用于割草的设备、优选自主机器人设备的制作方法

1.本发明涉及一种用于割草的设备、优选自主机器人设备，其具有用于割草的多个切割装置。


背景技术：

2.如今，果园、例如苹果树园和葡萄园，通常每三到四周由具有连接的割草设备/覆盖设备的拖拉机进行修剪。果园的树木或灌木丛通常彼此相邻(即所谓的行作物)的排成行。水果种植者连续驾驶拖拉机穿过彼此相邻的行之间的空间，并在此过程中修剪草。这对水果种植者来说需要相当多的时间和成本支出。修剪工作和覆盖工作是必要的，以便收获不会延误，且使树木或灌木丛之间的路径可以毫无问题地行驶。
3.在现有技术中，用于割草和/或用于农业的机器人设备是已知的。然而，最终，所述机器人设备具有各种各样的缺点，其结果是它们目前几乎不能用于农业。
4.us 7,117,660 b1公开了一种具有微处理器和至少一个切割工具的自推进式割草机，提供了连接到割草机的框架和至少一个切割工具的弹性应力元件。同样提供了切割工具相对于地面的高度的中央自动设置装置。切割工具由一个带有可伸缩刀具的旋转盘组成，这些刀具在下侧下方设有一个可以与地面接触的中央延伸部形式的止动件。
5.us 6,321,515 b1公开了一种自推进式割草机和使用该机器的方法。该机器包括具有至少一个驱动轮的可移动框架和在其下侧的彼此相邻布置并且分别被分配给一个电动机的至少两个切割工具。承载底盘在前面机械地连接到五个相同的切割头，这些切割头位于两条线上并且相对于移动方向关于垂直线偏移，以便它可以用于待覆盖的割草机的宽度的大部分。此外，还包括由电动机驱动的用于切割头和两个驱动轮的柔性紧固装置。
6.已知设备的缺点可能是，例如，在多个切割装置上的切割结果不均匀，通过修剪设备发生切割的草不均匀分布，和/或如果修剪设备与障碍物接触，修剪设备往往会被顶起。


技术实现要素：

7.本发明的目的是提供一种用于割草的替代性的和/或改进的设备。
8.所述目的通过独立权利要求1的特征来实现。在从属权利要求和说明书中指定了有利的发展。
9.本发明提供了一种用于割草的设备(例如，其是自推进式的)、优选地是自主机器人设备。所述设备具有用于割草的多个(例如，被驱动的)切割装置。所述设备具有多个承载臂，它们相对于所述设备的横向轴线彼此偏移地布置、被安装(例如，在所述设备的主体或框架上)成使得它们在可以分别单独地上下枢转(可以向上和向下枢转)，以及分别承载所述多个切割装置中的相应一个。所述设备具有多个支撑元件，它们分别将所述多个承载臂中的相应一个支撑在底表面上，并且相对于所述设备的向前移动方向布置在相应的切割装置的前方(并且有利地与其分隔开)。
10.所述设备可以具有的优点在于，在前的支撑元件不会穿过已经被切割装置切割的
草，因此不会推动它们前面的任何切割物，否则这可能使得不期望的堆形成或因此最终甚至顶起设备。此外，在承载臂的枢转支承结构与支撑元件之间的尽可能大的间距通常对设备被顶起的风险具有有利的影响。切割装置的单独悬挂对于均匀的切割结果是有利的，因为承载臂的上下枢转运动以及因此切割装置的上下枢转运动有利地遵循相应的支撑元件下方的底表面的轮廓。
11.所述切割装置是有利地被驱动的切割装置，其例如分别都具有专用的驱动马达(例如，电动机)。
12.在一个示例性实施例中，多个支撑元件被配置为优选为号角形和/或弯曲的滑橇。例如，与作为支撑元件的轮相比，滑橇可以具有的优点在于它们不会被泥土和草堵塞并且可以简单地生产。
13.在另一示例性实施例中，多个支撑元件可旋转地连接到相应的承载臂。多个支撑元件的相应的旋转轴线可以优选地相对于设备的竖直轴线平行或倾斜地延伸，并且可以特别优选地相对于向前移动方向向前倾斜(例如，以相对于竖直轴线的0
°
至15
°
之间的角度)。可旋转的连接使得支撑元件在围绕弯道移动时可以共同旋转或者在反向移动的情况下可以反向旋转成为可能。相对于竖直轴线的轻微倾斜可以降低设备被顶起的风险。在例如由于障碍物而使设备反向移动的情况下，承载臂可以通过向前倾斜的支撑元件的旋转轴线来升高。因此，所述设备可以更简单地从切割区域中存在的障碍物中释放自身。在设备的侧向枢转或转向的情况下，轻微升高同样是有利的，以避免意外的、过低的切割(草局部非常短/太短，或甚至割到土壤中)，特别是如果有通过拖拉机产生的凹陷槽/轨道的话。
14.此外，在另一示例性实施例中，所述设备具有主体或框架，多个支撑臂安装在所述主体或框架上，使得它们分别可以单独地上下枢转，和/或驱动元件、优选轮或履带式驱动器附接到所述主体或框架，所述驱动元件、优选轮或履带式驱动器被驱动地连接到所述设备的驱动单元(例如，电动机)。
15.在一个实施例中，枢转支承结构和多个支撑元件分别布置在多个承载臂的相反的端部区域上。这样，枢转支承结构与支撑元件之间的间距可以变得尽可能大，这可以降低设备被顶起的风险。
16.在另一实施例中，多个切割装置分别都具有至少一个切割元件(例如，切割刀)，所述切割元件可以围绕相应的切割装置的切割轴线旋转。切割轴线优选地相对于所述设备的竖直轴线倾斜地延伸。切割轴线特别优选地相对于向前移动方向向前倾斜(例如，相对于竖直轴线以0
°
至15
°
之间的角度)。由于切割装置的倾斜，草坪的切割可以仅在相应的切割装置的前方区域中进行，而不能在其后面进行。因此，切割元件不与已经修剪的草坪接触，或几乎不与其接触，其结果是驱动切割元件可需要较少的(例如，电能)能量。
17.切割装置的切割轴线可以有利地对应于切割装置的驱动单元(例如，电动机)的旋转轴线。
18.在另一实施例中，多个切割装置分别都具有通过分割界彼此分隔开的固定部分和可旋转部分。优选地，固定部分的邻近分割界的区域在远离分割界的方向上渐缩，和/或可旋转部分的邻近分割界的区域在远离分割界的方向上渐缩。这种配置可以形成防止分割界缠绕(围绕)的保护措施，这可以降低可旋转部分被切割物卡住的风险。因此也可以防止永久性污染。
19.例如，固定部分的外径和可旋转部分的外径可以朝向分割界加宽。
20.此外，在一种设计变型中，所述设备具有多个承载臂预应力元件、优选为弹簧，它们分别被分配给多个支撑臂中的一个并对相应的承载臂预加应力以用于向上枢转。这样，可以优选地释放相应的支撑元件和/或底表面。
21.承载臂预应力元件分别可以有利地布置在多个承载臂的枢转支承结构上。
22.此外，在另一设计变型中，所述设备具有至少一个触觉传感器臂，所述触觉传感器臂在所述设备的纵向外侧上优选地被布置成使得其可以内外枢转，用于触觉检测所述设备与所述设备旁边的物体(例如，植物或树木)之间的间距。与例如用于间距监测的光学系统相比，触觉传感器臂的一个优点是，例如，对污染的敏感性较小。触觉传感器臂是不仅以二进制方式指定是否已经与物体发生接触的传感器系统。相反，触觉传感器臂使得确定与物体的间距成为可能。在使用合适的评估方法的情况下，障碍物的形状识别也是可能的。因此，例如可以确定是否已经触及了具有小直径或大直径的物体或者是否已经感测到平面物体(例如，栅栏)。
23.应注意，至少一个传感器臂的存在及其配置独立于多个切割装置、多个承载臂和/或多个支撑元件的存在和/或配置而公开。根据另一方面，本公开因此还涉及一种用于割草的设备、优选主机器人设备。所述设备具有用于割草的一个或多个切割装置。此外，所述设备具有至少一个触觉传感器臂，所述至少一个触觉传感器臂在所述设备的纵向外侧上优选地被布置成使得它可以内外枢转，用于触觉检测所述设备与所述设备旁边的物体(例如，植物或树木)之间的间距。在所述设备的两个纵向外侧上优选地分别包括至少一个触觉传感器臂。
24.所述设备可能仅仅具有一个触觉传感器臂。这样，例如在行作物的空间条件特别狭窄的情况下(例如，在浆果行作物的情况下)，所述设备可以在两个相邻的植物行之间精确地导航。例如，附加的触觉传感器臂、例如位于左侧纵向外侧上的传感器臂，可以是可以以模块化方式补充的选项。
25.此外，在一种发展中，所述设备具有至少一个传感器臂预应力元件，所述传感器臂预应力元件对所述至少一个触觉传感器臂预加应力以用于向外枢转。替代性地或附加地，所述设备可以具有电驱动器、优选为电万向节驱动器，其驱动地连接到所述至少一个触觉传感器臂，用于将所述至少一个触觉传感器臂向外枢转。一机构、特别优选地例如单级行星齿轮机构、正齿轮机构和/或带机构(例如，具有齿形带)，可以布置(在驱动意义上连接)在电驱动器与触觉传感器臂之间。触觉传感器臂的转动惯量(负载的转动惯量)对驱动器的影响很小。
26.此外，可以提供减振元件，以便消减传感器臂在端部止动件上的振动。减振元件例如可以布置在传感器臂上或在端部止动件上。
27.在一个实施例中，所述设备还具有角度传感器，所述角度传感器被配置成能够检测所述至少一个触觉传感器臂的枢转角。在多个传感器臂的情况下，也可以有利地包括多个角度传感器，例如每个传感器臂分别一个角度传感器。
28.在另一实施例中，所述设备还具有控制单元，所述控制单元被配置成能够基于所述至少一个触觉传感器臂的枢转角和/或所述至少一个触觉传感器臂的枢转运动的角速度而确定与物体的间距。此外，控制单元可以优选地被配置成能够基于所确定的间距而导航
所述设备。
29.此外，控制单元可以有利地被配置成能够根据触觉传感器臂的预定或已知长度附加地确定间距。
30.如本文中所使用的，术语“控制单元”可以有利地涉及电子系统，所述电子系统根据配置可以承担控制任务和/或调节任务。即使在本文中使用术语“控制”，这也可以有利地包括“调节”或“通过反馈调节”。
31.此外，在一个示例性实施例中，所述设备具有至少一个吊杆，所述吊杆可以在所述设备的纵向外侧上内外枢转。所述吊杆可被预加应力(例如，弹簧预加应力)以用于向外枢转和/或具有用于割草的另外的切割装置。所述吊杆可以优选地具有可旋转的滚动元件，所述滚动元件优选为圆形，用于在设备旁边的物体上滚动(运行)。例如，滚动元件可以防止物体的损坏，特别是在细树干的情况下，这是在新种植的果园中经常出现的情况。
32.应注意，本文中的至少一个吊杆的存在及其配置独立于多个切割装置、多个承载臂和/或多个支撑元件的存在和/或配置而公开。根据另一方面，本公开因此还涉及一种用于割草的设备、优选自主机器人设备。所述设备具有用于割草的一个或多个切割装置。此外，所述设备具有至少一个吊杆，所述吊杆可以有利地在所述设备的纵向外侧上内外枢转。所述吊杆可被预加应力(例如，弹簧预加应力)以用于向外枢转，和/或具有用于割草的另外的切割装置。所述吊杆可以优选地具有可旋转的滚动元件，所述滚动元件优选为圆形，用于在设备旁边的物体上滚动(运行)。例如，滚动元件可以防止物体的损坏。
33.所述设备可具有用于使吊杆向内和/或向外枢转的电驱动器。例如，电驱动器可以仅用作操纵时或为了克服障碍物、优选地为了再次释放设备的紧急功能。因此，例如可以使用廉价的电驱动器，因为它仅在特殊情况下使用。
34.吊杆和传感器臂可以联接和/或集成到一个部件中。
35.在另一示例性实施例中，滚动元件布置在另外的切割装置上方和/或其外径大于另外的切割装置的外径。
36.在另一设计变型中，吊杆被附加性地安装成使得其可以上下枢转，所述吊杆具有另外的支撑元件，所述另外的支撑元件优选地被配置为滑橇，用于将所述吊杆支撑在底表面上，并且所述吊杆优选地被预加应力以用于枢转向上(例如，用于释放另外的支撑元件和/或底表面)。
37.所述装置优选地用于农业行作物以用于在各个植物行之间割草。所述设备可以有利地平行于植物行移动。
附图说明
38.本发明的上述优选实施例和特征可以以任何期望的方式彼此组合。下面将参考附图描述本发明的进一步细节和优点，其中：
39.图1示出了根据本公开的一个示例性实施例的用于割草的设备的侧视图，
40.图2示出了用于割草的示例性设备的前视图，
41.图3示出了用于割草的示例性设备的俯视图，
42.图4示出了用于割草的示例性设备的割草装置的透视图，
43.图5示出了用于割草的示例性设备的切割装置的侧视图，
44.图6示出了用于割草的示例性设备的吊杆臂的透视图，以及
45.图7示出了根据本公开的一个示例性实施例的用于割草的另一设备的示意性俯视图。
具体实施方式
46.附图中所示的实施例至少部分匹配，其结果是相似或相同的部件设有相同的附图标记，并且为了对其进行解释，还参考其它实施例和/或附图的描述，以避免重复。
47.图1至图3示出了用于割草的设备10的不同视图。用于割草的设备10可以优选地在农业行作物(例如，具有树木行的果园)的植物行之间使用。然而，也可以使用设备10来修剪开放空间，例如在高尔夫球场上。设备10被有利地配置为能够自主割草和导航的自主机器人割草设备。
48.设备10具有框架或主体12和割草装置14。
49.主体12在其前面承载割草装置14。主体12具有驱动单元(未示出)，例如电动机。驱动单元驱动地连接到驱动元件16。驱动元件16布置在主体12的纵向外侧上。如图所示，驱动元件16可以被配置为例如履带驱动单元。然而，也可以将轮用作驱动元件16。此外，主体12可以有利地具有用于控制设备10的控制单元。
50.在下面的文本中，参考图1至4更详细地描述割草装置14。
51.割草装置14可以具有例如固定地或可枢转地连接到主体12的矩形框架。割草装置14具有多个切割装置20。在所示的示例性实施例中，包括五个切割装置20。然而，割草装置14也可以具有更多或更少的切割装置20。
52.切割装置20可以相对于彼此布置，特别布置成使得相邻切割装置20的切割区域部分地重叠，其结果是在切割装置20之间没有留下草坪带。在此，在设备10的向前移动期间设置重叠。相比之下，切割装置20的切割元件彼此不接触。由切割装置20包括的公共切割区域也可以有利地具有在向前移动方向v上的驱动元件16前方的区域。因此，驱动元件16已经可以使设备10在修剪的草坪区域之上移动。
53.例如，切割装置20可以相对于设备10的横向轴线和/或相对于设备10的纵向轴线彼此偏移地布置。特别地，如图3中所见，切割装置20可以例如沿着割草装置14的对角线布置。然而，其它布置也是可以想到的，例如以线性形式、v形形式、倒v形形式(箭头形式)、w形形式、m形形式等的布置。
54.优选地，切割装置20都具有相同的旋转方向。这样，可以防止在相邻的切割装置20之间形成由修剪的草组成的草堆。然而，也可以例如在箭头形状的情况下，从中心看分别都向外侧旋转。也就是说，一侧的切割装置相对于另一侧的切割装置以相反的方式旋转。
55.每个切割装置20被承载在割草装置14的拉长承载臂22上。承载臂22连接到割草装置14的横构件18，使得它们分别都可以单独地上下枢转(可以向上和向下枢转)。承载臂22的枢轴轴线可以平行于设备10的横向轴线延伸。横构件18可以例如直接或间接地紧固到设备10的主体12上。承载臂22也可以例如以可枢转的方式直接连接到主体12。可枢转的承载臂22有利地形成用于切割装置20的单独的悬挂装置。
56.承载臂22的枢转支承结构定位为尽可能靠近地面，以便将主体12顶起的风险保持在尽可能低的水平。承载臂22的枢转支承结构与地面的间距可以优选地在120mm至150mm之
间的范围内或更小。
57.对于每个承载臂22分别在与承载臂22的可枢转支承结构相反的端部处布置一个支撑元件24。相对于设备10的向前移动方向v，支撑元件24布置在承载臂22的枢转支承结构的前方和切割装置20的前方。切割装置20分别都布置在相应的承载臂22的枢转支承结构与相应的支撑元件24之间。
58.支撑元件24将相应的可枢转安装的承载臂22支撑在底表面上。由于支撑元件24，承载臂22的(和切割装置20的)枢转运动遵循底表面的相应的轮廓，相应的支撑元件24在底表面上移动。在此，承载臂22的枢转运动彼此解离，因为每个承载臂22分别具有专用的枢转支承结构并且由专用的支撑元件24支撑在底表面上。
59.为了释放支撑元件24并保护地面，可枢转安装的承载臂22分别都可以借助于预应力元件26在远离底表面的旋转方向上被预加应力。预应力元件26可以布置在承载臂22的枢转支承结构处。例如，预应力元件26可以被配置为弹簧元件。
60.支撑元件24被有利地配置为滑橇。例如，滑橇可以是号角形和弯曲的。支撑元件24可以可旋转地连接到相应的承载臂22。支撑元件24的可旋转安装使得支撑元件24可以在围绕弯道移动时旋转。在此，旋转轴线相对于设备10的向上轴线(竖直轴线)平行或倾斜地延伸。有利的是，支撑元件24以如下方式连接到承载臂22：使得支撑元件24的旋转轴线相对于设备10(未示出)的向前移动方向v以稍微倾斜的方式向前倾斜。因此，可以降低由于支撑元件24的前面的障碍物而导致主体10被顶起的风险。此外，切割装置20可以有利地在围绕弯道移动的情况下或在设备10的反向运动的情况下略微升高。设备10的竖直轴线与支撑元件24的旋转轴线之间的角度可以位于例如0
°
至15
°
之间的范围内、优选地在大约5
°
。
61.图5通过示例详细示出了在下面的文本中描述的切割装置20中的一个。
62.切割装置20可以具有固定部分28和可旋转部分30。例如，用于驱动可旋转部分30的优选无刷电动机可以布置在固定部分28中。可旋转部分30可以具有一个或多个切割元件32，例如切割刀。除了切割元件32之外，图中还示出了由所述切割元件32限定的圆形切割区域。固定部分28可以紧固到承载臂22上。固定部分28可以有利地将可旋转部分30承载在固定部分28的下侧。
63.切割元件32可以围绕相应的切割装置20的旋转轴线旋转。例如，旋转轴线可以相对于设备10的竖直轴线平行或倾斜地延伸。旋转轴线相对于设备10的向前移动方向v以略微倾斜的方式有利地向前倾斜。因此，草坪的切割仅发生在切割装置20的前部区域中，而不是相反地发生在后部区域中。因此，切割元件32不与已经修剪的草坪接触，或几乎不与其接触，其结果是需要用于驱动切割元件32的能量(例如，电能)较少。设备10的竖直轴线与切割装置20的旋转轴线之间的角度可以位于例如0
°
至15
°
之间的范围内、优选地大约为5
°
。
64.固定部分28和可旋转部分30通过分割界34彼此分隔开。为了防止切割的草叶围绕分割界34缠绕，分割界34布置在具有较大外径的区域中。外径可以是例如50mm或更大，其结果是草叶必须具有超过150mm的长度，才能完全围绕分割界34缠绕而打结并卡住可旋转部分30。因此也可以减少永久性污染。为了将分割界34定位在具有大外径的区域中，可旋转部分30和固定部分28都朝向分割界34加宽。换句话说，固定部分28的邻近分割界的区域在远离分割界34的方向上渐缩。旋转部分30的邻近分割界34的区域同样在远离分割界34的方向上渐缩。
65.如图1至图4和图6至图7所示，设备10可以可选地具有可枢转的吊杆36。在农业行作物中使用设备10的情况下，可以借助于吊杆36修剪一行的植物之间的区域。在开放空间上使用设备10的情况下，由设备10提供的切割宽度可以通过吊杆36增加。
66.图6详细示出了吊杆36。吊杆36可枢转地连接到主体12。吊杆36可以具有吊杆臂38、切割装置40、支撑元件42、滚动元件44、第一预应力元件46和/或第二预应力元件48。
67.吊杆臂38在一端处侧向连接到主体12，使得它可以内外枢转。吊杆臂38通过第一预应力元件46被预加应力用于向外枢转。吊杆臂38也可以在这一端处连接到主体12而使得它可以上下枢转。吊杆臂38通过第二预应力元件48被预加应力用于向上枢转、优选用于释放支撑元件42和底表面。
68.在与枢转支承结构相反的一端，吊杆臂38承载切割装置40。切割装置40可以像切割装置20那样配置或以与之类似的方式配置。例如，切割装置40可以具有可以围绕旋转轴线旋转的一个或多个切割元件，该旋转轴线相对于设备10的向前移动方向v平行或优选地向前倾斜。
69.支撑元件42将吊杆臂38支撑在地面上。例如，支撑元件42可以附接到紧固到切割装置40的固定部分的承载元件。支撑元件42也可以直接附接到吊杆臂38。吊杆臂38的(以及因此切割装置40的)上下枢转运动由于吊杆臂38借助于支撑元件42的支撑而遵循底表面的轮廓。支撑元件24可以相对于设备10的向前移动方向v布置在切割装置40的后方或优选地在切割装置40的前方。支撑元件42可以像支撑元件24那样配置或者以与之类似的方式配置。例如，支撑元件42可以被有利地配置为号角形和/或弯曲形的滑橇。支撑元件24的竖直轴线可以平行于设备10的竖直轴线或相对于其倾斜、优选地略微向前倾斜(未示出)。
70.滚动元件44可旋转地安装并且被配置成能够在物体、例如树木或其它植物上滚动或运行。这样，物体首先不会受到损坏。特别地，例如，因此可以保护果园中树木上的植物繁殖位置。其次，可以通过靠近物体的切割装置40进行割草，并且可以通过滚动元件44引导吊杆臂38和切割装置40。例如，滚动元件44可以被配置为圆盘或圆环，并且可以可旋转地安装在例如切割装置40或吊杆臂38上。滚动元件44可以布置在切割装置40上方，并且可以具有大于切割装置40的外径的外径。
71.设备10可以仅在设备10的一个纵向侧(如图所示)或两个纵向侧上具有吊杆36。
72.图7示出了一个修改的示例性实施例。
73.此处，设备10具有两个可选的侧向触觉传感器臂50。传感器臂50可以在设备10的两个纵向外侧上内外枢转，用于触觉检测设备10与设备10旁边的物体52之间的间距a。物体52可以是例如农业行作物的植物。
74.设备10也可以在两个纵向外侧中的一个上仅具有一个触觉传感器臂50。此外，注意到触觉传感器臂50甚至可以在其它设备的情况下使用，其它设备优选地用于割草，所述其它设备不同于设备10。特别地，用于割草的设备可以具有独立于割草装置14的存在和/或配置的传感器臂50。
75.传感器臂50可以可枢转地连接到主体12。传感器臂50可以例如借助于弹簧被预加应力用于向外枢转。可以提供端部止动件，该端部止动件限制传感器臂50的最大向外枢转程度、例如相对于设备10的纵向轴线枢转至大约90
°
。此外，可以提供减振元件(未示出)，以便消减传感器臂50在端部止动件上的振动。减振元件可以布置在传感器臂50上或在端部止
动件上。
76.传感器臂50的角度传感器54可以被配置成能够检测传感器臂50与主体12之间的角度α。角度传感器54可以被配置为例如电位计形式的旋转编码器。设备10的控制单元56可以根据传感器臂50的已知长度、通过角度传感器54检测到的角度α以及有利地根据传感器臂50的枢转运动的角速度来确定设备10与物体52(或相关联的物体行/植物行)之间的间距α。控制单元56可以被配置成能够基于所确定的间距a来导航设备10。因此，例如，可以在割草期间有利地保持与由物体(植物)52组成的物体行的恒定间距。同时，因此可以确保吊杆36的切割装置40也到达所述物体行的相邻物体(植物)52之间的区域。
77.作为传感器臂50的弹簧预加应力的替代方案，还可以提供电驱动器(例如，无刷电驱动器)。电驱动器可以被配置为例如电万向节驱动器。电驱动器可以驱动地连接到触觉传感器臂50以便向外枢转传感器臂50。控制单元56可以通过致动任务来致动电驱动器，所述致动任务提供例如待采取的90
°
的枢转角α。可以从所产生的采取枢转角α的调节努力中得出关于间距a的结论。同样也可以借助于角度传感器54进行角度测量。使用电驱动器可以具有的优点是：在设备10的停驻期间可以以简单的方式使用传感器臂50，以及即使在反向移动的情况下，也可以确定间距a。
78.传感器臂50也可以用作显示单元或导航元件。例如，传感器臂50可以通过在限定方向上的定向来指示设备10在启动之后待移动到的位置，以减少用户的不确定性。传感器臂50还可以用作输入单元，以便例如手动引导设备10，设备10例如在该过程中自行驱动。这样，例如在过马路时，该设备可以以被引导的方式从一个位置到另一个位置。
79.设备10可以具有在此没有更详细描述的另外的部件。这些部件包括：例如用于保护割草装置14、切割装置20和/或切割装置40的一个或多个链帘和/或其它受保护的修剪部件。电能存储器也可以有利地布置在主体12中，所述电能存储器可以在固定或移动充电站充电并且为设备10的电力系统提供电能。还可以在设备10的前侧、后侧和/或纵向外侧上提供用于导航设备的另外的传感器、例如触敏传感器(例如，压敏缓冲器)。设备10、优选地主体12可以有利地具有用于设备10的导航的另外的系统、例如卫星支持的位置确定设备(例如，dgps)和/或罗盘。此外，控制单元56可以使用里程计的方法来估计设备10的定位和/或位置。
80.本发明不限于上述优选示例性实施例。相反，同样利用本发明的概念并因此落入保护范围内的多种变型和修改是可能的。特别地，本发明还要求保护独立于所引用的权利要求的从属权利要求的主题和特征。特别地，独立权利要求1的各个特征分别彼此独立地公开。此外，从属权利要求的特征也独立于独立权利要求1的所有特征并且例如独立于独立权利要求1的关于切割装置、承载臂和/或支撑元件的存在和/或配置的特征而被公开。本文中的所有范围规范应被理解为使得以落入相应范围内的所有值都被单独公开、例如也作为相应范围的相应优选的较窄的外部界限的方式而被公开
81.附图标记列表
82.10
ꢀꢀ
用于割草的设备
83.12
ꢀꢀ
主体
84.14
ꢀꢀ
割草装置
85.16
ꢀꢀ
驱动元件
86.18
ꢀꢀ
横构件
87.20
ꢀꢀ
切割装置
88.22
ꢀꢀ
承载臂
89.24
ꢀꢀ
支撑元件
90.26
ꢀꢀ
预应力元件
91.28
ꢀꢀ
固定部分
92.30
ꢀꢀ
可旋转部分
93.32
ꢀꢀ
切割元件
94.34
ꢀꢀ
分割界
95.36
ꢀꢀ
吊杆
96.38
ꢀꢀ
吊杆臂
97.40
ꢀꢀ
切割装置
98.42
ꢀꢀ
支撑元件
99.44
ꢀꢀ
滚动元件
100.46
ꢀꢀ
第一预应力元件
101.48
ꢀꢀ
第二预应力元件
102.50
ꢀꢀ
传感器臂
103.52
ꢀꢀ
物体
104.54
ꢀꢀ
角度传感器
105.56
ꢀꢀ
控制单元
106.v
ꢀꢀꢀ
向前移动方向
107.a
ꢀꢀꢀ
间距
108.α
ꢀꢀ
枢转角