无人机自主着陆移动平台的方法及系统与流程

技术特征：
1.一种无人机自主着陆移动平台的方法，其特征在于，无人机摄像头跟踪与之匹配的移动平台，实时获得移动平台与无人机的相对坐标信息，无人机根据相对坐标信息对自身飞行轨迹和速度进行自主调整，以此保持与移动平台为同一相对速度，在稳定的相对速度情况下，无人机进行移动平台上目标位置的自主着陆。2.一种无人机自主着陆移动平台的系统，实现所述权利要求1无人机自主着陆移动平台的方法，其特征在于，包括无人及跟踪单元、发送接收单元、远程监控单元和无人机移动停放单元；无人机跟踪单元，用于对移动平台进行实时跟踪；无人机移动停放单元，用于协助无人机安全停靠在移动平台上；发送接收单元，用于将无人机实时状态信息发送给远程监控单元，同时接收远程监控单元的处理结论以及处理方案；远程监控单元中的数据处理模块，用于对无人机的飞行数据分析和路径预测；无人机的飞行轨迹、gps导航路径、日志信息、工作任务信息数据，保存至远程存储模块上，数据处理模块进行集群处理，对无人机飞行数据进行分析，对无人机和移动平台路径进行预测；远程监控单元中的数据存储模块，用于将无人机的飞行数据分析和路径预测的结果进行存放。3.根据权利要求2所述无人机自主着陆移动平台的系统，其特征在于，所述无人机跟踪单元包括：移动目标跟踪模块、无人机自主变速模块、无人机高度获取模块、相对坐标计算模块、飞行轨迹预测模块和数据共享模块；移动目标跟踪模块：通过计算机视觉信息处理技术，利用目标检测和目标跟踪技术，完成无人机高空飞行中的移动平台进行实时跟踪锁定；无人机自主变速模块：通过获取目标移动平台的变化速度，调整自身速度和姿态，使得目标移动平台保持在无人机摄像头抓拍图像的中心，完成对移动平台的跟踪；无人机高度获取模块：用于获取相对地面的高度，高空时利用气压传感器获取相对高度，低空时利用高精度的激光测距仪获取精准的低空飞行高度；相对坐标计算模块：利用无人机的激光雷达技术，获取以无人机中心为原点、行驶移动平台在地面平面的相对距离和无人机的飞行高度构建的直角三角形，计算出移动平台和无人机两个世界坐标系的相对信息，用以无人机精准靠近移动平台；飞行轨迹预测模块：利用无人机自身传感器、摄像头的视角图像、激光雷达和激光测距的获取的数据进行融合，预测出无人机飞行轨迹；数据共享模块：无人机集群采集的数据、每架无人机在获取的信息和彼此距离目标平台相对位置都通过wifi进行共享，使得其他无人机共享数据经验和飞行轨迹。4.根据权利要求2或3所述无人机自主着陆移动平台的系统，其特征在于，所述无人机移动停放单元包括：停放区域图像实时获取模块、相对下降速度计算模块和成功停放信息报表发送模块；停放区域图像实时获取模块：用于利用摄像头可自由调度，俯视抓拍停放区的图案，以此计算调整无人机的角度，实时纠正无人机下降轨迹；相对下降速度计算模块：利用相机测距和高精度测距仪的数据综合运用，协同合作实时计算与移动平台的相对距离，使无人机平稳安全下降；
成功停放信息报表发送模块：将成功下降的移动平台的型号和在移动平台上的停放点相对坐标发送到远程监控单元，便于其他无人机规划此移动平台其他停放区域。

技术总结
本发明涉及一种无人机自主着陆移动平台的方法及系统，无人机摄像头跟踪与之匹配的移动平台，实时获得移动平台与无人机的相对坐标信息，无人机根据相对坐标信息对自身飞行轨迹和速度进行自主调整，以此保持与移动平台为同一相对速度，在稳定的相对速度情况下，无人机进行移动平台上目标位置的自主着陆。降低管理和操作成本，同时实现无人机任务执行的自动化及其安全，将人工智能引入到无人机的自动化精准着陆上，在原有的GPS的基础上，帮助无人机在移动的平台上进行快速精准着陆，通过无线充电的方式对无人机进行自动快速充电，实现无人机一机多用、快速迁移停放和能量补充，降低人力投入成本，无人机实现在移动平台安全、自主、精准的着陆。准的着陆。准的着陆。


技术研发人员：占华程 王海芸 吕雯怡
受保护的技术使用者：上海机器人产业技术研究院有限公司
技术研发日：2021.07.08
技术公布日：2021/10/28