工程机械的制作方法

1.本发明涉及一种工程机械。


背景技术：

2.在建筑土木施工行业中的液压挖掘机等工程机械中，作为预防进行作业的前作业机与作业人员等的接触的技术，例如有如专利文献1所记载那样控制前作业机的作业速度的技术。
3.在专利文献1中公开了一种回转作业机械，具有：附属装置，其以能够相对于行驶体(基体)回转的方式被安装；回转机构，其使附属装置回转；控制装置，其控制回转机构；进入物检测装置，其检测进入到作业区域内的进入物的位置，控制装置基于与附属装置的当前时间点的角速度和附属装置的当前时间点的惯性力矩中的至少一方相关的第一物理量以及由进入物检测装置检测出的进入物的位置，控制附属装置的回转动作。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2012
‑
21290号公报


技术实现要素：

7.发明所要解决的课题
8.然而，在上述现有技术中，由于未考虑在检测出的物体的死角存在移动体的可能性，因此在从死角出现了移动体的情况下无法充分应对。
9.本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种对于物体的死角的移动体也能够应对，并能够更可靠地切实预防前作业机与移动体的接触的工程机械。
10.用于解决课题的手段
11.本技术包括多个解决上述课题的方法，列举其中一例，具备：主体，其由下部行驶体和能够相对于所述下部行驶体回转地设置的上部回转体构成；多关节型前作业机，其被安装于所述上部回转体，由可转动地连接的多个前部件构成；以及多个执行器，其分别驱动所述前作业机的多个前部件，其中，所述工程机械具备：姿势检测装置，其设置于所述前作业机的前部件，检测所述前部件的姿势信息；外部环境识别装置，其检测所述主体周围的物体；控制装置，其根据由所述外部环境识别装置识别出的物体，基于所述外部环境识别装置的识别范围运算成为死角的范围即死角范围，运算假设存在于所述死角的移动体在预先确定的时间内能够移动的范围即假设移动范围，并且基于由所述姿势检测装置检测出的姿势信息来运算所述前作业机在预定的时间内能够移动的范围即可移动范围，基于所述移动体的假设移动范围和所述前作业机的可移动范围，进行预防所述移动体与所述前作业机的接触的预防控制。
12.[发明效果]
[0013]
根据本发明，对于物体的死角的移动体也能够充分应对，从而能够更可靠地切实
预防前作业机与移动体的接触。
附图说明
[0014]
图1是示意性地表示作为第一实施方式所涉及的工程机械的一例的液压挖掘机的外观的图。
[0015]
图2是示意性地表示液压挖掘机的外观的侧视图。
[0016]
图3是示意性地表示第一实施方式所涉及的液压挖掘机所搭载的控制装置的处理功能的一部分的功能框图。
[0017]
图4是详细地表示图3中的功能的一部分的功能框图。
[0018]
图5是说明xy平面中的死角计算方法的图。
[0019]
图6是说明xy平面中的死角计算方法的图。
[0020]
图7是说明xy平面中的死角计算方法的图。
[0021]
图8是说明xy平面中的死角计算方法的图。
[0022]
图9是说明本车辆的铲斗成为死角的情况的图。
[0023]
图10是说明本车辆的铲斗成为死角的情况的图。
[0024]
图11是说明本车辆的铲斗成为死角的情况的图。
[0025]
图12是说明速度限制区域、假设移动范围的运算方法的图。
[0026]
图13是表示预防控制的处理内容的流程图。
[0027]
图14是示意性地表示第二实施方式中的液压挖掘机所搭载的控制装置的处理功能的一部分的功能框图。
[0028]
图15是说明第二实施方式中的死角的运算的图。
[0029]
图16是示意性地表示第三实施方式中的液压挖掘机所搭载的控制装置的处理功能的一部分的功能框图。
[0030]
图17是说明第三实施方式中的死角的运算的图。
[0031]
图18是说明第三实施方式中的移动体的假设移动范围的图。
具体实施方式
[0032]
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在本发明的实施方式中，作为工程机械的一个例子，对具备前作业机的液压挖掘机进行例示说明，但本发明也能够应用于具备如轮式装载机、起重机这样的作业机的其他工程机械。
[0033]
＜第一实施方式＞
[0034]
参照图1至图13对本发明的第一实施方式进行说明。
[0035]
图1是示意性地表示作为本实施方式所涉及的工程机械的一例的液压挖掘机的外观的图。另外，图2是示意性地表示液压挖掘机的外观的侧视图。
[0036]
在图1及图2中，液压挖掘机100具备：多关节型前作业机24，其将在垂直方向上分别转动的多个被驱动部件(动臂8、斗杆9、铲斗(作业工具)10)连接而构成；以及构成挖掘机主体(以下，仅称为“主体”)的上部回转体22及下部行驶体20，上部回转体22经由回转机构21相对于下部行驶体20可回转地设置。回转机构21具有回转电动机23和回转角度检测装置27，回转电动机23对上部回转体22进行相对于下部行走体20的回转驱动，通过回转角度检
测装置27检测相对于下部行走体20的回转角度。
[0037]
前作业机24的动臂8的基端以能够沿垂直方向转动的方式被支承于上部回转体22的前部，斗杆9的一端以能够沿垂直方向转动的方式被支承于与动臂8的基端不同的端部(前端)，铲斗10以能够沿垂直方向转动的方式被支承于臂9的另一端。动臂8、斗杆9、铲斗10、上部回转体22及下部行驶体20分别由作为液压执行机构的动臂缸5、斗杆缸6、铲斗缸7、回转电动机23及左右的行驶电动机3(其中，仅图示一方的行驶电动机)分别驱动。
[0038]
在此，将上部回转体22的回转中心轴25与上部回转体22的下表面的交点设为原点，设定具有沿着回转中心轴25将上方设为正的z轴、在从原点起与z轴垂直的前后方向上将前方设为正的x轴、在从原点起与z轴和x轴垂直的左右方向上将右方向设为正的y轴主体坐标系。
[0039]
在上部回转体22的前方左侧搭载有驾驶员搭乘的驾驶室2。另外，在上部回转体22配置有对液压挖掘机100的整体的动作进行控制的控制装置44。在驾驶室2设置有输出用于操作液压执行器5～7、23的操作信号的操作杆(操作装置)2a、2b。虽未图示，但操作杆2a、2b分别能够前后左右倾倒，包含对作为操作信号的杆的倾倒量、即杆操作量进行电检测的未图示的检测装置，将检测装置检测出的杆操作量经由电气配线输出到控制装置44(后述)。即，在操作杆2a、2b的前后方向或左右方向上分别分配液压执行器5～7、23的操作。
[0040]
通过控制阀等控制从通过未图示的发动机或电动电动机等原动机驱动的液压泵装置向各液压执行机构3、5～7、23供给的工作油的方向及流量来进行动臂缸5、斗杆缸6、铲斗缸7、回转电动机23及左右的行驶电动机3的动作控制。控制阀基于来自操作杆2a、2b的操作信号由控制装置44进行动作控制，由此控制各液压执行器5～7、23的动作。
[0041]
在动臂8的基部、动臂8与斗杆9的连接部、以及斗杆9与铲斗10的连接部分别安装有姿势传感器34a、34b、34c。姿势传感器34a、34b、34c例如是移位器(
ポテンショメータ
)这样的机械式的角度传感器。如图3所示，姿势传感器34a测定动臂8的长度方向(连接两端的转动中心的直线)与x
‑
y平面所成的角度β1并发送至控制装置44。另外，姿势传感器34b测定动臂8的长度方向(连接两端的转动中心的直线)与斗杆9的长度方向(连接两端的转动中心的直线)所成的角度β2并发送至控制装置44。另外，姿势传感器34c测定斗杆9的长度方向(连接两端的转动中心的直线)与铲斗10的长度方向(连接转动中心与爪尖的直线)所成的角度β3并发送至控制装置44。在此，回转角度检测装置27以及姿势传感器34a～34c构成用于检测上部回转体22以及前作业机24的姿势信息的姿势检测装置60。
[0042]
此外，在本实施方式中，例示了前作业机24的摆动中心38(与动臂8的上部回转体22的连接部)被配置于与回转中心轴25不同的位置的情况，但也可以配置为使回转中心轴25与摆动中心38交叉。
[0043]
另外，在本实施方式中，例示并说明了使用角度传感器等作为姿势检测装置60的情况，但作为回转角度检测装置27以及姿势传感器34a～34c，也可以使用惯性测量装置(imu：inertial measurement unit)。另外，也可以构成为，在动臂缸5、斗杆缸6及铲斗缸7分别配置冲程传感器，根据冲程变化量计算上部回转体22、动臂8、斗杆9及铲斗10的各连接部分的相对的朝向(姿势信息)，根据其结果求出各角度。
[0044]
在上部回转体22配置有检测挖掘机主体(上部回转体22、下部行走体20)的周围的物体的多个(例如4个)外部环境识别装置26。外部环境识别装置26的设置位置、数量并不特
别限定于本实施方式的例子，只要能够确保主体的全部方向(即液压挖掘机100的周围360度)的视野即可。在本实施方式中，例示说明4个外部环境识别装置26分别设置在驾驶室2的上部、上部回转体22的左侧方、右侧方前部以及右侧方后部，覆盖了主体的周围360度的视野的情况。外部环境识别装置26例如是使用了lidar(laser imaging detection and ranging：激光图像检测与测距)技术的传感器，检测处于液压挖掘机100的周围的物体(例如后述的障碍物14)，并将其坐标数据发送至控制装置44。
[0045]
图3是示意性地表示搭载于液压挖掘机的控制装置的处理功能的一部分的功能框图。另外，图4是详细表示图3中的功能的一部分的功能框图。
[0046]
在图3以及图4中，控制装置44具备判定部31、动作范围运算部35、死角运算部37以及移动体行进路线预测部45。另外，动作范围运算部35具备姿势运算部43、回转角度运算部48、速度限制区域运算部50、前作业机速度运算部51以及角速度运算部52。而且，速度限制区域运算部50具备制动距离运算部30以及制动时间运算部49。
[0047]
在图3中，死角运算部37根据从外部环境识别装置26得到的相对于上部回转体22的相对位置关系，运算死角。动作范围运算部35基于从姿势检测装置60得到的信息运算制动时间，向移动体行进路线预测部45发送制动时间，向判定部31发送主体的动作范围。由动作范围运算部35进行的运算将在后面详细叙述。移动体行进路线预测部45根据所得到的死角16的位置以及形状判断作业人员等移动体是否有可能潜入，另外，根据得到的前作业机24的制动时间，运算移动体能够在前作业机24进行制动之前的期间移动的范围、假想移动范围41，并向判定部31发送。判定部31基于由移动体行进路线预测部45和动作范围运算部35得到的信息来限制作业装置33的速度，或者判定是否使警报装置59进行动作。关于判定部31的运算的详细内容将在后面叙述。
[0048]
在图4中，姿势运算部43基于由姿势传感器34得到的动臂8、斗杆9、铲斗10各自的角度信息运算前作业机24的长度，并向速度限制区域运算部50发送。另外，在前作业机速度运算部51中，基于由姿势传感器34得到的动臂8、斗杆9、铲斗10各自的角度的变动，运算前作业机24移动的速度(前作业机速度)，并向速度限制区域运算部50发送。另外，在回转角度运算部48中，将下部行驶体20的前方向设为0
°
，将上部回转体22的左回转方向设为正而运算本车辆13的回转角度，并发送至速度限制区域运算部50。另外，角速度运算部52基于从回转角度检测装置27输入的回转角的变化速度，运算前作业机24的角速度，并向速度限制区域运算部50发送。速度限制区域运算部50由制动距离运算部30和制动时间运算部49构成。制动距离运算部30根据由姿势运算部43得到的前作业机长度和由前作业机速度运算部51得到的前作业机24的移动速度、由回转角度运算部48得到的回转角度、由角速度运算部52得到的角速度，运算前作业机24的制动距离，并向判定部31发送。另外，制动时间运算部49根据由姿势运算部43得到的前作业机长度和由前作业机速度运算部51得到的前作业机24的移动速度、由回转角度运算部48得到的回转角度、由角速度运算部52得到的角速度，运算前作业机24的制动时间，并向移动体行进路线预测部45发送。
[0049]
如以上那样构成的控制装置44根据由外部环境识别装置26识别出的物体，基于外部环境识别装置的识别范围运算成为死角的范围即死角范围(死角16)，运算假设存在于死角的移动体39在预先确定的时间内能够移动的范围即假设移动范围41，并且基于由姿势检测装置60检测出的姿势信息来运算前作业机24在预先确定的时间内能够移动的范围即可
移动范围，基于移动体39的假设移动范围41和前作业机24的可移动范围，进行预防移动体39与前作业机24的接触的预防控制。
[0050]
图13是表示预防控制的处理内容的流程图。
[0051]
在图13中，控制装置44首先判定是否存在障碍物(步骤s101)，在判定结果为“是”的情况下，检测液压挖掘机主体的姿势(步骤s102)，进行运算因障碍物而产生的死角的死角范围运算(步骤s103)。
[0052]
接着，判定移动体是否有可能潜入死角(步骤s104)，在判定结果为“是”的情况下，进行运算前作业机24的制动时间的制动时间运算(步骤s105)，进行运算前作业机24的移动范围的动作范围运算处理(步骤s106)，进行运算移动体的相对移动范围的假设移动范围运算(步骤s107)。
[0053]
接着，判定移动体与前作业机24是否有可能接触(步骤s108)，在判定结果为“是”的情况下，决定与前作业机24的驱动相关的限制速度(步骤s109)，进行警报装置59的动作、作业速度的控制动作(步骤s110)。
[0054]
接着，判定主体是否已停止(步骤s111)，在判定结果为“否”的情况下，重复步骤s110的处理直到判定结果为“是”为止。另外，在步骤s111中的判定结果为“是”的情况下，结束处理。
[0055]
另外，在步骤s101、s104、s108中的任一个判定结果为“否”的情况下，结束处理。
[0056]
针对如上所述的预防控制进行更详细的说明。
[0057]
首先，针对图2所示的前作业机长度r和铲斗高度zb的计算方法进行说明。前作业机长度r是从回转中心轴25到前作业机24的前端的距离r。将动臂8、斗杆9及铲斗10的长度分别设为l1、l2、l3。由姿势传感器34a测定x
‑
y面与动臂8的长度方向所成的角度β1。动臂8与斗杆9所成的角度β2、以及斗杆9与铲斗10所成的角度β3分别由姿势传感器34b、34c测定。从x
‑
y面到摆动中心38的高度z0是预先求出的。另外，也预先求出从回转中心轴25到摆动中心38的距离l0。
[0058]
能够根据角度β1以及角度β2计算xy面与臂9的长度方向所成的角度β2a。能够根据角度β1、角度β2、β3计算xy面与铲斗10的长度方向所成的角度β3b。铲斗高度zb及前作业机长度r可以通过以下的(式1)及(式2)来计算。
[0059]
zb＝z0 l1sinβ1 l2sinβ2 l3sinβ3
…
(式1)
[0060]
r＝l0 l1cosβ1 l2cosβ2 l3cosβ3
…
(式2)
[0061]
接着，使用图5～图11说明本发明的第一实施例的控制装置44进行的死角16的运算方法。首先，使用图5对xy平面中的死角计算方法进行说明。基于由外部环境识别装置26得到的障碍物14的坐标，由控制装置44内的障碍物位置运算部36分别运算xy平面上的本车辆13与障碍物14的左右两端部14a和14b的相对角度θxya、θxyb和相对距离xa、xb进行。基于这些信息，由死角运算部37根据障碍物14运算是否存在死角16。在该情况下，死角16是指斜线所示的范围，在将检测到的障碍物14的表面侧设为前方的情况下，将检测到障碍物14的位置靠后方的区域识别为死角16。即，在将从外部环境识别装置26到障碍物14的两端部14a、14b为止的距离分别设为xa、xb的情况下，将从外部环境识别装置26到障碍物14的端部的距离xa与xb的角度θxy的范围的后方识别为死角16。另外，在死角16的大小比一般的移动体(作业员)39小的情况下，也可以视为不存在死角16。由此，能够避免过度的控制介入。
[0062]
接着，使用图6～图8，对xz平面上的死角检测方法进行说明。
[0063]
如图6所示，在检测出的障碍物14的高度z与设置有外部环境识别装置26的高度zs相同的情况下，死角16的高度被规定为高度z。将从外部环境识别装置26到障碍物14的上下端部14c、14d为止的距离xc和xd的角度θxz的范围的后方识别为死角16。
[0064]
另一方面，如图7所示，在障碍物14的高度z比设置有外部环境识别装置26的高度zs低的情况下，障碍物14的进深能够通过障碍物14的端部14c、14d、14e来计算。在此，由于障碍物14的两端为14d和14e，因此死角16为到障碍物14的端部14d和14e为止的距离xd与xe的角度。通过将外部环境识别装置26配置在比障碍物14高的位置，能够检测障碍物14的进深，因此优选在尽可能高的位置设置外部环境识别装置26。另外，即使在难以在较高的位置设置外部环境识别装置26的情况下，在检测出的高度z的高度不是移动体(作业员)39能够潜入的高度的情况下，也可以不实施控制。
[0065]
另外，如图8所示，在检测出的障碍物14的高度z比设置有外部环境识别装置26的高度zs高的情况下，将障碍物14的上端部14c与外部环境识别装置26的高度zs的角度设为θxza，将障碍物14的下端部14d与外部环境识别装置26的高度zs的角度设为θxzb，在θxza与θxzb之和即θxzs的角度的范围内，将障碍物14的后方的区域识别为死角16。
[0066]
接着，使用图9～图11对本车辆13的铲斗10成为死角16的情况进行说明。
[0067]
如图9所示，根据外部环境识别装置26的设置场所，存在本车辆13的铲斗10成为死角16的情况。如图9所示，根据液压挖掘机100的姿势，铲斗10遮挡外部环境识别装置26的视野，形成死角16。在该情况下，在外部环境识别装置26越过铲斗10而能够局部地识别障碍物14的情况下，不判断为死角16。
[0068]
另外，如图10所示，在将外部环境识别装置26设置于驾驶室2的上部的情况下，在xy平面中也形成死角16。因此，如图11所示，例如从驾驶室2侧观察来看将外部环境识别装置26设置于前作业机24的相反侧的上部回转体22，由此能够缩小死角16的范围。在该情况下，关于死角16，将从外部环境识别装置26a与26b的两死角线15交叉的点即死角线交叉点58到铲斗的前端端部57a和57b的距离为止的角度θb的范围识别为死角。这里，角度θb是θab与θbb的和。
[0069]
接着，使用图12对速度限制区域40、移动体(作业员)39能够存在的位置、假想移动范围41的运算方法、铲斗10的死角的应对方法以及作业装置33的控制方法进行说明。
[0070]
如图12所示，当前时间点的前作业机24的角速度为ω，前作业机长度为r。在该情况下，关于从使用于停止回转的制动器工作的时间点起到前作业机24停止为止所回转的角度θt(制动角度)，在将施加了最大制动力时直至制动为止的时间设为tθ(回转制动时间)、将回转加速度设为α、将初始角度设为θt0的情况下，能够通过以下的(式3)来计算。
[0071]
θt＝θt0 ω
×
tθ (α
×
tθ^2)/2
…
(式3)
[0072]
另外，关于从使用于停止前进方向的移动的制动器工作的时间点起到前作业机24停止为止前进的距离xt(前进制动距离)，在前进速度v、使从用于停止前后方向的移动的制动器工作的时间点起到前作业机24停止为止所花费的时间(前进后退制动时间)为tx、减速加速度为a的情况下，能够通过以下的(式4)进行计算。
[0073]
xt＝v
×
tx (a
×
tx^2)/2
…
(式4)
[0074]
因此，速度限制区域40在将前进制动距离设为xt，将前作业机的长度设为r，将从
回转中心轴25到摆动中心38为止的距离l0的和的值设为rxt的情况下，设为使该rxt的半径回转θt的范围。另外，前作业机24后退的情况下的速度限制区域40为使前作业机长度r的半径回转θt的范围。
[0075]
接着，对移动体(作业员)39的假设移动范围41的运算方法进行说明。假设存在于死角16内的移动体(作业员)39存在于与将障碍物14的两端部14a和14b连接的表面线42和死角线15的两线接触的位置。在该情况下，移动体(作业员)39的假设移动范围41由移动体(作业员)39的步行时间和移动体(作业员)39能够移动的距离r决定。移动体(作业员)39的步行时间选择前作业机24在前后方向和回转方向上制动为止的时间大的值。另外，在将移动体(作业员)39的步行速度设为大人的平均步行速度的情况下，移动体(作业员)39能够移动的距离r被规定为移动体(作业员)39步行了移动时间的距离。因此，假想移动范围41是使作业员能够移动的距离r从移动体(作业员)39的表面回转360
°
的范围。
[0076]
另外，对铲斗10引起的死角的应对方法进行说明。假设在由铲斗10形成了死角16的情况下，能够使用由外部环境识别装置26得到的形成死角之前的信息来补充死角范围，抑制过度地施加控制。
[0077]
判定部31判定由移动体行进路线预测部45运算出的假想移动范围41与由动作范围运算部35运算出的速度限制区域40是否重叠，在假想移动范围41与由动作范围运算部35运算出的速度限制区域40有要重叠的情况下，向作业装置33发送速度限制，或者使警报装置59动作。通过设置这样的判定部31，能够降低与从死角16出现的移动体的接触概率。进而，也能够使速度限制区域40具有余量，在假设移动范围41重叠于余量内的情况下使警报装置59动作，在速度限制区域40与假设移动范围41要重叠的情况下对作业装置33实施速度限制。
[0078]
说明如上所述地构成的本实施方式的效果。
[0079]
在建筑土木施工行业中的液压挖掘机等工程机械中，作为预防进行作业的前作业机和作业人员等的接触的技术，存在控制前作业机的作业速度的现有技术。然而，在现有技术中，由于未考虑移动体存在于检测出的物体的死角的可能性，因此在从死角出现了移动体的情况下无法充分应对。
[0080]
与此相对，在本实施方式中，具备：主体，其由下部行驶体和能够相对于下部行驶体回转地设置的上部回转体构成；多关节型前作业机，其安装于主体，由可转动地连接的多个前部件构成；多个执行器，其分别驱动前作业机的多个前部件，该工程机械具备：姿势检测装置，其设置于前作业机的前部件，检测前部件的姿势信息；外部环境识别装置，其检测主体周围的物体；控制装置，其根据由外部环境识别装置识别出的物体，基于外部环境识别装置的识别范围运算成为死角的范围即死角范围，运算假设存在于死角的移动体在预先确定的时间内能够移动的范围即假设移动范围，并且基于由姿势检测装置检测出的姿势信息来运算前作业机在预定的时间内能够移动的范围即可移动范围，基于移动体的假设移动范围和前作业机的可移动范围，进行预防移动体与前作业机的接触的预防控制，因此，对于物体的死角的移动体也能够充分应对，能够更可靠地切实预防前作业机与移动体的接触。
[0081]
<第二实施方式>
[0082]
参照图14以及图15对本发明的第二实施方式进行说明。
[0083]
在第一实施方式中，使用外部环境识别装置26根据与障碍物14的相对距离以及相
对角度来运算死角16，但本实施方式例如具备基于gps信号等来测定本车辆13的位置的位置测定装置46以及接收由其他车辆18检测出的障碍物14的位置、其他车辆18的位置、主体的朝向的信息的无线通信装置47，无线通信装置47将从其他车辆18得到的信息发送到死角运算部37，死角运算部37基于外部环境识别装置26、位置测定装置46和无线通信装置47的信息来运算死角16、移动体能够存在的位置、移动体(作业员)39的假设移动范围41。
[0084]
图14是示意性地表示搭载于本实施方式的液压挖掘机的控制装置的处理功能的一部分的功能框图。另外，图15是说明本实施方式中的死角的运算的图。图中，对与第1实施方式相同的部件标注相同的附图标记并省略说明。
[0085]
如图14所示，在位置测定装置46中，例如基于gps信号等将本车辆13的坐标位置向死角运算部37发送。另外，无线通信装置47接收其他车辆18得到的外部环境识别装置26的信息、其他车辆18的坐标位置、其他车辆18的主体的朝向，并发送至死角运算部37。死角运算部37基于位置测定装置46、无线通信装置47、本车辆13的外部环境识别装置26的信息，运算死角16，并发送至移动体行进路线预测部45。
[0086]
如图15所示，例如，在其他车辆18存在于能够从作业范围17内外检测障碍物14的侧方的位置的情况下，其他车辆18经由无线通信装置47发送车辆的坐标位置和主体的朝向、以及外部环境识别装置26的信息。本车辆13经由无线通信装置47接收由其他车辆18得到的信息，通过死角运算部37，根据本车辆13与其他车辆18的坐标位置，运算与本车辆13的位置关系。另外，根据其他车辆18的主体的朝向，运算其他车辆18检测出的障碍物14的位置和死角16。在此，由自身车辆13检测出的障碍物14的死角16由死角线15a的范围表示，由其他车辆18检测出的障碍物14的死角16由死角线15b的范围表示。
[0087]
并且，死角运算部37对基于由本车辆13得到的信息运算出的死角16和基于其他车辆18的信息运算出的死角16进行比较，如果其他车辆18能够检测到在本车辆13中判断为死角16的范围，则不将该范围识别为死角16。其结果是，对于针对其他车辆18所检测出的方面的作业以及回转动作，不需要实施速度限制。
[0088]
其他结构与第一实施方式相同。
[0089]
在如上所述那样构成的本实施方式中，也能够得到与第1实施方式相同的效果。
[0090]
＜第三实施方式＞
[0091]
参照图16～图18对本发明的第三实施方式进行说明。
[0092]
在第二实施方式中，使用在外部环境识别装置26中取得lidar等坐标数据的技术，求出与障碍物14的相对距离和相对角度，进而根据测定本车辆13的位置的位置测定装置46和从无线通信装置47得到的其他车辆18的位置信息、到障碍物14为止的相对距离和相对角度对死角16进行了运算，但本实施方式具备：位置推定装置，其测定本车辆13的位置；图像判别装置53，其使用照相机等拍摄对象物14；无线通信装置47，其经由无线通信从其他车辆18接收信息；外部环境识别装置26，其将与障碍物14的相对距离和相对角度发送到障碍物判别部54以及障碍物判别部54，其基于这些信息判别障碍物14，追加安装了障碍物判别部54基于这些信息，将障碍物14识别为其他车辆18，判断车型的功能。
[0093]
图16是示意性地表示搭载于本实施方式的液压挖掘机的控制装置的处理功能的一部分的功能框图。另外，图17是说明本实施方式中的死角的运算的图，图18是说明本实施方式中的移动体的假设移动范围的图。图中，对与第一及第二实施方式相同的部件标注相
同的附图标记，并省略说明。
[0094]
如图16所示，位置测定装置46将本车辆13的坐标发送至障碍物判别部54。另外，图像判别装置53拍摄障碍物14，并向障碍物判别部54发送。无线通信装置47将搭载有位置测定装置46的其他车辆18的位置信息和车型信息向障碍物判别部54发送。在障碍物判别部54中，对照预先存储的工程机械的图像和从图像判别装置53得到的图像，判别障碍物14是否为其他车辆18。另外，在障碍物判别部54中，根据从位置测定装置46得到的本车辆13的位置和从无线通信装置47得到的其他车辆18的位置信息来运算本车辆13与其他车辆18的位置关系，在从外部环境识别装置26得到的障碍物14的位置与运算出的其他车辆18的位置一致的情况下，将障碍物14识别为其他车辆18。
[0095]
如图17所示，通过使用图像判别装置53和障碍物判别部54，能够判别障碍物14的种类，因此将后方的一定距离视为障碍物14，能够缩小死角16。其结果是，能够缩小有可能存在移动体(作业员)39的位置，能够降低移动体(作业员)39的假设移动范围41与速度限制区域40重叠的概率。
[0096]
在此，如图18所示，假设存在于死角16内的移动体(作业员)39的位置存在于与障碍物14的侧面56和死角线15接触的、最接近本车辆13的位置。另外，对于难以判别障碍物14的情况或未被登记的障碍物14，按照实施例1的死角检测方法，判断死角的范围。
[0097]
其他结构与第一实施方式及第二实施方式相同。
[0098]
在如以上那样构成的本实施方式中也能够得到与第一实施方式以及第二实施方式相同的效果。
[0099]
＜附记＞
[0100]
此外，本发明并不限定于上述的实施方式，包含不脱离其主旨的范围内的各种变形例、组合。例如，本发明不限于具备在上述实施方式中说明的所有结构，也包含删除了其结构的一部分的实施方式。另外，上述的各结构、功能等也可以通过将它们的一部分或全部例如通过集成电路设计等来实现。此外，上述各结构、功能等，也可以通过处理器解释、执行用于实现各功能的程序，而用软件实现。
[0101]
附图标记说明
[0102]2…
驾驶室、2a、2b
…
操作杆(操作装置)、3
…
行驶电动机、5
…
动臂缸、6
…
斗杆缸、7
…
铲斗缸、8
…
动臂、9
…
斗杆、10
…
铲斗、13
…
本车辆、14
…
障碍物(对象物)、15
…
死角线、15
…
两死角线、16
…
死角、17
…
作业范围、18
…
其他车辆、20
…
下部行驶体、21
…
回转机构、22
…
上部回转体、23
…
回转电动机、24
…
前作业机、25
…
回转中心轴、26
…
外部环境识别装置、27
…
回转角度检测装置、30
…
制动距离运算部、31
…
判定部、34
…
姿势传感器、35
…
动作范围运算部、36
…
障碍物位置运算部、37
…
死角运算部、38
…
摆动中心、39
…
移动体(作业人员)、40
…
速度限制区域、41
…
假设移动范围、42
…
表面线、43
…
姿势运算部、44
…
控制装置、45
…
移动体行进路线预测部、46
…
位置测定装置、47
…
无线通信装置、48
…
回转角度运算部、49
…
制动时间运算部、50
…
速度限制区域运算部、51
…
前作业机速度运算部、52
…
角速度运算部、53
…
图像判别装置、54
…
障碍物判别部、59
…
警报装置、60
…
姿势检测装置、100
…
液压挖掘机。