一种GIS腔体内部检修维护机器人的制作方法

技术特征：
1.一种gis腔体内部检修维护机器人，包括：机器人本体(1)、主控单元(2)、供电单元(3)、前向双目视觉单元(4)、背向双目视觉单元(5)、行走单元(6)、清扫单元(7)、吸尘单元(8)和擦拭单元(9)，其特征在于：主控单元(2)、供电单元(3)设置在机器人本体(1)内部；前向双目视觉单元(4)设置在机器人本体(1)外部前端，背向双目视觉单元(5)设置在机器人本体(1)外部后端；行走单元(6)设置在机器人本体(1)四角；清扫单元(7)、吸尘单元(8)和擦拭单元(9)在机器人本体(1)底部；主控单元(2)包括：mcu计算模块、cpu计算模块和无线ap路由模块；其中，mcu计算模块用于机器人传感数据的采集、融合和机器人控制；cpu计算模块用于视频采集，同时运行ros系统、机器视觉和定位导航算法；无线ap路由模块用于mcu计算模块与cpu计算模块进行网络交换，并以有线或无线的方式与上位机进行通信。2.根据权利要求1所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：供电单元(3)设置在机器人本体(1)内部，包括锂电池组，用于为无线控制模式下机器人本体(1)行进与作业提供能量。3.根据权利要求1所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：前向双目视觉单元(4)和背向双目视觉单元(5)分别用于机器人前进和后退过程中的视觉定位功能，各由两个视觉传感器组成，分别与主控单元(2)连接，基于图像特征提取与图像目标匹配来实现对行走路径中障碍物或异物的识别。4.根据权利要求1至3中任一项所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：行走单元(6)包括：移动轮(61)、移动轮驱动装置(62)，每只移动轮(61)均与一个移动轮驱动装置(62)相连接；移动轮驱动装置(62)均设置在机器人本体(1)内部，移动轮驱动装置(62)包括：驱动电机(63)和电机传动机构(64)，电机传动机构(64)通过连接轴与移动轮(61)相连接，驱动电机(63)控制端与主控单元(2)相连接，驱动电机(63)输出轴通过电机传动机构(64)驱动移动轮(61)。5.根据权利要求4所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：机器人的移动轮(61)为全向移动的麦克纳姆轮，外围安装无动力辊子作为轮胎，移动轮外部可用橡胶材料包裹，轮子外缘无金属部件外露。6.根据权利要求1至3中任一项所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：清扫单元(7)设置在机器人本体(1)底部，包括：清扫旋转电机(71)和软质清扫刷头(72)，所述软质清扫刷头(72)安装于所述清扫旋转电机(71)的转动端，所述清扫旋转电机(71)控制端与主控单元(2)连接。7.根据权利要求1至3中任一项所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：吸尘单元(8)设置在机器人本体(1)底部，包括：机器人本体(1)内部的微型真空泵(81)和积尘过滤袋(82)，机器人底部条形吸尘口(83)通过吸尘清洁管道(84)连接至积尘过滤袋(82)，再由管道连接至微型真空泵(81)，最后通过管道与机器人外壳上的排风口连接，微型真空泵(81)控制端与主控单元(2)相连。8.根据权利要求1至3中任一项所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：擦拭单元(9)设置在机器人本体(1)底部，包括：主带轮(91)、从带轮(92)、中间支撑轮(93)、双层无毛纸带(94)、电动升降装置(95)、清洁剂储罐(96)、蠕动泵(97)和清洁剂喷口
(98)；主带轮(91)由旋转电机带动转动，所述中间支撑轮(93)采用可升降式结构，由电动升降装置(95)实现高度升降控制，中间支撑轮(93)与所述主带轮(91)和所述从带轮(92)形成三角结构用于转动传送所述双层无毛纸带(94)，所述中间支撑轮(93)支撑在所述无毛纸带(94)的内侧，蠕动泵(97)用于抽取清洁剂储罐(96)内的清洁液，通过软管向清洁剂喷口(98)输送，并向双层无毛纸带(94)喷洒。9.根据权利要求8所述的gis腔体内部检修维护机器人，其特征在于：被检修维护的设备为全水平式布置的gis主母线和分支母线、hgis分支母线、gil管道母线或落地罐式断路器灭弧室。

技术总结
一种GIS腔体内部检修维护机器人，适用于对GIS腔体内部进行机器人化清扫、吸尘、擦拭等检修维护作业；机器人本体内包括：主控单元和供电单元，机器人本体外部前后端分别设有前向双目视觉单元、背向双目视觉单元，四角设有机器人行走单元，底部设有清扫单元、吸尘单元和擦拭单元；主控单元包括MCU计算模块、高性能的CPU计算模块和无线AP路由模块；供电单元采用锂电池组，为无线控制模式下机器人本体行进与作业提供能量；本发明提供了一种结构紧凑、操作简便、检测效果好、适用于多种类型设备的GIS腔体内部检修维护机器人，能够进入GIS腔体底部开展微小异物的识别、清理等检修维护工作，能够极大地缩短检修处理时间，提高检修作业效率。率。率。


技术研发人员：刘佳鑫 李胜川 胡博 刘一涛 陈刚 李希元 周桂平 栗罡 刘劲松 曲妍 韦德福 毕海涛 刘志宇 苑经纬 韩洪刚 鲁旭臣 唐佳能 郎业兴
受保护的技术使用者：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
技术研发日：2020.12.08
技术公布日：2021/10/8