一种机器人缓存装置的制作方法

1.本实用新型涉及货架仓储系统，特别涉及一种机器人缓存装置。


背景技术：

2.目前，现有的货架仓储系统包括相邻设置的仓储货架、沿货架过道延伸的导轨以及至少一个能沿导轨移动的独立的输送车辆，以用于向仓储位置运输装载货物。在货架仓库侧面端侧设有具有供应输送装置的缓存装置，其中，供应输送装置设置在各货架平面的高度上。现有的货架仓储系统虽然满足对高的吞吐能力的要求，但是这些货架仓储系统构造非常复杂并且控制技术上的耗费也较高，由此操作繁琐，工作效率低，导致生产成本较高。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人缓存装置，以解决现有货架仓储系统构造及控制复杂，成本较高的问题。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种机器人缓存装置，包括直线行走机构、旋转驱动装置、支撑框架、升降驱动机构、缓存架、机械臂及货架，其中直线行走机构的两侧设有货架；所述旋转驱动装置和支撑框架设置于所述直线行走机构上，所述旋转驱动装置可驱动所述支撑框架转动；所述升降驱动机构和缓存架设置于所述支撑框架上；所述机械臂设置于所述升降驱动机构上；所述机械臂用于所述缓存架与所述货架之间物品的传输。
6.所述支撑框架包括钢结构立柱、铝型材立柱、上框架及下框架，其中钢结构立柱和铝型材立柱平行设置，且上、下端分别通过上框架和下框架连接；所述升降驱动机构设置于所述钢结构立柱上；
7.所述缓存架的上端与所述上框架连接，下端与所述下框架连接。
8.所述升降驱动机构包括升降导轨、升降直线电机及升降滑动板，其中升降导轨沿竖直方向设置于所述钢结构立柱上，所述升降滑动板与所述升降导轨滑动连接；
9.所述升降直线电机包括升降电机定子和升降直线电机动子，其中升降电机定子设置于所述钢结构立柱上，所述升降直线电机动子设置于所述升降滑动板的内侧，且与所述升降电机定子相对应；所述机械臂设置于所述升降滑动板的外侧。
10.所述钢结构立柱上设有升降磁栅；所述升降滑动板上设有与所述升降磁栅相对应的升降磁栅读数头。
11.所述机械臂包括立柱、大臂、小臂及手指，其中立柱与所述升降驱动机构连接；所述大臂的一端与立柱转动连接，另一端与所述小臂的一端转动连接，所述手指可转动地设置于所述小臂的另一端。
12.所述大臂、小臂及手指的转动轴线均沿竖直方向布设。
13.所述直线行走机构包括底座、行走导轨、行走滑动板及行走直线电机，其中行走导
轨沿水平方向设置于底座上，所述行走滑动板与所述行走导轨滑动连接；
14.所述行走直线电机包括行走直线电机定子和行走直线电机动子，其中行走直线电机定子设置于底座上；所述行走直线电机动子设置于所述行走滑动板的底部并且与所述行走直线电机定子相对应；所述支撑框架与所述行走滑动板转动连接。
15.所述底座上设有行走磁栅，所述行走滑动板上设有与所述行走磁栅相对应的行走磁栅读数头。
16.所述缓存架上沿高度方向设有多层缓存工位，所述货架上沿高度方向设有多层货物接口。
17.所述支撑框架的顶部设有维修轮。
18.本实用新型的优点及有益效果是：
19.本实用新型结构新颖，各部件配合紧密、协调运作，具有精度高、速度快、稳定性高、故障率低及机动性、灵活性高，适用范围广。
20.本实用新型让系统具有动态缓存的运动特性，提升系统的运动节拍，可以实现直驱动运动，效率高，质量轻，速度快，充分发挥直驱直线电机和直驱旋转电机的特性。
附图说明
21.图1为本实用新型一种机器人缓存装置的轴测图之一；
22.图2为图1中ⅰ处放大图；
23.图3为本实用新型一种机器人缓存装置的轴测图之二；
24.图4为图3中ⅱ处放大图；
25.图5为本实用新型一种机器人缓存装置的主视图；
26.图6为图5的俯视图；
27.图7为图5的左视图；
28.图8为图7中ⅲ处放大图。
29.图中：1为底座，2为行走导轨，3为行走直线电机定子，4为行走直线电机动子，5为行走滑动板，6为行走磁栅，7为行走磁栅读数头，8为下框架，9为旋转驱动装置，10为钢结构立柱，11为升降导轨，12为升降磁栅读数头，13为升降磁栅，14为升降电机定子，15为升降直线电机动子，16为升降滑动板，17为立柱，18为大臂，19为小臂，20为手指，21为铝型材立柱，22为缓存架，23为上框架，24为维修轮，25为货架，26为货物接口，27为货物，30为机械臂。
具体实施方式
30.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。
31.如图1、图3所示，本实用新型提供的一种机器人缓存装置，包括直线行走机构、旋转驱动装置9、支撑框架、升降驱动机构、缓存架22、机械臂30及货架25，其中直线行走机构的两侧设有货架25；旋转驱动装置9和支撑框架设置于直线行走机构上，旋转驱动装置9可驱动支撑框架转动；升降驱动机构和缓存架22设置于支撑框架上；机械臂30设置于升降驱动机构上，机械臂30用于缓存架22与货架25之间物品的传输。
32.本实用新型的实施例中，缓存架22上沿高度方向设有多层缓存工位，货架25上沿
高度方向设有多层货物接口26，缓存工位和货物接口26可以托放货物27。缓存架22让系统具有动态缓存的运动特性，提升系统的运动节拍。支撑框架的顶部设有维修轮24。
33.如图1
‑
2所示，本实用新型的实施例中，支撑框架包括钢结构立柱10、铝型材立柱21、上框架23及下框架8，其中钢结构立柱10和铝型材立柱21平行设置，且上、下端分别通过上框架23和下框架8连接；升降驱动机构设置于钢结构立柱10上，缓存架22的上端与上框架23连接，下端与下框架8连接。
34.如图4所示，本实用新型的实施例中，升降驱动机构包括升降导轨11、升降直线电机及升降滑动板16，其中升降导轨11沿竖直方向设置于钢结构立柱10上，升降滑动板16与升降导轨11滑动连接；具体地，升降直线电机包括升降电机定子14和升降直线电机动子15，其中升降电机定子14设置于钢结构立柱10上，升降直线电机动子15设置于升降滑动板16的内侧，且与升降电机定子14相对应；机械臂30设置于升降滑动板16的外侧。
35.在上述实施例的基础上，钢结构立柱10上设有升降磁栅13；升降滑动板16上设有与升降磁栅13相对应的升降磁栅读数头12，升降磁栅读数头12用于读取升降滑动板16的升降运动位置数据。
36.如图4所示，本实用新型的实施例中，机械臂30包括立柱17、大臂18、小臂19及手指20，其中立柱17与升降驱动机构连接；大臂18的一端与立柱17转动连接，另一端与小臂19的一端转动连接，手指20可转动地设置于小臂19的另一端。
37.进一步地，大臂18、小臂19及手指20的转动轴线均沿竖直方向布设，使机械臂30在水平面内转动。本实施例中，机械臂30具有5自由度。
38.具体地，立柱17、大臂18、小臂19和手指20相邻两个部件之间用直驱电机和轴承连接，形成旋转轴垂直于地面的直线运动副。手指20可以取放货物27，在任意货架25的货物接口26之间仓储转运。
39.如图5
‑
8所示，本实用新型的实施例中，直线行走机构包括底座1、行走导轨2、行走滑动板5及行走直线电机，其中行走导轨2沿水平方向设置于底座1上，行走滑动板5与行走导轨2滑动连接；具体地，行走直线电机包括行走直线电机定子3和行走直线电机动子4，其中行走直线电机定子3设置于底座1上；行走直线电机动子4设置于行走滑动板5的底部并且与行走直线电机定子3相对应；支撑框架与行走滑动板5转动连接。
40.如图2所示，在上述实施例的基础上，底座1上设有行走磁栅6，行走滑动板5上设有与行走磁栅6相对应的行走磁栅读数头7，行走磁栅读数头7用于读取行走滑动板5的直线运动位置数据。
41.本实用新型提供的一种仓储机器人装置，采用缓存架让系统具有动态缓存的运动特性，提升系统的运动节拍，可以实现直驱动运动，效率高，质量轻，速度快，充分发挥直驱直线电机和直驱旋转电机的特性。
42.以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本实用新型的保护范围内。