防止电动助力转向机控制器数据异常的控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种防止电动助力转向机控制器数据异常的控制方法，其特征在于，包括：将电动助力转向机控制器按照功能分为各子功能模块，并根据各子功能模块的功能分别为各子功能模块设置多项关键阈值；对已经开启相应功能的子功能模块进行数据监控，结合子功能模块对应的多项关键阈值判断是否存在数据发生异常的子功能模块；若存在数据发生异常的子功能模块，则确定发生异常的子功能模块的异常级别，并对发生异常的子功能模块按照异常级别指向的功能或性能降级处理。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据各子功能模块的功能分别为各子功能模块设置多项关键阈值，包括：对于每个子功能模块，将该子功能模块所涉及的关键阈值放入矩阵j中，其中，j＝[f1，f2，f3，...，f
n
]，f1到f
n
为功能的关键阈值的无符号转化量；将该子功能模块所涉及的关键性能值放入矩阵p中，其中，p＝[p1，p2，p3，...，p
n
]，p1到p
n
为功能的关键性能值所对应的无符号转化量；j
′
和p
′
中分别放入相应的关键量所对应的权重，其中，j
′
＝[fw1，fw2，fw3，...，fw
n
]，p
′
＝[pw1，pw2，pw3，...，pw
n
]，fw1到fw
n
为功能的关键阈值的无符号转化量对应的权重，pw1到pw
n
为功能的关键性能值所对应的无符号转化量对应的权重；由s＝p
×
p
′
j
×
j
′
确定数据异常的整体控制的安全门限值。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对已经开启相应功能的子功能模块进行数据监控，包括：对已经开启相应功能的子功能模块，每个子功能模块的关键项仅存储上一时刻该子功能模块的功能正常时的值，对于时刻t
n
‑1，对于子功能模块的功能关键项和性能关键项分别放入j
n
‑1和p
n
‑1中，下一时刻t
n
时，则用此刻所得到的新值j
n
和p
n
替代j
n
‑1和p
n
‑1的值，其中，j
n
‑1＝[f1
n
‑1，f2
n
‑1，f3
n
‑1，...，fn
n
‑1]，p
n
‑1＝[p1
n
‑1，p2
n
‑1，...，pn
n
‑1]，j
n
＝[f1
n
，f2
n
，f3
n
，...，fn
n
]，p
n
＝[p1
n
，p2
n
，p3
n
，...，pn
n
]，f1
n
‑1到fn
n
‑1为t
n
‑1时刻功能关键项的无符号转化量，p1
n
‑1到pn
n
‑1为t
n
‑1时刻性能关键项的无符号转化量，f1
n
到fn
n
为t
n
时刻功能关键项的无符号转化量，p1
n
到pn
n
为t
n
时刻性能关键项的无符号转化量。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，结合子功能模块对应的多项关键阈值判断是否存在数据发生异常的子功能模块，包括：由s
n
＝p
n
×
p
′
j
n
×
j
′
用j
n
和p
n
构成当前的数据异常判定方程；有在相应的子功能模块中对s和s
n
进行比对，其中，
△1，
△2，为对应项的修正系数，s
n
′
表示s
n
在t
n
时刻的导数，s
′
表示s0～s
n
在t
n
时刻的加权平均数。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，确定发生异常的子功能模块的异常级别，并对发生异常的子功能模块按照异常级别指向的功能或性能降级处理，包括：根据q的计算结果将数据溢出状态分级，当q＞2时认为数据异常类型为数据完全丢失；当2＞q＞1时，认为数据异常；当q＜1时认为数据在正常的范围内；根据数据状态的监控对比结果进行数据备份和控制，当q＜1时，仅对各功能的关键项(j
n
‑1，p
n
‑1，j
n
，p
n
)进行存储备份，当2＞q＞1时，使用j
n
‑1，p
n
‑1替换控制器中存储的当前值，让
电动助力转向控制器中出现数据异常的子功能，维持上一时刻的工作状态，当q＞2时，直接将该功能禁用，防止出现不必要的安全问题。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：导出并读取发生数据异常的子功能的q，j
n
‑1，p
n
‑1，j
n
，p
n
值，根据数据分析重新定义
△1，
△2，的值，实现数据异常控制的自适应调整。7.根据权利要求1至6任意一项所述的控制方法，其特征在于，在确定发生异常的子功能模块的异常级别，并对发生异常的子功能模块按照异常级别指向的功能或性能降级处理之后，所述方法还包括：当出现数据异常的子功能模块数量超过预设个数时，对电动助力转向机控制器整体功能进行降级处理。8.一种防止电动助力转向机控制器数据异常的控制装置，其特征在于，包括：阈值设定模块，用于将电动助力转向机控制器按照功能分为各子功能模块，并根据各子功能模块的功能分别为各子功能模块设置多项关键阈值；异常判断模块，用于对已经开启相应功能的子功能模块进行数据监控，结合子功能模块对应的多项关键阈值判断是否存在数据发生异常的子功能模块；异常处理模块，用于若存在数据发生异常的子功能模块，则确定发生异常的子功能模块的异常级别，并对发生异常的子功能模块按照异常级别指向的功能或性能降级处理。9.一种包括权利要求8所述的防止电动助力转向机控制器数据异常的控制装置的电动助力转向机控制器。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种防止电动助力转向机控制器数据异常的控制方法及装置，属于车辆控制技术领域，其中，方法的实现包括：将电动助力转向机控制器按照功能分为各子功能模块，并根据各子功能模块的功能分别为各子功能模块设置多项关键阈值；对已经开启相应功能的子功能模块进行数据监控，结合子功能模块对应的多项关键阈值判断是否存在数据发生异常的子功能模块；若存在数据发生异常的子功能模块，则确定发生异常的子功能模块的异常级别，并对发生异常的子功能模块按照异常级别指向的功能或性能降级处理。通过本发明在单一或多个功能出现异常时，进行数据异常控制、备份及降级模式优化管理。化管理。化管理。


技术研发人员：李泽彬 孙国正 文翊
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2021.07.15
技术公布日：2021/10/28