一种智能靶向喷药系统的制作方法

技术特征：
1.一种智能靶向喷药系统，包括用于识别病害的病害图像识别系统，其特征在于，还包括靶向喷药系统、循迹避障行走系统以及识别控制系统；病害图像识别系统、靶向喷药系统及循迹避障行走系统分别与识别控制模块通讯连接；其中：病害图像识别系统通过卷积神经网络识别病害叶片，将实时监测结果传输给识别控制系统，识别控制系统根据接收到的信号来控制靶向喷药系统和循迹避障行走系统的通断电情况来控制这两个系统的工作与否。2.根据权利要求1所述的智能靶向喷药系统，其特征在于，所述循迹避障行走系统包括喷药车(1)，喷药车(1)的底部设置有驱动轮(7)、万向轮(6)及电机驱动模块，电机驱动模块与驱动轮(7)连接，且电机驱动模块与识别控制模块通讯连接；还包括单片机和两个循迹模块；两个循迹模块对称设置在喷药车(1)的前端，每个循迹模块内均设有两个红外循迹传感器(3)，且每个红外循迹传感器(3)均与单片机电连接。3.根据权利要求2所述的智能靶向喷药系统，其特征在于，所述循迹避障行走系统还包括指示灯(4)、方向灯(5)与显示屏(8)，且指示灯(4)、方向灯(5)与显示屏(8)均与单片机电连接；指示灯(4)与显示屏(8)均安装在喷药车(1)的外壁上，方向灯(5)对称安装在喷药车(1)两侧外壁上。4.根据权利要求1所述的智能靶向喷药系统，其特征在于，所述识别控制模块包括微型电脑和usb摄像头，其中，微型电脑和usb摄像头通讯连接。5.根据权利要求3所述的智能靶向喷药系统，其特征在于：所述靶向喷药系统包括水泵继电器、水泵(9)、药箱(10)和喷杆(2)，其中，水泵继电器、水泵(9)和药箱(10)均设置在喷药车(1)内部；水泵继电器与水泵(9)和识别控制系统电连接；水泵(9)的一端与药箱(10)连接，水泵(9)的另一端与喷杆(2)连接，喷杆(2)固定在喷药车(1)的外壁上。6.一种智能靶向喷药的寻迹方法，其特征在于，所述寻迹方法包括：在寻迹场地内预先用黑线标注出给定路线；若四个红外循迹传感器(3)均未检测到黑线时，则喷药车(1)直线行驶；若左右两边靠近中心的两个红外循迹传感器(3)检测到黑线时，则喷药车(1)进行小转弯；若左右两边远离中心的两个红外循迹传感器(3)检测到黑线时，则喷药车(1)进行大转弯；若喷药车(1)车身左边的红外循迹传感器(3)检测到黑线时，则喷药车(1)左轮减速，喷药车(1)车身向左修正；若喷药车(1)车身右边的红外循迹传感器(3)检测到黑线时，则喷药车(1)右轮减速，喷药车(1)车身向右修正。7.根据权利要求6所述的一种智能靶向喷药的寻迹方法，其特征在于，所述寻迹方法还
包括：若喷药车(1)车身向左修正，则左侧方向灯(5)亮起；若喷药车(1)车身向右修正，则右侧方向灯(5)亮起。8.一种智能靶向喷药的病害图像识别方法，其特征在于，所述病害图像识别方法包括：采集若干原始数据，其中，原始数据包括健康叶片图片与生病叶片图片；对若干原始数据进行数据增强，其中，数据增强包括马赛克增强与图片融合算法；对数据增强后的若干原始数据进行数据扩展，其中，数据扩展包括引入coco数据集或/和plantvillge数据集或/和imagenet中的一种或多种多样数据；将数据增强与数据扩展后的若干原始数据输入yolov5模型中进行学习，得到病害图像识别模型。

技术总结
本发明的一种智能靶向喷药系统，包括用于识别病害的病害图像识别系统，还包括靶向喷药系统、循迹避障行走系统以及识别控制系统；病害图像识别系统、靶向喷药系统及循迹避障行走系统分别与识别控制模块通讯连接；其中：病害图像识别系统通过卷积神经网络识别病害叶片，将实时监测结果传输给识别控制系统，识别控制系统根据接收到的信号来控制靶向喷药系统和循迹避障行走系统的通断电情况来控制这两个系统的工作与否，实现了黄瓜霜霉病、番茄叶霉病的病害智能识别，基于单片机技术，实时采集传感器信号，智能分析外部环境、路径信息，自动实现方向控制，以及路径识别，可以识别白色场地中的任意黑色带状引线，使机器人沿黑色导引线自动行驶。线自动行驶。线自动行驶。


技术研发人员：胡泽林 李淼 陈星宇 钟昌源 刘先旺 岳旭东 娄一鸣 刘晓萌 刘飞 付水香
受保护的技术使用者：中国科学院合肥物质科学研究院
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/10/29