6DoF定位追踪装置、方法及电子设备与流程

技术特征：
1.一种6dof定位追踪装置，其特征在于，包括至少三个追踪相机、惯性导航单元以及计算处理单元；其中，所述追踪相机之间呈预设角度分布，所述追踪相机用于获取当前环境下的图像数据，并传送至所述计算处理单元；所述惯性导航单元用于获取所述当前环境下所述6dof定位追踪装置的状态信息，并传送至所述计算处理单元；所述计算处理单元用于根据所述图像数据和所述状态信息，确定所述6dof定位追踪装置相对所述当前环境的6dof数据。2.如权利要求1所述的6dof定位追踪装置，其特征在于，所述追踪相机的视场角不小于160
°
，分辨率不小于640*480，帧率为30hz至60hz；并且，所述追踪相机的光学镜片透可见光波段。3.如权利要求1所述的6dof定位追踪装置，其特征在于，所述状态信息包括角速度和加速度信息；所述计算处理单元根据所述角速度和所述加速度信息，确定所述6dof定位追踪装置的姿态信息，并根据所述姿态信息和所述图像数据，确定所述6dof定位追踪装置的6dof数据。4.如权利要求1所述的6dof定位追踪装置，其特征在于，所述追踪相机设置有三个；并且，在所述当前环境的360
°
物理区域内，三个所述追踪相机呈均匀分布。5.如权利要求1所述的6dof定位追踪装置，其特征在于，还包括与所述追踪相机、所述惯性导航单元以及所述计算处理单元连接的电池；其中，所述电池用于向所述6dof定位追踪装置提供运行所需的电能。6.如权利要求1所述的6dof定位追踪装置，其特征在于，所述惯性导航单元包括9轴惯性传感器；所述9轴惯性传感器的输出频率不小于1000hz。7.一种6dof定位追踪方法，其特征在于，包括：获取追踪相机采集的图像数据，并提取所述图像数据的图像特征；对不同追踪相机的图像特征进行两两匹配处理，以获取与所述图像数据对应的三维特征；基于所述三维特征以及惯性导航单元获取的状态信息，对当前环境下的6dof定位追踪装置进行姿态估算和特征追踪；基于所述姿态估算和特征追踪的结果，确定所述6dof定位追踪装置的6dof数据。8.如权利要求7所述的6dof定位追踪方法，其特征在于，还包括：基于所述特征追踪结果，判断所述当前环境是否存在变化，并当所述当前环境发生变化时，对新环境下的6dof定位追踪装置重新进行姿态估算和特征追踪。9.如权利要求7所述的6dof定位追踪方法，其特征在于，还包括：基于所述6dof定位追踪装置的6dof数据，进行致密语义地图构建、光束法平面处理、重复帧移除处理。10.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的6dof定位追踪装置；其中，
所述电子设备包括vr装置和mr装置。

技术总结
本发明提供一种6DoF定位追踪装置、方法及电子设备，其中的装置包括至少三个追踪相机、惯性导航单元以及计算处理单元；其中，追踪相机之间呈预设角度分布，追踪相机用于获取当前环境下的图像数据，并传送至计算处理单元；惯性导航单元用于获取当前环境下6DoF定位追踪装置的状态信息，并传送至计算处理单元；计算处理单元用于根据图像数据和状态信息，确定6DoF定位追踪装置相对当前环境的6DoF数据。利用上述发明能够降低追踪装置对物理环境的使用限制，提高与仿真物体的适配度。提高与仿真物体的适配度。提高与仿真物体的适配度。


技术研发人员：吴涛
受保护的技术使用者：青岛小鸟看看科技有限公司
技术研发日：2021.06.02
技术公布日：2021/10/19