一种四驱四转的机器人转动方法、设备及介质与流程

技术特征：
1.一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，所述方法包括：检测车轮转动的预设条件是否被触发；其中，所述预设条件包括以下任意一项或多项：机器人与所述机器人前进方向上障碍物之间的第一距离小于预设距离；和/或，接收到触发指令；当所述预设条件被触发时，确定控制信号；其中，所述控制信号包括小同步带轮的旋转时间；向伺服电机发送所述控制信号，以使所述伺服电机根据所述旋转时间控制所述小同步带轮旋转，进而实现所述小同步带轮带动车轮转向。2.根据权利要求1所述的一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，当所述预设条件被触发时，确定控制信号，具体包括：当所述预设条件为机器人与所述机器人前进方向上障碍物之间的距离小于预设距离时；获取所述机器人与第一预设方向上障碍物之间的第二距离、所述机器人与第二预设方向上障碍物之间的第三距离以及所述机器人与第三预设方向上障碍物之间的第四距离；确定第二距离、第三距离以及第四距离中的最大值，以确定所述最大值对应的预设方向；将所述最大值对应的预设方向，确定为所述车轮旋转的操作方向；根据所述操作方向，确定所述小同步带轮的所述旋转时间；获取所述旋转时间对应的所述控制信号。3.根据权利要求1所述的一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，当所述预设条件被触发时，确定控制信号，具体还包括：当所述预设条件为接收到触发指令时；根据所述触发指令中的操作方向，确定所述小同步带轮的所述旋转时间，进而确定所述触发指令对应的控制信号。4.根据权利要求2或3所述的一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，所述伺服电机根据所述旋转时间控制所述小同步带轮旋转，进而实现所述小同步带轮带动车轮转向，具体包括：所述伺服电机根据所述控制信号，确定小同步带轮的旋转时间；基于所述旋转时间，所述伺服电机驱动所述小同步带轮转动，同时通过所述小同步带轮的转动带动同步带转动，以通过所述同步带带动大同步带轮转动，进而通过所述大同步带轮的转动带动所述车轮的转向。5.根据权利要求1所述的一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，所述机器人包括液压阻尼弹簧减震器；所述方法还包括：实时获取所述液压阻尼弹簧减震器上传的振动值，并当所述振动值大于预设振动阈值时，生成更换液压阻尼弹簧减震器的指令；将所述更换液压阻尼弹簧减震器的指令发送给所述机器人对应的维护终端；其中，所述液压阻尼弹簧减震器用于吸收路面颠簸产生的振动。6.根据权利要求1所述的一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，
所述车轮至少包含两个液压阻尼弹簧减震器以及一个稳定杆；所述稳定杆与两个所述液压阻尼弹簧减震器连接，用于保持两个所述液压阻尼弹簧减震器之间的平衡。7.根据权利要求1所述的一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设时间段内，接收到所述伺服电机上传的完成指令时，发送调动指令给驱动电机；以触发所述驱动电机驱动所述车轮；其中，所述调动指令至少包括以下任意一项或多项：运行指令、急停指令、减速指令、急刹车指令、慢刹车指令以及点刹指令。8.根据权利要求7所述的一种四驱四转的机器人的转动方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述预设时间段内，未接收到所述伺服电机上传的所述完成指令时，生成报警指令，并发送给所述机器人对应的维护终端。9.一种四驱四转的机器人的控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述设备执行权利要求1至8中任一项所述的一种四驱四转的机器人的转动方法。10.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在被执行时实现如权利要求1
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8任一项所述的一种四驱四转的机器人的转动方法。

技术总结
本申请公开了一种四驱四转的机器人的转动方法、设备及介质，用以解决现有的通过转动关节控制机器人转动的方法对室外复杂环境的适应性差、功率消耗大的技术问题。方法包括：检测车轮转动的预设条件是否被触发；其中，预设条件包括以下任意一项或多项：机器人与机器人前进方向上障碍物之间的第一距离小于预设距离；或接收到触发指令；当预设条件被触发时，确定控制信号；其中，控制信号包括小同步带轮的旋转时间；向伺服电机发送控制信号，以使伺服电机根据旋转时间控制小同步带轮旋转，进而实现小同步带轮带动车轮转向。本申请通过上述方法实现了通过同步带带动车轮转动，进而实现了车轮的精准转动，提高了机器人在复杂环境中运动的适应性。动的适应性。动的适应性。


技术研发人员：孔强 孙元元 候云强 王建华 高明
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：2021.07.22
技术公布日：2021/10/28