机械臂的制作方法

技术特征：
1.机械臂，其特征在于，包括：第一执行器；第一滚转臂，所述第一滚转臂的一端连接于所述第一执行器，所述第一滚转臂能够带动所述第一执行器绕所述第一滚转臂的轴线转动；第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的一端转动连接于所述第一滚转臂远离所述第一执行器的一端，所述第一伸缩臂能够绕垂直于所述第一滚转臂的轴线的方向转动，所述第一伸缩臂能够在轴向上伸长或缩短；第二伸缩臂，所述第二伸缩臂的一端转动连接于所述第一伸缩臂远离所述第一滚转臂的一端，所述第二伸缩臂能够绕垂直于所述第一伸缩臂的伸缩方向的方向转动，所述第二伸缩臂能够在轴向上伸长或缩短；第二滚转臂，所述第二滚转臂的一端转动连接于所述第二伸缩臂远离所述第一伸缩臂的一端，所述第二滚转臂能够绕垂直于所述第二伸缩臂的伸缩方向的方向转动；第二执行器，连接于所述第二滚转臂远离所述第二伸缩臂的一端，所述第二滚转臂能够带动所述第二执行器绕所述第二滚转臂的轴线转动；其中，所述第一执行器、所述第一滚转臂、所述第一伸缩臂，与，所述第二伸缩臂、所述第二滚转臂、所述第二执行器，相对所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂的连接处对称。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂均包括外杆和内杆，所述外杆套设于所述内杆的外部并与所述内杆滑动连接，所述外杆与所述内杆能够在轴向上相对移动。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂还均包括导轨，所述导轨平行于所述内杆的轴向延伸，所述外杆与所述内杆通过所述导轨滑动连接。4.根据权利要求2或3所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂均还包括伸缩驱动件，所述伸缩驱动件固定连接于所述外杆，所述伸缩驱动件的输出端连接于所述内杆，所述伸缩驱动件用于驱动所述内杆与所述外杆在轴向上相对移动。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂均还包括丝杆，所述内杆与所述丝杆螺纹连接，所述丝杆连接于所述伸缩驱动件的输出端，所述伸缩驱动件能够驱动所述丝杆转动。6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一滚转臂与所述第二滚转臂均包括第一滚转部与第二滚转部，所述第一滚转部与所述第二滚转部同轴连接，所述第二滚转部与所述第一滚转部能够绕所述第二滚转部的轴线相对转动。7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一滚转部为电机，所述第一滚转部能够驱动所述第一滚转部与所述第二滚转部绕所述第二滚转部的中心轴相对转动。8.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一滚转臂与所述第二滚转臂均还包括滚转驱动件，所述滚转驱动件连接于所述第一滚转部及所述第二滚转部，所述滚转驱动件用于驱动所述第二滚转部与所述第一滚转部绕所述第二滚转部的中心轴相对转动。9.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括俯仰关节，所述第一滚转臂与所述第一伸缩臂、所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂、所述第二伸缩臂与所述第二滚转臂均通过俯仰关节转动连接，所述俯仰关节包括俯仰支座和俯仰件，所述俯仰件铰接于所述俯
仰支座。10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述俯仰支座为电机，所述俯仰支座能够驱动所述俯仰件与所述俯仰支座相对转动。

技术总结
本发明公开了一种机械臂，包括依次串联的第一执行器、第一滚转臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第二滚转臂及第二执行器，第一执行器、第二执行器两个执行器对称设置；第一滚转臂、第二滚转臂两个滚转臂对称设置，提供两个滚转自由度；第一伸缩臂、第二伸缩臂两个伸缩臂对称设置，提供两个伸缩自由度；第一滚转臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第二滚转臂依次转动连接，提供三个俯仰自由度。对称设置的执行器、滚转臂、伸缩臂及俯仰关节能够减少各部件设计制造所需的工作量，从而缩短设计制造的周期；通过减少转动自由度、增加平移自由度，能够减小运动规划的复杂度。划的复杂度。划的复杂度。


技术研发人员：胡港旋 李新洪 张治彬 董正宏 安继萍 丁文哲 满万鑫 张国辉 张骞 孙飞
受保护的技术使用者：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
技术研发日：2021.07.21
技术公布日：2021/10/8