一种基于工业机器人的抓取机构的制作方法

1.本发明涉及机器人抓取技术领域，具体涉及一种基于工业机器人的抓取机构。


背景技术：

2.抓取机构是在对工件进行搬运时，非常重要的一个机构，在搬运的过程中，需要利用抓取机构对工件进行夹持，然后通过一定的运动将其放置在预设的位置处，以此来实现对工件依次进行抓取搬运的操作。
3.但是目前的抓取机构，是利用夹爪对工件夹持之后，再利用丝杠等一些多轴运动机构来实现对工件的角度调节，将工件放置在合适的位置，这种抓取机构的夹爪在进行张合的过程，是利用气缸带动杆件进行移动，当夹持一些精密的工件时由于其夹持精度不高会造成对工件的损坏；利用多轴运动机构实现对工件角度的调节，会增加整个抓取机构的复杂性。
4.因此，目前需要一种既可以提高夹持精度、又可以进行对抓取机构进行简化的机构，来解决以上存在的问题。


技术实现要素：

5.发明目的：本发明提供一种基于工业机器人的抓取机构，来解决现有技术中存在的上述问题。
6.技术方案：一种基于工业机器人的抓取机构，包括夹取组件和角度调节组件两部分组成。
7.其中，夹取组件包括夹持件，与所述夹持件连接的转动机构，以及通过所述转动机构带动所述夹持件运动的第一动力模块；角度调节组件，包括第二动力模块，以及与所述第二动力模块连接、用于带动所述夹取组件进行转动的调节机构。
8.在进一步的实施例中，所述抓取机构还包括支撑座，所述支撑座与所述夹取组件和角度调节组件连接，支撑并紧固连接于夹取组件和角度调节组件，使其之间的位置更加的稳定，进一步的固定所述夹取组件和角度调节组件的位置。
9.在进一步的实施例中，所述转动机构包括固定件，所述固定件固定设置在所述夹持件上，以及与所述固定件转动连接的第一连接件，与所述第一连接件转动连接的第二连接件，所述第二连接件用于跟随第一动力模块的转动，带动与其转动连接件围绕所述固定件进行转动，实现对夹持件的精度再次进行精确的调节，大大的提高夹持的精度，减少对工件的损坏。
10.在进一步的实施例中，所述调节机构包括卡接件，所述卡接件固定连接在所述支撑座上，用于固定所述第二动力模块的位置，以及与所述卡接件连接的运动件，所述运动件设置在所述卡接件一侧，第二电机带动运动件进行转动，实现运动件带动夹持组件进行精度的精确调节。
11.在进一步的实施例中，所述运动件为t型齿轮状，利用齿轮之间的转动，进一步的提高转动的精度，针对不同的预设位置，可以精确的调节夹取组件的角度，更加方便的放置在预设的位置处，减少取放时间，提高夹取的效率。
12.在进一步的实施例中，所述夹持件镜像设置为2个，且一端设置为卡爪状，一端设置为齿形状，所述夹持件通过其两端的齿形状相互啮合，通过第一电机带动夹持件进行转动，进而带动夹持件一端的齿轮进行转动，进而带动另一个与之啮合的齿轮进行转动，进而实现两个卡爪状进行相向或是背向的同步运动，可以针对不同的工件进行精确的角度调节，提高本机构对不同工件的适应力，提高夹取的效率和精度。
13.有益效果：本发明设计一种基于工业机器的抓取机构，包括夹取组件和角度调节组件两部分组成，其中夹取组件和角度调节组件通过支撑座固定连接，通过夹取组件中的第一动力模块带动与之连接的转动机构进行转动，使得2个镜像对称的夹持件精确距离的进行张合和夹取，实现对工件精确的夹持；通过角度调节组件中的第二动力模块带动与之连接的调节机构进行转动，调节机构通过运动件上的齿轮在卡接件中转动，实现对抓取机构角度的精确调节，使其抓取的工件进行精确位置的放置；本发明结构简单，进一步的提高夹持件对工件的夹取精度，以及更加精确的实现工件位置的放置，大大的提高抓取效率，减少生产成本。
附图说明
14.图1为本发明总体结构装配示意图；图2为本发明加持件连接示意图；图3为本发明转动机构连接结构示意图；图4为本发明支撑座与夹取组件和角度调节组件连接结构示意图；图5为本发明支撑座与调节机构连接结构剖视示意图。
15.图中各附图标记为：第一卡爪1、第一夹持件2、第一齿轮2a、转动机构3、第二连接件3a、第一连接件3b、固定件3c、第一动力模块3d、支撑座3e、角度调节组件4、调节机构4a、运动件4b、第二动力模块4c、卡接件4d、第二夹持件5、第二齿轮5a、第二卡爪6。
具体实施方式
16.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
17.申请认为，传统的夹取机构在夹取工件的过程中，比如一些比较精密的电路板等一些工件，利用气缸带动夹持爪进行抓取的过程，由于气缸的行程固定，使得夹爪不能很好地根据工件进行调节，在夹取的过程中容易因为夹持件之间的距离过大或是过小，造成夹取时容易造成工件的损坏，使得加工成本增加，在夹取之后需要将工件放置在下一个工位的预设位置或是进行包装，需要对夹取的工件进行角度的调节使得其可以准确的放置在预设的位置处，现在利用的是三轴机构对夹持手爪进行调节，往往会占据很多的空间，使得夹取装置结构复杂。
18.为此，申请人设计一种基于工业机器人的抓取机构，利用夹取组件的转动机构3实现根据工件精确的调节夹持距离，通过角度调节组件4实现对工件精确角度的调节使其放置在预设的位置，减少夹取机构的空间占用率，提高抓取效率。
19.在实际应用中，如图1至图5所示，本发明设计的一种基于工业机器人的夹取机构主要包括夹取组件和角度组件两部分组成，其中夹持组件包括两个镜像对称的夹持件，与其中一个夹持件连接的转动机构3，以及与转动机构3连接的第一动力模块3d，本实施例中所述的第一动力模块3d为第一电机，其中夹持件的一端分别连接有第一卡爪1和第二卡爪6，夹持件的另一端分别设置为第一齿轮2a和第二齿轮5a，第一电机通过带动齿轮转动，进而带动转动机构3进行运动，转动机构3带动与其连接的第一夹持件2转动，第一夹持件2的转动通过其第一齿轮2a带动与之啮合的第二齿轮5a转动，进而实现第一卡爪1和第二卡爪6进行相向或是背向运动，实现对工件的夹持；角度调节组件4包括第二动力模块4c，本实施例的第二动力模块4c为第二电机，以及与第二电机转动连接的调节机构4a，用于对夹取组件进行角度的调节，使其更方便的放置在预设的位置处。
20.通过上述技术方案，利用第一电机带动与之转动连接的转动机构3运动，通过转动机构3带动与之连接的第一加持件进行转动，进而通过第一夹持件2上的第一齿轮2a和第二齿轮5a啮合转动，进而实现第一卡爪1和第二卡爪6相向运动或是背离运动，实现齿轮之间的啮合传动，提高夹持件的运动精度，可以针对不同精密等级的工件进行精细的调节，解决了夹持件容易对工件造成损伤的问题，避免在夹持的过程中对工件造成的损伤，进一步的提高夹持精度；利用角度调节组件4带动夹取组件进行转动，解决了夹持件在对工件进行角度调节时，利用复杂机构造成的空间占用大的问题，使得本机构更加的简单，节省成本。
21.为了进一步的提高对夹持件提高夹持的精度，转动机构3设置为连杆机构，包括设置在夹持件上的固定件3c，与固定件3c连接的第一连接件3b，以及与第一连接件3b连接的第二连接件3a，通过第一电机通过齿轮转动，带动与之连接的第二连接件3a进行转动，进而带动第一连接件3b进行转动，进而实现第一连接件3b带动与之连接的固定件3c带动夹持件进行转动，利用连接机构的进一步的限制，进一步解决了夹持精度不准确的问题，实现了夹持件距离进一步的精度调节，使其可以适应更多的工件，增加本机构的利用率。
22.为了进一步提高夹取组件角度调节的精度，在夹取组件和角度调节组件4之间设置有支撑座3e，调节机构4a包括与支撑座3e连接的卡接件4d，以及一端的齿轮与卡接件4d连接，另一端齿轮与第二电机连接的运动件4b，通过第二电机带动与之连接的运动件4b进行转动，进而实现运动件4b带动卡接件4d进行转动，由于卡接件4d固定设置在支撑座3e座上，进而使得支撑座3e带动与之连接的夹取组件进行转动，通过齿轮的设计，使得转动的精度更加的精确，可以根据预设的位置进行角度的精确调节，使得取放的精度更加的准确，解决了目前夹持件在取放工件时利用多轴机构占用空间大的问题，进一步节省空间提高取放的效率。
23.如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。