一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.机器人应用在生活的方方面面，为人们的生活带来极大的便利，例如，可以将机器人应用在餐厅等场所，为顾客提供送餐和收盘等服务。
3.现有技术中，工作人员通过唤醒词对机器人进行控制，机器人在接收到唤醒词的语音后，获取工作人员发出的指令，完成指令的执行。
4.然而，餐厅等场所人员众多，环境嘈杂，工作人员在发出语音时，唤醒词等语音容易被其他声音掩盖，机器人无法准确接收到语音，导致机器人指令接收错误，影响机器人的控制效率和控制精度。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以提高机器人的控制效率和控制精度。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：
7.通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像；
8.根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；
9.若是，则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的控制装置，该装置包括：
11.环境图像采集模块，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像；
12.动作指令判断模块，用于根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；
13.任务执行模块，用于若是，则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。
14.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的机器人的控制方法。
15.第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的机器人的控制方法。
16.本发明实施例通过机器人身上的图像采集设备，实时获取当前环境内的环境图像。根据环境图像，确定是否存在用户向机器人发出了动作指令，例如，是否存在用户向机器人招手等，若存在，则机器人执行与动作指令对应的任务。解决了现有技术中，用户通过发出语音指令控制机器人时，在餐厅等嘈杂环境下，机器人无法准确接收到语音指令的问
题，通过动作指令控制机器人，提高了机器人的控制效率和控制精度。
附图说明
17.图1是本发明实施例一中的一种机器人的控制方法的流程示意图；
18.图2是本发明实施例一中的人体胳膊关键点的运动示意图；
19.图3是本发明实施例二中的一种机器人的控制方法的流程示意图；
20.图4是本发明实施例三中的一种机器人的控制方法的流程示意图；
21.图5是本发明实施例四中的一种机器人的控制装置的结构框图；
22.图6是本发明实施例五中的一种机器人的控制设备的结构示意图。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
24.实施例一
25.图1为本发明实施例一所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于在嘈杂环境下对一段距离处的机器人进行控制的情况，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
26.步骤110、通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像。
27.其中，机器人可以在工作场所内移动，例如，机器人应用在餐厅中，工作人员可以向机器人发出指令，使机器人为顾客进行取餐或收盘。在机器人与工作人员之间相隔一定距离的情况下，工作人员无法直接触摸到机器人发出指令，可以向机器人发出语音控制命令。但由于餐厅等场所人员众多，环境嘈杂，工作人员发出的语音无法被机器人准确识别，导致机器人控制效率和精度较低。本实施例中，可以在机器人身上安装图像采集设备，例如，可以在机器人头部的位置安装摄像机。机器人可以通过摄像机实时采集当前工作场景内的环境图像，例如，机器人可以在移动过程中不断采集预设采集范围内的环境图像，环境图像中可以包括桌、椅、顾客和工作人员等。
28.步骤120、根据环境图像，判断是否存在用户向机器人发出动作指令。
29.其中，识别环境图像中的用户，例如，识别环境图像中的顾客和工作人员。识别图像中的用户的动作是否为向机器人发出的动作指令。动作指令为预先设置，可以预先存储多种动作，例如，将挥手和举手进行存储。若用户发生的动作变化不是预先存储的动作，则确定用户没有发出动作指令；若用户发生的动作变化存在于预存的动作中，则确定用户向机器人发出了动作指令。
30.本实施例中，可选的，图像采集设备包括二维相机；根据环境图像，判断是否存在用户向机器人发出动作指令，包括：根据至少两张二维环境图像，判断是否存在指定身体部位发生动作变化的用户；若是，则判断用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则是否一致；若是，则确定用户向机器人做出动作指令。
31.具体的，机器人身上安装的图像采集设备可以包括二维相机，二维相机可以用于采集二维环境图像。机器人实时采集二维环境图像，根据至少两张连续采集的二维环境图
像，判断图像中是否存在正在发生动作变化的用户。机器人可以根据预设的识别周期进行多张二维环境图像的动作识别，例如，每2秒钟进行一次识别，或每收集5张环境图像进行一次识别。若识别到环境图像中存在用户正在进行动作，则可以进一步识别用户正在动作的部分是否为指定身体部位，例如，指定身体部位可以是胳膊。若用户进行动作的部位不是指定身体部位，则确定该用户没有向机器人发出动作指令；若用户进行动作的部位是指定身体部位，则将用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则进行比较，判断用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则是否一致。例如，预设的动作变化规则为用户的胳膊伸直在身侧，并在3秒内挥动三次。若用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则一致，则确定该用户正在向机器人发出动作指令。这样设置的有益效果在于，通过图像判断用户的动作变化，根据动作变化确定用户是否发出动作指令，相对于单图像静态识别，能够提升动作指令识别的准确率，减少误识别。
32.本实施例中，可选的，预设的动作变化规则为用户的胳膊小臂部分在预设时间内挥动预设次数。
33.具体的，可以预先存储多种动作变化规则，每种动作变化规则可以对应一个动作指令，本实施例中的预设动作变化规则可以是用户胳膊的小臂部分上下挥动，可以限制挥动的时间和挥动次数。例如，胳膊小臂在3秒内快速挥手三次。机器人通过二维环境图像，可以识别到用户胳膊小臂的运动过程，例如，通过二维环境图像，可以得到人体关键点图，根据人体关键点图，识别人体胳膊小臂的长度变化，根据长度变化，确定小臂的运动过程。图2为人体胳膊关键点的运动示意图。图2中左侧胳膊的小臂长度逐渐变长，且小臂向上运动，说明用户小臂正在做向上的挥手动作。可以根据傅里叶变换算法，监测手臂在二维环境图像中的长度变换情况，若胳膊小臂前后上下挥动，则小臂的臂长在二维环境图像上会有长度的变化，记录长度的变化情况。如果小臂长度发生了预设的变化情况，例如，在短时间内小臂长度变化达到设定阈值三次，则认为用户在身前上下地挥手。若机器人检测到用户小臂的长度在预设时间内变化了预设次数，则认为用户在预设时间内做出预设次数的小臂上下挥手动作，确定用户所做动作与预设的动作变化规则一致。这样设置的有益效果在于，小臂长度快速变化的动作变化规则，主要是针对与机器人正向面对的用户而设置的，胳膊于身侧挥手不会有实际的手臂长短变化，用户若背对机器人，则机器人无法看见胳膊长度变化。而在实际使用过程中，用户想要控制机器人时往往是正向面对机器人而非背对。因此，将预设的动作变化规则设置为用户的胳膊小臂部分在预设时间内挥动预设次数，既便于用户实际操作，还可以有效区别于其他动作，避免机器人产生误判，提高机器人的控制精度。
34.步骤130、若是，则控制机器人执行动作指令对应的任务。
35.其中，若确定用户向机器人发出动作指令，则可以根据预先存储的动作指令与任务的关联关系，查找与用户所做的动作指令对应的任务，控制机器人执行该任务。例如，用户小臂上下挥动对应的任务是召唤机器人，用户举手对应的任务是使机器人回到原点。
36.本实施例的技术方案，通过机器人身上的图像采集设备，实时获取当前环境内的环境图像。根据环境图像，确定是否存在用户向机器人发出了动作指令，例如，是否存在用户向机器人招手等，若存在，则机器人执行与动作指令对应的任务。解决了现有技术中，用户通过发出语音指令控制机器人时，在餐厅等嘈杂环境下，机器人无法准确接收到语音指令的问题，根据动作指令控制机器人，提高了机器人的控制效率和控制精度。
37.实施例二
38.图3为本发明实施例二所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。
39.本实施例中，图像采集设备包括二维相机；根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令，可细化为：根据至少两张二维环境图像，判断是否存在指定身体部位发生动作变化的用户；若是，则判断所述用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则是否一致；若是，则确定所述用户向所述机器人做出动作指令。
40.如图3所示，该方法具体包括如下步骤：
41.步骤310、通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像。
42.步骤320、根据至少两张二维环境图像，判断是否存在指定身体部位发生动作变化的用户。
43.其中，机器人身上安装的图像采集设备可以是二维相机，因此，采集的环境图像为二维环境图像。根据多张连续的二维环境图像，判断图像中的用户是否存在动作变化，并确定动作变化的部位是否为指定的身体部位。
44.步骤330、若是，则判断用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则是否一致。
45.其中，若存在用户进行动作变化，且该用户变化的部位为指定身体部位，则进一步判断用户指定身体部位的动作变化是否与预先存储的动作变化规则一致。例如，预设的动作变化规则为小臂在3秒内上下挥动3次，若在二维环境图像中，用户小臂长度在3秒内长短变化超过设定阈值3次，则确定用户小臂的动作变化与动作变化规则一致。
46.步骤340、若是，则确定用户向机器人做出动作指令。
47.其中，若用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则一致，则确定用户向机器人做出了动作指令。
48.本实施例中，可选的，动作指令包括召唤动作指令；在确定用户向机器人做出动作指令之后，还包括：根据用户在二维环境图像中的位置，确定用户与机器人之间的相对方位，以及通过安装于机器人身上的距离检测装置，确定用户与机器人之间的距离。
49.具体的，动作指令可以包括召唤指令，召唤指令是使机器人从机器人当前位置运动到用户当前位置。机器人与用户之间距离在预设距离之内，若机器人与用户之间的距离超过预设距离，则机器人无法获取到含有用户的环境图像，例如，机器人与用户之间的距离可以是10米之内。用户在机器人前方10米的距离处，向机器人做出召唤动作指令，机器人拍摄到含有用户的二维环境图像，根据二维环境图像识别出用户的召唤动作，接收到用户的召唤动作指令。
50.机器人在接收到召唤动作指令后，根据实时采集的二维环境图像，确定用户当前在二维环境图像中的位置，根据用户在二维环境图像中的位置，确定用户与机器人之间的相对方位。例如，用户位于图像的正中间，则确定用户在机器人的正前方。机器人身上还可以安装有距离检测装置，检测得到用户与机器人之间的距离。可选地，距离检测装置可以包括激光雷达，通过激光雷达扫描指定方位，可以得到机器人与用户之间的点云数据，即得到机器人与用户之间的距离。这样设置的有益效果在于，通过方位和距离完成对用户的定位，可以确定机器人与用户之间的相对位置，有利于机器人更精准地找到用户所在位置，向用
户处进行运动，提高机器人的控制精度，避免现有技术中，通过语音召唤机器人时，机器人定位出错误的用户位置的情况出现。
51.本实施例中，可选的，动作指令包括召唤动作指令，在确定用户向机器人做出动作指令之后，还包括：通过安装于机器人身上的三维相机，采集用户与机器人之间的三维数据；根据三维数据，确定用户与机器人之间的相对方位，以及用户与机器人之间的距离。
52.具体的，机器人身上还可以安装有三维相机，通过三维相机可以得到用户与机器人之间的三维数据，三维数据可以包括用户与机器人之间的相对方位，以及用户与机器人之间的距离。即可以通过距离检测装置确定用户与机器人之间的距离，也可以通过三维相机确定用户与机器人之间的距离。通过确定用户与机器人之间的三维数据，可以对用户进行精确定位，实现用户对机器人的召唤，提高机器人的控制精度，无需额外设置激光雷达等距离检测装置，减少了机器人所需采集装置的数量。
53.步骤350、控制机器人执行动作指令对应的任务。
54.其中，在机器人接收到用户发出的动作指令之后，确定该动作指令对应的任务，机器人执行该任务。
55.本实施例中，可选的，控制机器人执行动作指令对应的任务，包括：根据相对方位和距离，基于预设的路径规划算法，控制机器人向用户进行运动。
56.具体的，预先存储每一个动作指令与任务之间的关联关系，本实施例中的动作指令是召唤动作指令，所关联的任务是召唤机器人。当机器人接收到召唤动作指令后，确定要执行的任务是召唤任务。召唤机器人指的是，机器人需要根据用户与机器人之间的相对方位和距离，确定用户所在位置，向用户所在位置出发。机器人可以根据用户所在位置，基于预设的路径规划算法，确定机器人当前位置与用户当前位置之间的行驶路径，避开障碍物，按照确定的路径进行行走。机器人根据路径规划算法移动到用户的附近，可以预设机器人目的地与用户之间的距离范围，例如，机器人到达用户正前方50cm处便停止，并可以向用户询问进一步的需求。这样设置的有益效果在于，可以使机器人自动行驶至用户所在位置，通过路径规划算法确定最优路径，提高机器人行驶的安全性和效率。
57.在其它实施例中，动作指令可以包括行驶到指定位置指令，例如用户手指向特定方位。机器人可以基于该指令行驶到达指定的位置，例如指定位置可以是充电桩所在位置，从而实现控制机器人前往充电桩进行充电。
58.本实施例中，可选的，在控制机器人执行动作指令对应的任务时，还包括：通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取对用户拍摄的用户图像；根据用户图像，判断用户是否做出预设的中止的动作指令；若是，则控制机器人停止执行任务。
59.具体的，中止的动作指令可以是中止召唤的动作指令，机器人执行的任务可以是召唤任务。用户在召唤机器人之后，机器人向用户位置运动，在运动过程中，用户可以随时控制机器人的运动。机器人在向用户运动时，正面朝向用户，因此，机器人可以实时采集到含有用户的用户图像。若用户向机器人做出中止召唤的动作，则机器人可以根据多张用户图像，识别用户指定身体部位的动作变化，判断用户指定身体部位的动作变化是否符合中止召唤的动作变化规则。若是，则确定用户发出中止召唤的动作指令，机器人接收中止召唤的动作指令，在机器人当前位置停止运动。用户可以在机器人停止后，在向机器人发出其他动作指令，控制机器人运动。本实施例中，还可以在机器人执行其他任务时，向机器人做出
中止的动作指令，例如，可以中止机器人送餐或取餐等任务。这样设置的有益效果在于，用户可以在机器人停止或运动时，随时向机器人发出动作指令，高效控制机器人的运动或停止，有效提高机器人的控制效率。
60.本发明实施例通过机器人身上的二维相机，实时获取当前环境内的二维环境图像。根据二维环境图像，确定用户是否通过指定身体部位向机器人发出动作指令。例如，是否存在用户向机器人招手等。若存在，则机器人执行与动作指令对应的任务。解决了现有技术中，用户通过发出语音指令控制机器人时，在餐厅等嘈杂环境下，机器人无法准确接收到语音指令的问题，根据动作指令控制机器人，提高了机器人的控制效率和控制精度。
61.实施例三
62.图4为本发明实施例三所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。如图4所示，该方法具体包括如下步骤：
63.步骤410、通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像。
64.步骤420、根据环境图像，判断是否存在用户向机器人发出动作指令。
65.步骤430、若存在用户向机器人做出动作指令，则根据用户在环境图像中的用户信息，判断用户是否具有控制机器人的权限。
66.其中，机器人在确定用户发出动作指令后，可以进一步确定该用户是否具有控制机器人的权限。例如，在餐厅中可以设置为只有餐厅的工作人员有权限控制机器人，顾客无法控制机器人。若顾客向机器人发出动作指令，则机器人确定顾客没有权限，不执行动作指令对应的任务。用户信息可以包括用户在环境图像中的位置，机器人可以确定机器人与用户所在位置处之间是否具有通信连接。例如，具有权限的用户可以佩戴预设设备，具体来说，工作人员可以佩戴手环等具有传感器模块和定位模块的预设设备，与机器人之间通信连接。机器人可以感应到传感器模块，即传感器模块的佩戴者具有控制机器人的权限。若没有佩戴传感器模块的用户向机器人发出动作指令，则机器人不执行该动作指令对应的任务。例如，机器人在识别到用户发出动作指令后，根据环境图像确定用户所在位置，机器人通信检测是否存在含有传感器模块的预设设备，并根据预设设备的定位模块确定预设设备的位置，与图像中的用户位置进行比对，若比对成功，则确定该用户具有控制权限。
67.本实施例中，可选的，根据用户在环境图像中的用户信息，判断用户是否具有控制机器人的权限，包括：从环境图像中获取用户的人脸图像；从预先存储的具有控制机器人权限的人脸信息中，查找是否存在与人脸图像对应的人脸信息；若是，则确定用户具有控制机器人的权限。
68.具体的，用户信息还可以包括用户的人脸图像，机器人在确定用户发出动作指令后，可以从环境图像中获取该用户的人脸图像。机器人中预先存储具有控制机器人权限的人脸信息，人脸信息可以包括用户的人脸图像、姓名和证件号等。例如，机器人预先存储餐厅工作人员的人脸信息，存储了人脸信息的用户即为有控制机器人权限的用户。将发出动作指令的用户的人脸图像，与预先存储的人脸信息中的人脸图像进行比较，查找是否预先存储有该用户的人脸图像，即查找是否存在与人脸图像对应的人脸信息。若是，则确定该用户具有控制机器人的权限，机器人接收该用户的动作指令并执行对应的任务。若否，则确定该用户不具有控制机器人的权限，机器人继续当前状态，不执行动作指令的对应任务。这样
设置的有益效果在于，通过人脸图像可以识别用户身份，当两名用户邻近且同时发出动作指令时，机器人可以快速确定具有控制权限的用户，避免在召唤机器人时，机器人前往没有权限的用户位置处，也避免机器人被没有权限的用户任意控制，造成机器人工作错误，提高机器人的控制效率和控制精度，通过环境图像进行人脸识别，无需额外采集装置，降低了成本。
69.本实施例中，可选的，当机器人的工作环境中人流信息满足预设条件时，在判断是否存在用户向机器人发出动作指令之后，还包括：通过安装于机器人身上的声音采集设备，获取工作场景内的声音信息；判断声音信息中是否存在与动作指令对应的声音指令；若是，则执行控制机器人执行动作指令对应的任务。
70.具体的，机器人身上可以安装有声音采集设备，实时收集工作环境内的声音信息。机器人可以预先存储各个动作指令与声音指令的对应关系，当机器人接收到动作指令和对应的声音指令后，才会执行动作指令的任务。因此，在机器人确定用户向机器人发出动作指令之后，可以根据获取到的声音信息，判断声音信息中是否存在与动作指令对应的声音指令，若是，则机器人可以执行动作指令对应的任务。机器人获取工作场景内的声音信息可以在确定用户发出动作指令之前，也可以在确定用户发出动作指令之后。机器人可以识别整个工作环境中是否存在对应的声音信息，也可以在确定用户发出动作指令之后，确定用户所在方位，识别用户所在方位的声音信息，确定该用户是否发出声音指令。例如，用户向机器人发出召唤动作指令，同时发出语音“过来”，机器人识别到用户胳膊的动作变化和语音信息，判断用户位置，向用户方向进行运动。
71.在获取工作场景内的声音信息之前，可以判断机器人当前的工作环境中人流信息是否满足预设条件，人流信息可以包括人员数量信息，以及人员之间的距离信息等。例如，可以通过图像采集设备获取环境图像，根据环境图像确定当前工作环境中的人流信息。根据人流信息可以确定工作换将中的人流是否拥挤，例如，预设人流信息所要满足的条件可以是，人员之间的横向距离大于或等于预设距离阈值，人员数量小于或等于预设数量阈值。若人流信息不满足预设条件，则确定工作环境中人流拥挤，难以采集到正确的声音信息，减少声音的识别过程，避免机器人识别到的声音与动作不是同一用户发出的指令，造成机器人执行错误的任务。若人流信息满足预设条件，则获取声音信息，将声音指令与动作指令进行对应，控制机器人执行对应的任务。这样设置的有益效果在于，确定工作环境的人流信息满足预设条件，避免在嘈杂拥挤的环境下识别错误的声音指令，反而造成机器人执行任务错误。在人流信息满足预设条件的环境下，机器人通过动作和语音，对用户的指令进行双重判断，避免工作环境中存在用户误向机器人做出动作指令而导致机器人执行任务的情况，提高机器人的控制精度和效率。
72.步骤440、若是，则控制机器人执行动作指令对应的任务。
73.本发明实施例通过机器人身上的图像采集设备，实时获取当前环境内的环境图像。根据环境图像，确定是否存在用户向机器人发出动作指令，例如，是否存在用户向机器人招手等，若存在，则判断用户是否具有控制机器人的权限，若是，则机器人执行与动作指令对应的任务。解决了现有技术中，用户通过发出语音指令控制机器人时，在餐厅等嘈杂环境下，机器人无法准确接收到语音指令的问题，通过动作指令控制机器人，避免无关人员对机器人的控制，提高了机器人的控制效率和控制精度。
74.实施例四
75.图5为本发明实施例四所提供的一种机器人的控制装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置具体包括：
76.环境图像采集模块501，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像；
77.动作指令判断模块502，用于根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；
78.任务执行模块503，用于若是，则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。
79.可选的，图像采集设备包括二维相机；
80.动作指令判断模块502，具体用于：
81.根据至少两张二维环境图像，判断是否存在指定身体部位发生动作变化的用户；
82.若是，则判断所述用户指定身体部位的动作变化与预设的动作变化规则是否一致；
83.若是，则确定所述用户向所述机器人做出动作指令。
84.可选的，动作指令包括召唤动作指令；
85.该装置还包括：
86.用户位置确定模块，用于在确定所述用户向所述机器人做出动作指令之后，根据所述用户在所述二维环境图像中的位置，确定所述用户与所述机器人之间的相对方位，以及通过安装于机器人身上的距离检测装置，确定所述用户与所述机器人之间的距离。
87.可选的，动作指令包括召唤动作指令，该装置还包括：
88.三维数据确定模块，用于在确定所述用户向所述机器人做出动作指令之后，通过安装于机器人身上的三维相机，采集所述用户与所述机器人之间的三维数据；
89.位置信息确定模块，用于根据所述三维数据，确定所述用户与所述机器人之间的相对方位，以及所述用户与所述机器人之间的距离。
90.可选的，任务执行模块503，具体用于：
91.根据所述相对方位和距离，基于预设的路径规划算法，控制所述机器人向所述用户进行运动。
92.可选的，在控制机器人执行动作指令对应的任务时，该装置还包括：
93.用户图像获取模块，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取对所述用户拍摄的用户图像；
94.中止指令判断模块，用于根据所述用户图像，判断所述用户是否做出预设的中止的动作指令；
95.机器人停止模块，用于若是，则控制所述机器人停止执行任务。
96.可选的，该装置还包括：
97.权限确定模块，用于在判断是否存在用户向所述机器人做出动作指令之后，若存在用户向所述机器人做出动作指令，则判断所述用户是否具有控制机器人的权限。
98.可选的，权限确定模块，具体用于：
99.从所述环境图像中获取所述用户的人脸图像；
100.从预先存储的具有控制机器人权限的人脸信息中，查找是否存在与所述人脸图像对应的人脸信息；
101.若是，则确定所述用户具有控制机器人的权限。
102.可选的，当机器人的工作环境中人流信息满足预设条件时，该装置还包括：
103.声音信息获取模块，用于在判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令之后，通过安装于机器人身上的声音采集设备，获取工作场景内的声音信息；
104.声音指令判断模块，用于判断所述声音信息中是否存在与所述动作指令对应的声音指令；
105.任务执行确定模块，用于若是，则执行所述控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。
106.可选的，预设的动作变化规则为用户的胳膊小臂部分在预设时间内挥动预设次数。
107.本发明实施例通过机器人身上的图像采集设备，实时获取当前环境内的环境图像。根据环境图像，确定是否存在用户向机器人发出动作指令，例如，是否存在用户向机器人招手等，若存在，则机器人执行与动作指令对应的任务。解决了现有技术中，用户通过发出语音指令控制机器人时，在餐厅等嘈杂环境下，机器人无法准确接收到语音指令的问题，根据动作指令控制机器人，提高了机器人的控制效率和控制精度。
108.实施例五
109.图6是本发明实施例五提供的一种机器人的控制设备的结构示意图。机器人的控制设备是一种电子设备，图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备600的框图。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
110.如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。
111.总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
112.电子设备600典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备600访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
113.系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)604和/或高速缓存存储器605。电子设备600可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd
‑
rom,dvd
‑
rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发
明各实施例的功能。
114.具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
115.电子设备600也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口611进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器612通过总线603与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
116.处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：
117.通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像；
118.根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；
119.若是，则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。
120.实施例六
121.本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：
122.通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取工作场景内的环境图像；
123.根据所述环境图像，判断是否存在用户向所述机器人发出动作指令；
124.若是，则控制所述机器人执行所述动作指令对应的任务。
125.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
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rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
126.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于
由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
127.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
128.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
129.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。