一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.当前，随着机器人技术的不断发展，各种类型的机器人在人们的日常工作和生活中发挥着越来越重要的作用。其中，所谓机器人是指：自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想，以及模拟其他生物的机械。例如，物流分拣机器人、服务机器人、家用机器人、酒店机器人等。
3.在很多情况下，机器人为了完成任务，需要从当前位置移动至另外的位置处。例如，物流分拣机器人需要将所分拣的包裹转移到指定位置、导游机器人需要引导游客在景区内移动以进行参观等。
4.相关技术中，机器人在移动过程中，将选取远离障碍物且最短的路径，从而，在该路径所途径的区域中进行移动。然而，在相关技术中，当机器人在该路径所途径的区域中移动时，机器人可能会沿倾斜的移动路线穿过该区域，或者，可能会在该区域的中间移动，从而，阻碍其他移动对象的移动。
5.例如，如图1所示，机器人101从当前位置移动至目标位置的过程中，所选取的最短路径所途径的区域为道路区域104，则机器人101在区域104中，可以按照现有路线103进行移动，从而，机器人101将阻碍对向移动的机器人102的移动。其中，该当前位置即为移动起点，该目标位置即为移动终点。
6.基于此，如何控制机器人在道路中的移动，以避免机器人在移动过程中阻碍其他移动对象的移动成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

7.本发明实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在控制机器人在道路中移动时，避免机器人在移动过程中阻碍其他移动对象的移动。具体技术方案如下：
8.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
9.确定从机器人的移动起点至所述机器人的移动终点的目标路径；
10.确定所述目标路径途径的第一区域对应的标定线；其中，所述标定线中包含的每一标定点到所述第一区域的目标侧的距离均为设定距离；
11.控制所述机器人在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
12.可选的，一种具体实现方式中，所述第一区域的目标侧是基于所述机器人的移动方向和预设移动规则确定的。
13.可选的，一种具体实现方式中，所述确定从机器人的移动起点至所述机器人的移动终点的目标路径的步骤，包括：
14.获取机器人的移动起点和所述机器人的移动终点；
15.根据所述机器人存储的地图信息，将从所述移动起点至所述移动终点的最短路径，确定为目标路径。
16.可选的，一种具体实现方式中，所述确定所述目标路径途径的第一区域对应的标定线的步骤，包括：
17.根据所述机器人存储的地图信息，确定所述目标路径途径的第一区域的第一侧和第二侧；
18.在所述第一侧上确定多个目标点；
19.针对每个目标点，确定该目标点在所述第二侧上的投影点；
20.分别在每个目标点和该目标点的投影点连接所得到的线段中，确定距离所述目标侧的距离为所述设定距离的点，作为标定点，其中，所述目标侧为所述第一侧或所述第二侧；
21.依次连接所确定的每个标定点，得到所述标定线。
22.可选的，一种具体实现方式中，所述控制所述机器人在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内移动的步骤，包括：
23.在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定所述机器人的移动路径；
24.控制所述机器人沿所述移动路径从所述移动起点移动至所述移动终点。
25.可选的，一种具体实现方式中，所述在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定所述机器人的移动路径的步骤，包括：
26.根据预设的代价规则，在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定所述机器人的最小代价轨迹，作为所述机器人的移动路径；
27.其中，所述代价规则表征所述机器人的移动路径与所述机器人移动所消耗资源的对应关系。
28.第二方面，本发明实施例提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
29.路径确定模块，用于确定从机器人的移动起点至所述机器人的移动终点的目标路径；
30.标定线确定模块，用于确定所述目标路径途径的第一区域对应的标定线；其中，所述标定线中包含的每一标定点到所述第一区域的目标侧的距离均为设定距离；
31.移动控制模块，用于控制所述机器人在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
32.可选的，一种具体实现方式中，所述第一区域的目标侧是基于所述机器人的移动方向和预设移动规则确定的。
33.可选的，一种具体实现方式中，所述路径确定模块具体用于：
34.获取机器人的移动起点和所述机器人的移动终点；
35.根据所述机器人存储的地图信息，将从所述移动起点至所述移动终点的最短路径，确定为目标路径。
36.可选的，一种具体实现方式中，所述标定线确定模块具体用于：
37.根据所述机器人存储的地图信息，确定所述目标路径途径的第一区域的第一侧和
第二侧；
38.在所述第一侧上确定多个目标点；
39.针对每个目标点，确定该目标点在所述第二侧上的投影点；
40.分别在每个目标点和该目标点的投影点连接所得到的线段中，确定距离所述目标侧的距离为所述设定距离的点，作为标定点，其中，所述目标侧为所述第一侧或所述第二侧；
41.依次连接所确定的每个标定点，得到所述标定线。
42.可选的，一种具体实现方式中，所述移动控制模块包括：
43.路径确定子模块，用于在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定所述机器人的移动路径；
44.移动控制子模块，用于控制所述机器人沿所述移动路径从所述移动起点移动至所述移动终点。
45.可选的，一种具体实现方式中，所述路径确定子模块具体用于：
46.根据预设的代价规则，在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定所述机器人的最小代价轨迹，作为所述机器人的移动路径；
47.其中，所述代价规则表征所述机器人的移动路径与所述机器人移动所消耗资源的对应关系。
48.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
49.存储器，用于存放计算机程序；
50.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面提供的任一机器人控制方法的步骤。
51.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一机器人控制方法的步骤。
52.第五方面，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一机器人控制方法的步骤。
53.本发明实施例有益效果：
54.应用本发明实施例提供的方案，在控制机器人移动时，可以首先确定从机器人的移动起点至该机器人的移动终点的目标路径，从而，便可以进一步确定该目标路径途径的第一区域的宽度。进而，便可以基于该第一区域的宽度确定该第一区域中的标定线。这样，便可以控制该机器人在该标定线和该第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
55.基于此，当机器人在目标路径途径的第一区域中移动时，机器人始终位于该第一区域中的第二区域中，即机器人始终在该第二区域中移动，也就是说，机器人始终沿着靠近该第一区域的目标侧的移动路线移动。从而，在移动过程中，机器人不会沿倾斜的移动路线移动穿过该第一区域，也不会移动到该第一区域的中间。这样，便可以避免机器人在移动过程对其他移动对象的移动造成阻碍。
附图说明
56.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
57.图1为现有技术中，机器人的移动轨迹示意图；
58.图2为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
59.图3为图2中s201的一种具体实现方式的流程示意图；
60.图4为图2中s203的一种具体实现方式的流程示意图；
61.图5为图2中s202的一种具体实现方式的流程示意图；
62.图6(a)-图6(d)为本发明实施例的一个具体实施例的示意图；
63.图7为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
64.图8为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
65.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
66.相关技术中，机器人在移动过程中，将选取远离障碍物且最短的路径，从而，在该路径所途径的区域中进行移动。然而，在相关技术中，当机器人在该路径所途径的区域中移动时，机器人可能会沿倾斜的移动路线穿过该区域，或者，可能会在该区域的中间移动，从而，阻碍其他移动对象的移动。
67.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种机器人控制方法。该方法包括：
68.确定从机器人的移动起点至所述机器人的移动终点的目标路径；
69.确定所述目标路径途径的第一区域对应的标定线；其中，所述标定线中包含的每一标定点到所述第一区域的目标侧的距离均为设定距离；
70.控制所述机器人在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
71.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在控制机器人移动时，可以首先确定从机器人的移动起点至该机器人的移动终点的目标路径，从而，便可以进一步确定该目标路径途径的第一区域的宽度。进而，便可以基于该第一区域的宽度确定该第一区域中的标定线。这样，便可以控制该机器人在该标定线和该第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
72.基于此，当机器人在目标路径途径的第一区域中移动时，机器人始终位于该第一区域中的第二区域中，即机器人始终在该第二区域中移动，也就是说，机器人始终沿着靠近该第一区域的目标侧的移动路线移动。从而，在移动过程中，机器人不会沿倾斜的移动路径移动穿过该第一区域，也不会移动到该第一区域的中间。这样，便可以避免机器人在移动过程对其他移动对象的移动造成阻碍。
73.在对本发明实施例提供的一种机器人控制方法进行具体说明之前，首先对机器人移动中涉及到的相关内容进行说明。
74.在实际场景下，机器人是沿着连接机器人的移动起点和机器人的移动终点的道路，从该移动起点移动至该移动终点的。也就是说，该道路可以连接机器人的移动起点和移动终点，从而，该道路即为从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径。进而，该道路所覆盖的区域即为从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径所途径的区域，并且，该道路的宽度即为从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径所途径的区域的宽度。
75.需要说明的是，上述机器人移动时，所处的实际场景可以是室外场景，例如，游乐场、景区等；也可以是室内场景，例如，办公区域、超市、商场、银行、机场、博物馆、图书馆等。其中，当该实际场景为室外场景时，则上述连接机器人的移动起点和机器人的移动终点的道路可以是该室外场景中所存在的用于供行人、车辆等通行的道路，例如，马路上的非机动车道、景区中的石板路等。当该实际场景为室内区域时，则上述连接机器人的移动起点和机器人的移动终点的道路可以是室内区域供用户通行的区域，例如，走廊、相邻两排办公桌之间的工作人员通行的区域、货架之间的区域等。
76.其中，在实际场景下，机器人的移动起点和机器人的移动终点可以位于同一条道路中，则从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径即为：该条道路中，以该移动起点为起点，以该移动终点为终点的路段。
77.此外，可以理解的，在实际场景下，不同的道路之间可以存在相交的道路区域，且多条不同的道路也可以与同一条道路存在相交的道路区域。因此，当机器人的移动起点和机器人的移动终点位于不同的道路中时，可以通过多条相互连接的道路连接位于不同道路中的该移动起点和该移动终点，则从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径即为：由多条相互连接的道路中的部分路段互相连接构成的，以该移动起点为起点，以该移动终点为终点的路段连线。
78.例如，如图1所示，机器人101即为机器人，机器人101当前所在的位置即为机器人的移动起点，目标位置即为机器人的移动终点，则可以确定从该移动起点至该移动终点的路径是由水平方向道路的部分路段和竖直方向道路的部分路段连接构成的道路连线，且二者具有相交的道路区域。其中，该路径途径的区域为道路区域104，该道路区域104是由水平方向道路的部分路段所覆盖的区域和竖直方向道路的部分路段所覆盖的区域构成的。
79.进一步，由于道路可以具有一定的宽度，即从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径途径的区域可以具有一定的宽度，因此，该路径途径的区域中可以存在连接该移动起点和该移动终点的多条路线，进而，机器人便可以从多条路线中选取一条路线，并沿着该条路线从该移动起点移动至该移动终点。
80.例如，如图1所示，道路区域104中，连接机器人101的当前位置和目标位置的路线中，除现有路线103外，还可以存在路线105。
81.基于此，也就是说，机器人从机器人的移动起点移动至机器人的移动终点的过程即可以理解为：机器人沿着从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径所途径的区域中所存在的某条路线，从该移动起点移动至该移动终点。
82.下面，对本发明实施例提供的一种机器人控制方法进行具体说明。
83.其中，本发明实施例提供的一种机器人控制方法可以适用于任一需要控制机器人移动的场景。由于现有技术中，机器人是指自动执行工作的机器装置，因此，本发明实施例提供的一种机器人控制方法的执行主体可以为能够自动移动且自动执行工作的机器装置，
例如，物流分拣机器人、服务机器人、家用机器人、酒店机器人等，对此，本发明实施例不做具体限定。为了便于描述，以下简称机器人。
84.此外，本发明实施例提供的一种机器人控制方法还可以应用于任一用于控制机器人移动的其他电子设备，例如，云端服务器等，从而，该其他电子设备可以通过应用本发明实施例提供的一种机器人控制方法向机器人发送移动控制指令，以控制机器人移动。对此，本发明实施例不做具体限定。
85.为了行文清晰，在后续内容，从机器人作为执行主体的角度对本发明实施例提供的一种机器人控制方法进行说明。相应的，对应执行本发明实施例提供的一种机器人控制方法的其他电子设备而言，其可以记录有所控制机器人所存储的地图信息等内容，并且，可以获知所控制机器人的当前位置，进而，其执行本发明实施例提供的一种机器人控制方法的过程，与机器人执行本发明实施例提供的一种机器人控制方法的过程相似，对此将不再赘述。
86.可选的，本发明实施例提供的一种机器人控制方法可以基于机器人中预先存储的地图实现。具体的，机器人可以建立地图与实际场景中各地点的位置对应关系，进而，机器人可以基于预设存储的地图确定目标路径，进而，根据上述位置对应关系，将该目标路径映射到实际场景中，从而，在实际场景中，按照与在地图中的目标路径中所选择的移动路线对应的移动路线进行移动。
87.图2为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
88.s201：确定从机器人的移动起点至机器人的移动终点的目标路径；
89.在控制机器人移动时，需要确定机器人的移动起点和机器人的移动终点，进而，可能存在多条从机器人的移动起点至机器人的移动终点的路径。机器人可以从该多条路径中确定从机器人的移动起点至机器人的移动终点的目标路径。
90.其中，本发明实施例不对上述步骤s201的执行方式进行限定。
91.例如，可以将上述多条路径中，转弯数量最少的路径确定为目标路径；也可以将上述多条路径中，途径区域的宽度最大的路径确定为目标路径等，这都是合理的。
92.可选的，一种具体实现方式中，如图3所示，上述步骤s201，可以包括如下步骤：
93.s301：获取机器人的移动起点和机器人的移动终点；
94.s302：根据机器人所存储的地图信息，将从移动起点至移动终点的最短路径，确定为目标路径。
95.在本具体实现方式中，当机器人位于某一位置处时，该机器人可以接收到一移动指令，例如，用户的语音指令、触控指令等，或者，可以根据当前所处的工作场景自动生成一移动指令，进而，该机器人便可以根据该移动指令获取机器人的移动起点和机器人的移动终点。这样，在获取到上述移动起点和移动终点后，机器人便可以根据所存储的地图信息，将从所获取到的移动起点至移动终点的最短路径，确定为目标路径。
96.其中，根据机器人接收到的移动指令的不同，机器人根据该移动指令确定上述移动起点和移动终点的方式可以不同。
97.例如，当移动指令中包含上述移动起点和移动终点时，机器人便可以直接从该移动指令中获取机器人的移动起点和机器人的移动终点。
98.示例性的，该移动指令为触控指令，且该触控指令是通过用户对机器人显示屏中所显示的地图中的各个位置的点选操作生成的。进而，该触控指令中包括用户通过点选操作选取的移动起点a和移动终点b，从而，机器人便可以直接从该触控指令中，获取机器人的移动起点a和机器人的移动终点b。
99.又例如，当移动指令中仅上述移动终点时，机器人便可以将当前所在位置确定为机器人的移动起点，并从该移动指令中获取机器人的移动终点。
100.示例性的，该移动指令为语音指令，指令内容为“移动至1号会议室”，则机器人便可以将当前所在位置确定为机器人的移动起点，并将“1号会议室”所在位置确定为机器人的移动终点。
101.需要说明的是，上述例子仅仅是对移动指令，以及机器人获取机器人的移动起点和机器人的移动终点的方式的举例说明，本技术并不对移动指令，以及机器人获取机器人的移动起点和机器人的移动终点的方式进行限定。在本发明实施例中，移动指令可以为任一类型的，且能够用于获取移动起点和移动终点的指令，并且，机器人可以采用任一任一能够获取机器人的移动起点和机器人的移动终点的方式，获取该移动起点和移动终点。
102.其中，机器人中可以预先存储有地图信息，这样，在获取到上述移动起点和移动终点后，机器人便可以基于该地图信息与实际场景的位置对应关系，在该地图信息中确定与上述移动起点和移动终点分别对应的位置点。进而，在该地图信息所记录的道路信息中，确定连接该两个位置点的最短路径，并将该最短路径作为目标路径。
103.需要说明的是，机器人可以首先在本地建立地图信息，进而，在地图信息建立完成后，建立该地图信息与实际场景的位置对应关系，也就是说，机器人可以先建图，再在地图中设置与实际场景中的位置对应的位置点；机器人也可以在本地建立地图信息的过程中，随时根据当前所建立完成的部分地图信息，建立该部分地图信息与实际场景的位置对应关系，从而，在完整的地图信息建立完成时，得到该完整的地图信息与实际场景的位置对应关系，也就是说，机器人可以边建图，边在当前所建立完成的地图中，设置与实际场景中的位置对应的位置点。这都是合理的。
104.其中，可选的，在地图信息中确定与上述移动起点和移动终点分别对应的位置点后，根据机器人预设的路径规划策略和路径规划算法，机器人可以在该地图信息所记录的道路信息中，确定连接该两个位置点的多条路径，从而，为了节省在移动过程中所耗费的时间和能量等资源，机器人便可以在上述多条路径中选取最短道路作为目标道路。
105.可选的，上述机器人的移动起点可以为该机器人的当前位置，上述机器人的移动终点可以为该机器人在响应该移动指令时，所将要移动至的目标位置。
106.其中，机器人可以利用gps(global positioning system，全球定位系统)等定位系统，确定自身的当前位置，也可以接收用户输入的当前位置信息，确定自身的当前位置，这都是合理的。当然，也可以通过其他方式，获取上述当前位置，例如，通过摄像头拍摄当前环境的图像，进而，将该图像与在建立地图信息时所采集的环境图像相匹配，以确定自身的当前位置。当然，机器人还可以通过其他方式确定自身的当前位置，这都是合理的。
107.此外，机器人可以读取上述移动指令中所包括的目标位置信息，确定目标位置；也可以接收用户输入的目标位置信息，确定目标位置，这都是合理的。当然，也可以通过其他方式，获取上述目标位置，例如，分析移动指令中的关键词，确定该关键词所指示的机器人
所处环境中的对象，从而，获取预先存储的该对象的位置，这样，便可以基于该对象的位置确定上述目标位置。例如，机器人在办公区域内移动，则上述对象可以为该办公区域内的一物品，示例性的，打印机等，这样，便可以将该对象的位置确定为上述目标位置；又例如，机器人在室外区域内移动，则上述对象可以为该室外区域中的一建筑物，示例性的，景区内的休息处等，这样，便可以将该对象的位置确定为目标位置等。当然，机器人还可以通过其他方式确定目标位置，这都是合理的。
108.s202：确定目标路径途径的第一区域对应的标定线；
109.其中，标定线中包含的每一标定点到第一区域的目标侧的距离均为设定距离。
110.为了避免机器人在移动时，由于其移动路线可能阻碍到其他移动对象的移动的情况，例如，沿倾斜的移动路线移动穿过目标路径途径的第一区域，或者，在该第一区域的中间移动，因此，在本发明实施例中，可以使机器人在移动过程中始终位于该第一区域的左侧区域或右侧区域内。
111.其中，所谓第一区域的左侧区域即为第一区域对应的标定线与第一区域的左侧构成的区域，而所谓第一区域的右侧区域即为第一区域对应的标定线与第一区域的右侧构成的区域。需要说明的是，上述左侧和右侧可以是根据机器人在移动过程中的移动方向确定的。
112.这样，在确定出上述目标路径后，便可以进一步确定目标路径途径的第一区域对应的标定线，以使得在后续步骤中，可以控制机器人在该标定线和第一区域的目标侧形成的第二区域中移动。其中，该标定线中包含的每一标定点到第一区域的目标侧的距离均为设定距离。
113.其中，可选的，上述设定距离可以是根据该第一区域的宽度设定的距离。例如，该设定距离可以与该第一区域的宽度成比例关系，示例性的，该设定距离可以为该第一区域的宽度的二分之一，或者，五分之二等；又例如，该设定距离可以是根据该第一区域的宽度确定的一具体数值，示例性的，该第一区域的宽度为10米，则该设定距离可以为5米，或者，4.5米等。
114.可选的，上述设定距离也可以是根据机器人的宽度确定的。其中，所谓机器人的宽度是指：移动过程中，机器人在与移动方向垂直的方向上的距离，可以理解的，该宽度为机器人移动时，能够通过的道路的最小宽度。例如，该设定距离可以与该机器人的宽度成比例关系，示例性的，该设定距离可以为该机器人的宽度的1.5倍，或者，2倍等；又例如，该设定距离可以是根据该机器人的宽度确定的一具体数值，示例性的，该机器人的宽度为0.5米，则该设定距离可以为1米，或者，2米等。
115.可选的，上述设定距离还可以根据该第一区域的宽度和机器人的宽度共同确定的。例如，根据该第一区域的宽度确定出一与该宽度成比例关系的初始距离，进而，根据该机器人的宽度对该初始距离进行微调，确定该设定距离，示例性的，该第一区域的宽度为10米，所确定的初始距离为该第一区域的宽度的二分之一，即该初始距离为5米，进而，该机器人的宽度为0.5米，则可以对该初始距离进行调整，确定该设定距离为2.5米。
116.可选的，一种具体实现方式中，上述第一区域的目标侧可以是基于机器人的移动方向和预设移动规则确定的。
117.在确定出目标路径后，可以首先基于机器人的移动方向和预设移动规则，在目标
路径途径的第一区域的两侧中确定目标侧，进而，根据该目标侧确定该第一区域对应的标定线。
118.其中，该预设移动规则可以为：用于指定机器人在移动时，在上述第一区域中位于移动方向的某一侧区域内移动的规则。具体的，该预设移动规则可以为靠右移动，或者，可以为靠左移动，这都合理的。
119.其中，当该预设移动规则为靠右移动时，则当机器人正面朝向上述移动方向，即机器人前进时，与该预设移动规则对应的目标侧为：上述第一区域的两侧中，位于该机器人右边的一侧；相反的，当机器人背面朝向上述移动方向，即机器人后退时，与该预设移动规则对应的目标侧为：上述第一区域的两侧中，位于该机器人左边的一侧；
120.当该预设移动规则为靠左移动时，则当机器人正面朝向上述移动方向，即机器人前进时，与该预设移动规则对应的目标侧为：上述第一区域的两侧中，位于该机器人左边的一侧；相反的，当机器人背面朝向上述移动方向，即机器人后退时，与该预设移动规则对应的目标侧为：上述第一区域的两侧中，位于该机器人右边的一侧。
121.其中，本发明实施例不对上述步骤s202的执行方式进行限定。
122.例如，可以将该第一区域的中线确定为该第一区域对应的标定线。其中，该中线中包含的每一点到该第一区域的两侧的距离相同，也就是说，上述设定距离为该第一区域的宽度的二分之一。
123.为了行文清晰，后续将会对上述步骤s202的执行方式进行举例说明。
124.s203：控制机器人在标定线和第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
125.在确定出目标路径途径的第一区域对应的标定线后，则可以控制机器人在该标定线与该第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
126.显然，该第二区域为该第一区域中靠近目标侧的区域。这样，控制机器人在该第二区域内移动，可以保证机器人始终位于第一区域中，靠近第一区域的某一侧的部分区域内移动，而不会出现机器人沿倾斜的移动路线移动穿过该第一区域的情况。
127.进一步的，当该标定线为该第一区域的中线时，还可以保证不会出现机器人移动到该第一区域的中间的情况。
128.可选的，一种具体实现方式中，如图4所示，上述步骤s203，可以包括如下步骤：
129.s401：在标定线和第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定机器人的移动路线。
130.在确定出第一区域对应的标定线后，便可以得到标定线和第一区域的目标侧形成的第二区域，进而，便可以在该第二区域内，确定机器人的移动路线。
131.其中，需要说明的是，由于机器人具有一定的体积，因此，机器人将占据上述第二区域中的一定面积，而为了使得机器人是在上述第二区域内移动的，因此，所确定的机器人的移动路线需要保证当机器人沿该移动路线移动时，机器人是完全位于该第二区域内的。
132.其中，本发明实施例不对上述步骤s401的执行方式进行限定。
133.例如，可以将第二区域内，最靠近第一区域的目标侧的路线确定为机器人的移动路线；也可以将第二区域中，最靠近标定线的路线确定为机器人的移动路线；还可以将第二区域中，位于第二区域的中间的路线确定为机器人的移动路线。这都是合理的。
134.可选的，一种具体实现方式中，上述步骤s401，可以包括如下步骤：
135.根据预设的代价规则，在标定线和第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定机
器人的最小代价轨迹，作为机器人的移动路线；
136.其中，代价规则可以表征机器人的移动路线与机器人移动所消耗资源的对应关系。
137.其中，所谓代价是指：机器人在从移动起点移动至移动终点的过程中，所消耗的时间、能量等各类资源。基于此，在本具体实现方式中，为了能够节省资源，便可以根据预设的代价规则，将第二区域内，机器人的最小代价轨迹确定为机器人的移动路线。
138.需要说明的是，在设定上述代价规则时，可以设定在不同的影响因素下，在第二区域中，不同的路线对机器人的代价的影响。例如，移动路线与标定线的距离越近，则机器人的代价越高；移动路线与第一区域的目标侧的距离越近，则机器人的代价越低；当第二区域中存在障碍物或其他移动对象时，移动路线距离障碍物距离越远，机器人的代价越低等。相应的，还可以设定当移动路线位于第二区域之外时，机器人的代价极高等。
139.基于此，在实际应用中，便可以根据不同的需求，调节上述代价规则，从而，在第二区域内，确定与不同需求匹配的移动路线。
140.例如，上述代价规则可以时间代价规则，即将第二区域中，机器人从移动起点移动至移动终点所耗费时间最小的路线确定为机器人的移动路线；上述代价规则也可以为能量代价规则，即将第二区域中，机器人从移动起点移动至移动终点所耗费能量最小的路线确定为机器人的移动路线。
141.s402：控制机器人沿移动路线从移动起点移动至移动终点。
142.在确定出机器人的移动路线之后，便可以控制机器人沿移动路线从移动起点移动至移动终点，从而，完成此次移动。
143.其中，需要说明的是，机器人的移动和工作执行可以是由电子电路或者计算机程序确定的，也就是说，在机器人中存在用于控制自身移动和执行工作的控制模块，则上述步骤s402具体可以为：机器人的控制模块控制机器人沿移动路线从移动起点移动至移动终点。
144.此外，可选的，在控制机器人沿移动路线从移动起点移动至移动终点的过程中，当机器人检测到移动路线上存在障碍物时，可以控制机器人从该移动路线移动至第二区域的其他不存在障碍物的移动路线上，以避上障碍物；并且，在绕过障碍物之后，可以控制机器人再次回到之前的移动路线上。
145.这样，可以使得机器人在移动过程中，始终位于所确定的第二区域中，也就是说，即使机器人由于避让障碍物而选择其他移动路线，机器人也始终沿着靠近该第一区域的目标侧的移动路线移动。
146.其中，上述其他不存在障碍物的移动路线可以是第二区域内，最靠近第一区域的目标侧的路线；也可以是第二区域中，最靠近标定线的路线；还可以是其他位于第二区域内且不存在障碍物的路线，例如，根据预设的代价规则，在第二区域内不存在障碍物的各条路线中，所确定的代价最小的路线等。
147.下面，对上述步骤s202，确定目标路径途径的第一区域对应的标定线的执行方式，进行举例说明。
148.可选的，一种具体实现方式中，如图5所示，上述步骤s202，确定目标路径途径的第一区域对应的标定线，可以包括如下步骤：
149.s501：根据机器人存储的地图信息，确定目标路径途径的第一区域的第一侧和第二侧；
150.s502：在第一侧上确定多个目标点；
151.s503：针对每个目标点，确定该目标点在第二侧上的投影点；
152.s504：分别在每个目标点和该目标点的投影点连接所得到的线段中，确定距离目标侧的距离为设定距离的点，作为标定点；
153.其中，目标侧为第一侧或第二侧；
154.s505：依次连接所确定的每个标定点，得到标定线。
155.可以理解的，在地图信息中，目标路径途径的第一区域是由两侧边缘线组成的地图区域。这样，在确定目标路径后，便可以基于机器人存储的地图信息，在该地图信息中，确定该目标路径途径的第一区域的两侧边缘线，即确定目标路径途径的第一区域的第一侧和第二侧。
156.其中，可以将目标路径途径的第一区域的两侧边缘线中，任一侧边缘线确定为第一侧，则除第一侧之外的另一侧边缘线即可以被确定为第二侧。
157.可选的，在机器人当前所在实际场景中，确定上述目标路径对应的道路，进而，可以利用机器人上的检测设备检测该道路的两侧。显然，所确定的两侧为实际场景中，目标路径对应的道路的真实的两侧。进而，便可以将该检测到的道路的两侧映射到预先存储的地图信息中，以便于可以在该地图信息中确定目标路径途径的第一区域的第一侧和第二侧。
158.其中，该检测设备可以是雷达，例如，激光雷达等，从而，通过雷达反射的时间等来确定实际场景中，目标路径对应的道路的真实的两侧，也可以是图像采集设备，例如，摄像头等，从而，在该摄像头拍摄到的图像中，检测实际场景中，目标路径对应的道路的真实的两侧。
159.这样，在确定出目标路径途径的第一区域的第一侧和第二侧后，便可以在该第一侧中确定多个目标点。
160.其中，可选的，可以按照预设的距离间隔，在上述第一侧边缘线上确定多个目标点。
161.可选的，可以在上述第一侧边缘线上随机确定多个目标点。
162.可选的，可以对该第一侧边缘线进行对象检测，以确定该第一侧边缘线上所存在的各种对象，从而，将所检测到的对象所在的点确定为目标点。例如，检测第一侧边缘线上所出现的物品，示例性的，当机器人在办公区域移动时，可以检测第一侧边缘线上出现的书桌、打印机等物品。
163.进而，针对每个目标点，便可以在该第二侧中确定该目标点的投影点。其中，该目标点与该目标点的投影点连接所得到的线段可以垂直于该第一侧。
164.进一步的，在确定多个目标点和每个目标点的投影点后，便可以在每个目标点和该目标点的投影点连接得到的线段中，确定距离设定的目标侧的距离为设定距离的点，并将该所确定的点作为标定点。
165.显然，针对不同的应用场景，所设定的目标侧可以为目标路径途径的第一区域的第一侧，或者，目标路径途径的第一区域的第二侧。
166.可选的，当设定距离为目标路径所途径区域的第一区域的宽度的二分之一时，则
可以将每个目标点和该目标点的投影点连接得到的线段的中点，确定为标定点，进而，所得到的标定线即为该第一区域的中线。
167.这样，在确定出多个标定点后，便可以依次连接每个标定点，从而，得到目标路径途径的第一区域对应的标定线。
168.其中，可以按照第一侧中，每个目标点在从移动起点至移动终点方向上排列的顺序，依次连接在每个目标点和该目标点的投影点连接得到的线段中所确定的标定点，从而，得到目标路径途径的第一区域对应的标定线。
169.为了更好地理解本发明实施例提供的一种机器人控制方法，如图6(a)-图6(d)所示，为本发明实施例的一个具体实施例的示意图。
170.假设，在该具体实施例中，预设移动规则为靠右行驶。
171.其中，假设，机器人601向右移动，且机器人朝向移动方向，并且将目标路径途径的第一区域中，位于机器人601左边的一侧设定为该第一区域的第一侧，位于机器人601右边的一侧设定为该第一区域的第二侧。
172.这样，如图6(a)所示，在确定出目标路径途径的第一区域的第一侧和第二侧后，便可以在第一侧上，每间隔10厘米，确定一目标点，从而，确定多个目标点。其中，该多个目标点即为图6(a)中，第一侧上的多个实心黑点。然后，在该第二侧上确定每个目标点的投影点。其中，所确定的多个投影点即为图6(a)中，第二侧上的多个实心黑点。
173.接着，如图6(b)所示，针对第一侧上的每个目标点，连接该目标点与第二侧上该目标点的投影点，得到多条线段。并且，由于在该具体实施例中，设定距离为目标路径途径的第一区域的宽度的二分之一，因此，便可以确定所得到的每条线段的中心点，从而，将所确定的中心点作为标定点，得到多个标定点。其中，该多个标定点即为图6(b)中，位于第一侧和第二侧之间的区域内的实心黑点。
174.进而，依次连接各个中心点便可以得到图6(b)中所示的中线，即目标路径途径的第一区域对应的标定线。
175.进而，由于在本具体实施例中，预设移动规则为靠右行驶，则图6(a)-图6(d)中的第二侧即为目标侧，则如图6(c)所示，便可以将图6(b)中所确定的中心和第二侧之间区域确定为第二区域，则最终控制机器人在该第二区域内移动。
176.其中，如图6(d)所示，可以根据预设的代价规则，在第二区域中，确定机器人的移动路线，例如，移动路线602或603，以控制机器人按照该移动路线从起始位置移动至目标位置，即从移动起点移动至移动终点。
177.相应于上述本发明实施例提供的一种机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置。
178.图7为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图。如图7所示，该装置可以包括如下模块：
179.路径确定模块710，用于确定从机器人的移动起点至所述机器人的移动终点的目标路径；
180.标定线确定模块720，用于确定所述目标路径途径的第一区域对应的标定线；其中，所述标定线中包含的每一标定点到所述第一区域的目标侧的距离均为设定距离；
181.移动控制模块730，用于控制所述机器人在所述标定线和所述第一区域的目标侧
形成的第二区域内移动。
182.以上可见，应用本发明实施例提供的方案，在控制机器人移动时，可以首先确定从机器人的移动起点至该机器人的移动终点的目标路径，从而，便可以进一步确定该目标路径途径的第一区域的宽度。进而，便可以基于该第一区域的宽度确定该第一区域中的标定线。这样，便可以控制该机器人在该标定线和该第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
183.基于此，当机器人在目标路径途径的第一区域中移动时，机器人始终位于该第一区域中的第二区域中，即机器人始终在该第二区域中移动，也就是说，机器人始终沿着靠近该第一区域的目标侧的移动路线移动。从而，在移动过程中，机器人不会沿倾斜的移动路线移动穿过该第一区域，也不会移动到该第一区域的中间。这样，便可以避免机器人在移动过程对其他移动对象的移动造成阻碍。
184.可选的，一种具体实现方式中，所述第一区域的目标侧是基于所述机器人的移动方向和预设移动规则确定的。
185.可选的，一种具体实现方式中，所述路径确定模块710具体用于：
186.获取机器人的移动起点和所述机器人的移动终点；
187.根据所述机器人存储的地图信息，将从所述移动起点至所述移动终点的最短路径，确定为目标路径。
188.可选的，一种具体实现方式中，所述标定线确定模块720具体用于：
189.根据所述机器人存储的地图信息，确定所述目标路径途径的第一区域的第一侧和第二侧；
190.在所述第一侧上确定多个目标点；
191.针对每个目标点，确定该目标点在所述第二侧上的投影点；
192.分别在每个目标点和该目标点的投影点连接所得到的线段中，确定距离所述目标侧的距离为所述设定距离的点，作为标定点，其中，所述目标侧为所述第一侧或所述第二侧；
193.依次连接所确定的每个标定点，得到所述标定线。
194.可选的，一种具体实现方式中，所述移动控制模块730包括：
195.路径确定子模块，用于在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定所述机器人的移动路径；
196.移动控制子模块，用于控制所述机器人沿所述移动路径从所述移动起点移动至所述移动终点。
197.可选的，一种具体实现方式中，所述路径确定子模块具体用于：
198.根据预设的代价规则，在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内，确定所述机器人的最小代价轨迹，作为所述机器人的移动路径；
199.其中，所述代价规则表征所述机器人的移动路径与所述机器人移动所消耗资源的对应关系。
200.相应于上述本发明实施例提供的一种机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种电子设备，其中，该电子设备可以为机器人，也可以为用于控制机器人移动的其他电子设备。
201.如图8所示，包括处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理
器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信，
202.存储器803，用于存放计算机程序；
203.处理器801，用于执行存储器803上所存放的程序时，实现如下步骤：
204.确定从机器人的移动起点至所述机器人的移动终点的目标路径；
205.确定所述目标路径途径的第一区域对应的标定线；其中，所述标定线中包含的每一标定点到所述第一区域的目标侧的距离均为设定距离；
206.控制所述机器人在所述标定线和所述第一区域的目标侧形成的第二区域内移动。
207.需要说明的是，上述处理器801执行存储器803上存放的程序而实现的一种机器人控制方法的其他实现方式，与前述方法实施例部分提供的一种机器人控制方法实施例相同，这里不再赘述。
208.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
209.通信接口用于上述机器人与其他设备之间的通信。
210.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
211.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
212.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一机器人控制方法的步骤。
213.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一机器人控制方法。
214.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘
solid state disk(ssd))等。
215.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
216.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、电子设备实施例、计算机可读存储介质实施例以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
217.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。