通于导轴用凸轮从动件36。导轴用凸轮从动件36收纳于导轴用导槽13b。通过导轴用凸轮从动件36，导轴35能够向导轴用导槽13b的长边方向直线地移动。
30.操作构件33在第1端部33a附近且在短边方向隔着轴贯穿孔34的位置具备操作轴导槽37。操作轴导槽37的长边方向与操作构件33的短边方向一致。操作构件33的短边方向与机体主体12的第2方向y一致。因此，操作轴导槽37在第2方向y延伸。在操作构件33的短边方向的两侧面设置有限制构件39。限制构件39被未图示的弹簧向从操作构件33突出的方向施力。
31.操作构件33将第2端部33b从机体主体12的内侧插通于插通孔14a。由此，操作构件33的第1端部33a配置于机体11内，操作构件33的第2端部33b从机体11突出。
32.当操作构件33以沿着第1方向x从位于比导向面14d靠近底侧圆孔13a的位置的状态向机体主体12的外侧移动的方式被操作时，限制构件39与导向面14d接触。当操作构件33向机体主体12的外侧进一步移动时，限制构件39被导向面14d向没入的方向按压。于是，未图示的弹簧被压缩，限制构件39没入到操作构件33内。当操作构件33向机体主体12的外侧进一步移动时，限制构件39配置于限制凹部14c，并且通过压缩的弹簧的复原而进入到限制凹部14c。其结果是，以使操作构件33不向机体主体12的外侧进一步移动的方式限制操作构件33的操作。
33.在操作构件33的下表面设置有定位突部38。当操作构件33被朝向机体主体12的内侧操作时，通过定位突部38与周壁14的外表面接触，从而可限制操作构件33向机体主体12内进一步插入。
34.接着，对手指构件20进行说明。把持装置10具备四个手指构件20。各手指构件20从机体11的侧面突出。手指构件20的顶端位于比机体11靠下。四个手指构件20通过在第1方向x排列的两个手指构件20构成一个组。构成一个组的两个手指构件20中的一方是伴随操作构件33的操作而转动的主动侧手指构件21，另一方是与主动侧手指构件21连动的从动侧手指构件22。在本实施方式中，主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的组具备两个。
35.各手指构件20具备：飞镖状的第1手指构成构件23；第2手指构成构件24，具有能转动地支承于第1手指构成构件23的顶端部的基端部；第3手指构成构件25，具有能转动地支承于第2手指构成构件24的顶端部的基端部；以及大致长方形的手指支承构件26，与第1手
指构成构件23连结。第1手指构成构件23的基端部能装卸地装配于手指支承构件26的第1端部。手指支承构件26的第2端部能转动地支承于机体主体12的载置面15。
36.第1手指构成构件23的顶端部分支成分叉状。在第1手指构成构件23的分支成两股的部分的内侧配置有第2手指构成构件24的基端部。另外，第2手指构成构件24的基端部能转动地支承于第1手指构成构件23的分叉部。
37.第2手指构成构件24的顶端部配置于第3手指构成构件25的基端部的分支成两股的部分的内侧。另外，第3手指构成构件25的基端部能转动地支承于第2手指构成构件24的顶端部。
38.如图10所示，在第1手指构成构件23支承有第1气缸27。第1气缸27的活塞杆27a的顶端部能转动地支承于第2手指构成构件24。另外，在第2手指构成构件24支承有第2气缸28。第2气缸28的活塞杆28a的顶端部能转动地支承于第3手指构成构件25。
39.在第1气缸27及第2气缸28经由配管连接有未图示的空气供给源。另外，在第1气缸27及第2气缸28内置有未图示的施力弹簧。施力弹簧向将活塞杆27a、28a没入到缸筒内的方向施力。
40.向第1气缸27及第2气缸28供给空气，当空气压力超过施力弹簧的作用力时，活塞杆27a、28a从缸筒突出。当第1气缸27的活塞杆27a突出时，第2手指构成构件24以相对于第1手指构成构件23折弯的方式转动。当第2气缸28的活塞杆28a突出时，第3手指构成构件25以相对于第2手指构成构件24折弯的方式转动。其结果是，通过四个手指构件20，能够在机体11的下方把持物品。
41.如图2所示，在第1手指构成构件23的基端部能装卸地装配有手指支承构件26的第1端部。在手指支承构件26的第2端部附近从下方插通有衬套31。在本实施方式中，装配于第1手指构成构件23的手指支承构件26构成手指构件20的基部。在各衬套31插通转动轴32。转动轴32贯穿衬套31而插通于轴孔15a。各转动轴32与载置面15正交。各手指构件20能以插通于基部的转动轴32为中心转动地支承于机体11，并且从机体11的侧面突出。因此，把持装置10具备能转动地支承手指构件20的机体11。
42.手指支承构件26被有盖筒状的手指用盖构件40覆盖。手指用盖构件40具有供转动轴32插通的轴孔40a。手指用盖构件40将以转动轴32的中心轴和轴孔40a的中心轴一致的方式插通于手指支承构件26的转动轴32的周围从上侧覆盖。另外，手指用盖构件40的一部分从盖17的开口部17c露出到机体11的外部。因此，支承于载置面15的各手指构件20经由手指用盖构件40从机体11的侧面突出。四个手指构件20能够向沿着载置面15的方向转动地支承于载置面15。
43.如图2、图7、图8或者图9所示，在由主动侧手指构件21和从动侧手指构件22构成的各组中，主动侧手指构件21及从动侧手指构件22通过连杆机构50向相互接近或离开的方向连动且能转动地连结。连杆机构50具有：第1连杆构件53，包括能转动地支承于主动侧手指构件21的基部的第1端部53a；和第2连杆构件54，包括能转动地支承于从动侧手指构件22的基部的第1端部54a。另外，连杆机构50具有将第1连杆构件53和第2连杆构件54连结的连杆连结轴56。
44.在分别固定于主动侧手指构件21及从动侧手指构件22的手指支承构件26中，在手指支承构件26的第2端部与转动轴32之间插通有连杆用衬套51。在连杆用衬套51能转动地
插通有连杆操作轴52。
45.在主动侧手指构件21的手指支承构件26插通的连杆操作轴52插通于第1连杆构件53的第1端部53a。在从动侧手指构件22的手指支承构件26插通的连杆操作轴52插通于第2连杆构件54的第1端部54a。第1连杆构件53及第2连杆构件54为细长板状。
46.如图5所示，在第1连杆构件53的第2端部53b及第2连杆构件54的第2端部54b分别插通衬套55。在双方衬套55中插通连杆连结轴56。因此，第1连杆构件53的第2端部53b及第2连杆构件54的第2端部54b由连杆连结轴56能转动地连结。各连杆机构50的连杆连结轴56在插入连结轴用导槽13c的连结轴用凸轮从动件60插通。连结轴用凸轮从动件60被连结轴用导槽13c向第2方向y引导。因此，连杆连结轴56能向第2方向y移动地支承于机体11。
47.盖17以使盖壁17b的下端面与机体主体12的载置面15对接的方式组装到机体主体12。另外，手指用盖构件40的一部分从盖17的各开口部17c露出，并且手指构件20从各手指用盖构件40突出。通过盖17向机体主体12的组装，各手指用盖构件40被盖17从上侧覆盖，并且手指用盖构件40组装到机体11。
48.如图4所示，机体主体12的导轴用导槽13b与盖17的导轴用槽18a在上下方向对置。导轴用导槽13b内的插通于导轴用凸轮从动件36的导轴35插通于导轴用槽18a。因此，导轴35的两端被导轴用导槽13b及导轴用槽18a支承。由此，导轴35向第1方向x的移动得到引导。
49.如图5所示，机体主体12的连结轴用导槽13c与盖17的连结轴用槽19a在上下方向对置。连结轴用导槽13c内的插通于连结轴用凸轮从动件60的连杆连结轴56插通于连结轴用槽19a。因此，连杆连结轴56的两端被连结轴用导槽13c及连结轴用槽19a支承。由此，可将第1连杆构件53及第2连杆构件54保持为水平，通过连杆连结轴56向第2方向y的移动得到引导。
50.如图2或者图7所示，在各组的主动侧手指构件21的手指支承构件26的连杆用衬套51及第1连杆构件53的第1端部53a插通的连杆操作轴52插通于操作构件33的操作轴导槽37。也就是说，在操作构件33的各操作轴导槽37中插通对各连杆机构50进行操作的连杆操作轴52。另外，各连杆操作轴52在第1连杆构件53的第1端部53a及主动侧手指构件21的基部插通。
51.当操作构件33在第1方向x移动时，连杆操作轴52一边被操作轴导槽37引导一边在第1方向x移动。此时，主动侧手指构件21的手指支承构件26能转动地支承于转动轴32，所以连杆用衬套51以与连杆操作轴52的x坐标一致的方式摇动。另外，连杆操作轴52在操作轴导槽37中的第2方向y的位置即y坐标由连杆操作轴52的摇动角度来决定。这样决定的连杆操作轴52的x坐标及y坐标赋予给第1连杆构件53的第1端部53a。
52.另外，第1连杆构件53及第2连杆构件54的长度相等。此外，第1连杆构件53及第2连杆构件54的各长度大于主动侧手指构件21的连杆用衬套51和从动侧手指构件22的连杆用衬套51的距离的一半。进一步地，第1连杆构件53的第2端部53b及第2连杆构件54的第2端部54b能摇动地连结到连杆连结轴56，并且第1连杆构件53的第1端部53a及第2连杆构件54的第1端部54a分别能摇动地连结到连杆用衬套51。
53.在这样的连杆机构50中，连杆用衬套51固定于手指支承构件26，转动轴32固定于机体主体12，因此主动侧手指构件21的摇动与从动侧手指构件22的摇动以镜面反转的方式同步。
54.因此，主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的组经由插通于主动侧手指构件21的连杆操作轴52连结到操作构件33。另外，主动侧手指构件21及从动侧手指构件22构成为利用连杆机构50向相互接近或离开的方向以镜面反转的方式连动。
55.如图8所示，由连杆机构50连结的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的各组在第2方向y上配置于隔着位于机体11中央的底侧圆孔13a的两侧。详细地讲，两个主动侧手指构件21在第2方向y上隔着导轴用导槽13b而配置，并且在第1方向x上配置于比底侧圆孔13a靠近操作构件33的位置。另外，两个从动侧手指构件22在第2方向y上隔着导轴用导槽13b的延长线而配置，并且在第1方向x上配置于比底侧圆孔13a靠外侧。
56.四个手指构件20配置于底侧圆孔13a的周围。另外，在利用操作构件33使主动侧手指构件21和从动侧手指构件22经由连杆机构50连动的结构中，引导操作构件33的导轴用导槽13b及使连杆机构50动作的连结轴用导槽13c绕开底侧圆孔13a，分别配置于底侧圆孔13a的周围。
57.在上述的把持装置10中，在主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的各组中，取得主动侧手指构件21和从动侧手指构件22相互平行的第1姿势s1、和如图9所示主动侧手指构件21的轴线和从动侧手指构件22的轴线正交的第2姿势s2。另外，在主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的各组中，主动侧手指构件21及从动侧手指构件22在第1姿势s1与第2姿势s2之间取得任意姿势。
58.如图8所示，第1姿势s1是操作构件33向离开机体11的方向移动直到限制构件39进入限制凹部14c时的姿势。在第1姿势s1下，两个主动侧手指构件21在第2方向y排列成一直线状，并且两个从动侧手指构件22在第2方向y排列成一直线状。在第1姿势s1下，两个主动侧手指构件21的第3手指构成构件25配置于彼此最远离的位置，两个从动侧手指构件22的第3手指构成构件25配置于彼此最远离的位置。另外，在第1姿势s1下，如上所述，主动侧手指构件21和从动侧手指构件22相互平行。因此，第1姿势s1适于把持第1方向x的尺寸与第2方向y的尺寸不同的物品。
59.在第1姿势s1下，操作构件33的导轴35位于导轴用导槽13b及导轴用槽18a中的、机体11的靠外周。另外，在第1姿势s1下，连杆连结轴56位于连结轴用导槽13c及连结轴用槽19a中的、机体11的靠中央。在第1姿势s1下，插通于主动侧手指构件21的连杆操作轴52位于机体11的靠外周，插通于从动侧手指构件22的连杆操作轴52也位于机体11的靠外周。
60.如图4或者图9所示，第2姿势s2是限制构件39与限制凹部14c卡合而限制操作构件33向返回侧移动、并且定位突部38与机体11接触而限制进一步移动时的姿势。在第2姿势s2下，两个主动侧手指构件21的轴线的延长线相互交叉，四个手指构件20在机体11的周向隔开大致等间隔地配置。也就是说，在第2姿势s2下，四个第3手指构成构件25在机体11的周向隔开等间隔地配置。因此，在第2姿势s2下，适于把持比在第1姿势s1时把持的物品短的物品。
61.在第2姿势s2下，操作构件33的导轴35与第1姿势s1时相比位于导轴用导槽13b及导轴用槽18a中的、机体11的更靠中央。另外，在第2姿势s2下，连杆连结轴56与第1姿势s1时相比位于连结轴用导槽13c及连结轴用槽19a中的、机体11的更靠外面。在第2姿势s2下，插通于主动侧手指构件21的连杆操作轴52与第1姿势s1时相比位于机体11的更靠中央，插通于从动侧手指构件22的连杆操作轴52与第1姿势s1时相比也位于机体11的更靠中央。
62.操作构件33不是位于成组的主动侧手指构件21与从动侧手指构件22之间，而是位于不同组的主动侧手指构件21彼此之间。也就是说，操作构件33配置于机体11的侧面中、不被主动侧手指构件21和从动侧手指构件22夹着的部分。
63.不同组的主动侧手指构件21彼此在第2姿势s2时最接近，但是主动侧手指构件21彼此的分开距离比在第1姿势s1时成组的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的分开距离长。也就是说，操作构件33配置于与在机体11的周向相邻的手指构件20彼此不干涉的位置。在不同组的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22中，第3手指构成构件25为对置状态，各第3手指构成构件25朝向中心。
64.如图4或者图5所示，盖17的顶侧圆孔17d与机体主体12的底侧圆孔13a在上下方向重合。在顶侧圆孔17d及底侧圆孔13a从下侧插通有第1装配支架71。第1装配支架71具备圆盘状的第1凸缘72和从第1凸缘72呈圆筒状立设的第1筒部73。第1装配支架71具备在第1筒部73的轴线方向贯穿的相机装配孔74。在相机装配孔74内固定有相机75。
65.如图4所示，相机75所固定的第1装配支架71通过第1凸缘72固定于机体主体12中的底部13的下表面而装配到机体主体12。第1筒部73贯穿机体主体12的底侧圆孔13a及盖17的顶侧圆孔17d，从顶板17a突出到外部。在从顶板17a突出的第1筒部73装配有第2装配支架77。
66.如图2所示，第2装配支架77具备圆盘状的第2凸缘78和从第2凸缘78呈圆筒状立设的第2筒部79。第2筒部79的内径大于第1筒部73的外径。因此，在第2筒部79的内侧插通第1筒部73。并且，从第2筒部79的外侧将贯穿第2筒部79的固定螺钉80按压到第1筒部73的外表面，从而第1装配支架71和第2装配支架77连结。
67.第2装配支架77的第2凸缘78固定于未图示的搬送装置的下表面。通过第2凸缘78固定于搬送装置的下表面，从而把持装置10固定于搬送装置。
68.固定于相机装配孔74的相机75从第1装配支架71向下方露出。第1装配支架71的第1筒部73插通于盖17的顶侧圆孔17d和机体主体12的底侧圆孔13a。顶侧圆孔17d配置于盖17的中央。底侧圆孔13a配置于机体主体12的中央。因此，在第1筒部73的相机装配孔74固定的相机75配置于机体11的中央。
69.接着，对把持装置10的作用和动作一起进行说明。
70.首先，如图8所示，把持装置10处于第1姿势s1。在将把持装置10变更为第2姿势s2的情况下，操作构件33以朝向机体11被推入的方式操作。于是，通过支承于导轴用导槽13b的导轴用凸轮从动件36，导轴35向第1方向x直线地移动。
71.当操作构件33朝向机体11的中央被推入时，通过图2所示的操作轴导槽37，两个连杆操作轴52分别沿着第2方向y朝向机体11的外侧移动。于是，插通有连杆操作轴52的各主动侧手指构件21的基端部以朝向机体11的中央的方式以转动轴32为中心转动。
72.同时，插通有连杆操作轴52的第1连杆构件53以连杆操作轴52为中心转动，第2端部53b朝向机体11的外周侧被推出。此时，通过连结轴用导槽13c及连结轴用凸轮从动件60，插通于各第2端部53b的连杆连结轴56沿着第2方向y直线地朝向外侧移动。
73.其结果是，与连杆连结轴56连结的第2连杆构件54的第2端部54b朝向机体11的外侧被推出。于是，第2连杆构件54以第2连杆构件54的第1端部54a接近机体11的中央的方式以连杆操作轴52为中心转动。此时，插通于第2连杆构件54的连杆操作轴52也朝向机体11的
中央移动。
74.其结果是，与第2连杆构件54的第1端部54a连结的从动侧手指构件22的基部朝向机体11的中央被拉拽。因此，成组的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22以镜面反转且相互接近的方式以转动轴32为中心同步地转动。
75.并且，当操作构件33的定位突部38与机体11的外周面接触、从而操作构件33的进一步前进被抑制时，连杆操作轴52的移动被限制，连杆机构50的移动停止。于是，连杆连结轴56的移动被限制，手指构件20的转动停止，把持装置10配置成第2姿势s2。
76.在将把持装置10从第2姿势s2变更为图9所示的第1姿势s1的情况下，使操作构件33向离开机体11的方向移动。于是，通过支承于导轴用导槽13b的导轴用凸轮从动件36，导轴35朝向机体11的外侧第1方向x直线地移动。
77.当使操作构件33向离开机体11的方向移动时，通过操作轴导槽37，两个连杆操作轴52分别沿着第2方向y朝向机体11的内侧移动。于是，以插通有连杆操作轴52的各主动侧手指构件21的基部离开机体11的中央的方式，各主动侧手指构件21以转动轴32为中心转动。
78.同时，插通有连杆操作轴52的第1连杆构件53以连杆操作轴52为中心转动，第2端部53b朝向机体11的内侧移动。此时，通过连结轴用导槽13c及连结轴用凸轮从动件60，插通于各第2端部53b的连杆连结轴56沿着第2方向y朝向机体11的内侧直线地移动。
79.其结果是，与连杆连结轴56连结的第2连杆构件54的第2端部54b朝向机体11的内侧被推出。于是，第2连杆构件54以第2连杆构件54的第1端部54a朝向机体11的外侧的方式以连杆连结轴56为中心转动。此时，插通于第2连杆构件54的连杆操作轴52也朝向机体11的外侧移动。
80.其结果是，与第2连杆构件54的第1端部54a连结的从动侧手指构件22的基部以从机体11的内侧朝向外侧的方式移动。因此，成组的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22以镜面反转且相互接近的方式以转动轴32为中心同步地转动。
81.并且，当操作构件33的限制构件39进入周壁14的限制凹部14c时，连杆操作轴52的移动被限制，连杆机构50的移动停止。于是，连杆连结轴56的移动被限制，手指构件20的转动停止，把持装置10配置成第1姿势s1。另外，通过主动侧手指构件21和从动侧手指构件22接触限制销16b，从而主动侧手指构件21及从动侧手指构件22的进一步转动被限制。
82.如图10所示，在第2手指构成构件24相对于第1手指构成构件23以折弯的方式转动、第3手指构成构件25相对于第2手指构成构件24以折弯的方式转动的状态下，把持装置10能够利用四个手指构件20在机体11的下方把持物品。
83.根据上述实施方式，能够得到如下效果。
84.(1)当操作构件33被操作时，操作轴导槽37向第1方向x移动，因此插通于操作轴导槽37的连杆操作轴52向第2方向y移动。伴随连杆操作轴52的移动，主动侧手指构件21转动，并且第1连杆构件53也转动。此时，经由连杆连结轴56与第1连杆构件53连结的第2连杆构件54也向相对于第1连杆构件53接近或离开的方向转动。因此，与第2连杆构件54连结的从动侧手指构件22也转动。其结果是，通过操作构件33的操作，能够使从动侧手指构件22与主动侧手指构件21连动地转动，能够变更成对的手指构件20的位置。也就是说，通过操作构件33的操作，能够使主动侧手指构件21和从动侧手指构件22这两个手指构件20同步地变更两手
指构件的位置。因此，与用手动逐个地进行手指构件20的位置变更的情况相比，能够缩短手指构件20的位置变更需要的时间。
85.(2)操作构件33配置于机体11的侧面中、没有被成组的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22夹着的位置。因此，当对操作构件33进行操作时，即使主动侧手指构件21及从动侧手指构件22分别转动，两手指构件也不与操作者的手碰触。因此，容易进行操作构件33的操作。
86.(3)操作构件33能向第1方向x移动地支承于机体11。根据该结构，与将操作构件33沿着机体11的侧面操作的情况相比，容易进行操作构件33的操作。
87.(4)导轴用导槽13b及连结轴用导槽13c分别设置于绕开底侧圆孔13a的底侧圆孔13a的外侧。另外，连杆机构50也配置于绕开底侧圆孔13a的底侧圆孔13a的外侧。因此，由连杆机构50连结并且由操作构件33操作的手指构件20也配置于绕开底侧圆孔13a的底侧圆孔13a的外侧。因此，在机体11的中央取代配置用于使手指构件20动作的部件，而能够配置相机75。另外，因为在机体11的中央能够配置相机75，所以不必将与相机75连接的布线环绕在机体11的外侧。因此，即使把持装置10旋转，布线也不扭捻。
88.(5)在构成机体11的盖17设置有与导轴用导槽13b对置的导轴用槽18a。由此，通过导轴用导槽13b及导轴用槽18a，能够使导轴35的两端部向第1方向x直线地移动。因此，能够将操作构件33向第1方向x正确地引导。
89.(6)在盖17设置有与连结轴用导槽13c对置的连结轴用槽19a。由此，通过连结轴用导槽13c及连结轴用槽19a，能够使连杆连结轴56的两端部向第2方向y直线地移动。因此，能够使连杆机构50顺利地动作。
90.本实施方式能够按如下变更而实施。本实施方式及以下变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合而实施。
91.如图11或者图12所示，把持装置10也可以仅具备一组主动侧手指构件21和从动侧手指构件22。在该情况下，主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的组配置于在第2方向y隔着导轴用导槽13b的两侧中的一方，一个手指构件20不能转动地支承于另一方。该手指构件20通过利用装配构件81将固定于第1手指构成构件23的手指支承构件26装配于载置面15，从而不能转动地支承于机体主体12。
92.在操作构件33的一侧的操作轴导槽37中插通有连杆操作轴52，其中，该连杆操作轴52在手指支承构件26及第1连杆构件53的第1端部53a插通，该手指支承构件26构成主动侧手指构件21的基部。
93.如图12所示，第1姿势s1是操作构件33向离开机体11的方向移动直到限制构件39进入外侧的限制凹部14c时的姿势。在第1姿势s1下，主动侧手指构件21及从动侧手指构件22的轴线向第2方向y直线状延伸，并且不能转动的手指构件20的轴线也向第2方向y直线状延伸。在第1姿势s1下，主动侧手指构件21和从动侧手指构件22相互平行。因此，在第1姿势s1下，适于把持第1方向x和第2方向y的尺寸不同的物品。
94.在第1姿势s1下，操作构件33的导轴35位于导轴用导槽13b及导轴用槽18a中的、机体11的靠外周。另外，在第1姿势s1下，连杆连结轴56位于连结轴用导槽13c及连结轴用槽19a中的、机体11的靠内侧。在第1姿势s1下，插通于主动侧手指构件21的连杆操作轴52位于机体11的靠外侧，插通于从动侧手指构件22的连杆操作轴52也位于机体11的靠外侧。
95.如图11所示，第2姿势s2是限制构件39与内侧的限制凹部14c卡合而限制向返回侧移动、并且与定位突部38与机体11接触而限制进一步移动时的姿势。在第2姿势s2下，主动侧手指构件21和从动侧手指构件22的轴线的延长线以正交的方式配置，不能转动的手指构件20的轴线在第2方向y直线状延伸。因此，三个手指构件20在从上方观看的俯视时分别配置成y状。因此，在第2姿势s2下，适于把持比在第1姿势s1时把持的物品短的物品。
96.在第2姿势s2下，操作构件33的导轴35位于导轴用导槽13b及导轴用槽18a中的、机体11的靠内侧。另外，在第2姿势s2下，连杆连结轴56位于连结轴用导槽13c及连结轴用槽19a中的、机体11的靠外侧。在第2姿势s2下，插通于主动侧手指构件21的连杆操作轴52位于机体11的靠内侧，插通于从动侧手指构件22的连杆操作轴52也位于机体11的靠内侧。
97.在这样构成的情况下，当操作构件33被操作时，操作轴导槽37向第1方向x移动，因此插通于操作轴导槽37的连杆操作轴52向第2方向y移动。伴随连杆操作轴52的移动，主动侧手指构件21转动，并且第1连杆构件53也转动。此时，经由连杆连结轴56连结到第1连杆构件53的第2连杆构件54向相对于第1连杆构件53接近或离开的方向转动，因此与第2连杆构件54连结的从动侧手指构件22也转动。其结果是，通过利用操作构件33的操作使从动侧手指构件22与主动侧手指构件21连动地转动，从而能够变更成对的手指构件20的位置。也就是说，通过操作构件33的操作，能够使主动侧手指构件21和从动侧手指构件22这两个手指构件20的位置同步地变更。因此，与用手动逐个地进行手指构件20的位置变更的情况相比，能够缩短手指构件20的位置变更需要的时间。
98.操作构件33的操作也可以不是操作者进行的操作。在将把持装置10装配于搬送装置的顶端而使用的情况下，当变更手指构件20的姿势时，利用搬送装置将操作构件33搬送到使其与抵接治具抵接的位置。并且，通过使操作构件33与抵接治具抵接，将操作构件33推入到机体11，从而能够使成组的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22转动。
99.引导连杆连结轴56向第2方向y移动的连结轴用导槽13c及连结轴用凸轮从动件60也可以没有。在该情况下，连杆连结轴56在底部13的上表面滑动。
100.只要能够使操作轴导槽37向第1方向x移动、并且使插通于操作轴导槽37的连杆操作轴52向第2方向y移动，则对操作构件33进行操作的方向也可以为第1方向x以外的方向。例如，操作构件33既可以以向机体11的周向移动的方式操作，也可以以使操作构件33相对于机体11拧进或者拧退的方式操作。
101.操作构件33从机体11的周面突出的位置也可以变更。例如，也可以将操作构件33的位置变更为被成组的主动侧手指构件21和从动侧手指构件22夹着的位置。
102.也可以不在机体11的中央配置相机75。
103.在机体11的中央配置的部件也可以不是相机75，还可以是载荷传感器、其他的传感器。