一种轮椅式步行辅助器的制作方法

技术特征：
1.一种轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述轮椅式步行辅助器具有站立状态和坐位状态，所述轮椅式步行辅助器包括轮椅、外骨骼结构和下肢步行机构；所述外骨骼结构设置于所述轮椅，所述外骨骼结构包括两个下肢外骨骼组件，所述下肢外骨骼组件包括大腿杆、小腿杆和脚板，所述大腿杆和所述小腿杆通过膝关节结构铰接，所述小腿杆和所述脚板通过踝关节结构铰接；所述下肢步行机构包括两个用于驱动所述下肢外骨骼组件的驱动总成，所述驱动总成分别与所述膝关节结构和所述踝关节结构铰接，所述驱动总成采用单动力源同时驱动所述大腿杆摆动及所述小腿杆相对于所述大腿杆摆动。2.根据权利要求1所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述轮椅包括底架、背架、扶手、电动主动轮和万向轮，所述背架可活动地设置于所述底架且所述背架能够相对于所述底架升降及横向运动，所述轮椅两侧分别设置有一个所述扶手，所述底架的底部后侧设置有两个所述电动主动轮，所述底架的底部前侧设置有两个所述万向轮。3.根据权利要求2所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述驱动总成包括驱动源和耦合传动机构，所述驱动源设置于所述底架，所述耦合传动机构包括曲柄、大腿连杆和小腿连杆，所述曲柄包括相互固连且不共线的第一杆部和第二杆部，所述第一杆部的第一端与所述驱动源传动连接且第二端与所述第二杆部的第一端连接，所述第二杆部第二端铰接于所述小腿连杆的一端，所述大腿连杆第一端铰接于所述第一杆部和所述第二杆部的连接处且第二端铰接于所述膝关节结构，所述小腿连杆的第二端铰接于所述踝关节结构。4.根据权利要求2所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述轮椅式步行辅助器还包括站坐机构，所述站坐机构包括伸缩动力源和多根连接杆，所述伸缩动力源的两端分别与所述底架和所述背架铰接，所述连接杆的两端分别与所述底架和所述背架铰接，所述伸缩动力源与所述连接杆交叉设置。5.根据权利要求2所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述轮椅式步行辅助器还包括控制系统，所述控制系统包括电池、控制器，所述电池和所述控制器安装于所述底架。6.根据权利要求1所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述外骨骼结构还包括两个用于下肢外骨骼组件的绑缚组件，两个所述绑缚组件与两个所述下肢外骨骼组件一一对应，所述绑缚组件包括设置于所述大腿杆上的大腿绑缚和设置于所述小腿杆上的小腿绑缚。7.根据权利要求4所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述站坐机构包括所述伸缩动力源和四根连接杆，四根所述连接杆对称设置在所述伸缩动力源的两侧且构成两个连接组件，所述连接组件上的两根所述连接杆、所述背架和所述底架共同构成一个平行四边形机构。8.根据权利要求2所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述外骨骼结构还包括腰部结构和两个髋关节结构，所述腰部结构设置于所述背架，两个所述下肢外骨骼组件分别通过两个所述髋关节结构连接于所述腰部结构。9.根据权利要求4所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述伸缩动力源为电动推杆。10.根据权利要求1所述的轮椅式步行辅助器，其特征在于，所述驱动源为直流伺服电机。

技术总结
本发明涉及一种轮椅式步行辅助器，属于康复医疗器械领域。该轮椅式步行辅助器包括轮椅、外骨骼结构、下肢步行机构和站坐机构，采用单个驱动源和耦合传动机构控制外骨骼大小腿运动，可以拟合人体行走步态，且该动力源相较于现有的步行辅助器在体积、重量、医护依赖度和自主控制难度等方面的要求都大大降低，因此该结构设计也将大大减少该步行辅助器的开发成本。通过控制控制器完成使步行辅助器实现轮椅、站立和行走多种形态的轻松切换。将控制器、驱动源和电池设置在底架上，减轻了本应加载在使用者穿戴外骨骼上的重量，提高了穿戴的舒适性。性。性。


技术研发人员：程洪 邱静 范帅 宋广奎 王震宇 张峻硕
受保护的技术使用者：布法罗机器人科技（成都）有限公司
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2021/10/29