控制系统、中继设备、控制设备、控制方法和非暂时性计算机可读介质与流程

1.本公开涉及控制系统、中继设备、控制设备、控制方法和控制程序。


背景技术：

2.已经提出了一种控制设备远程控制待控制设备的技术(例如，专利文献1)。专利文献1中公开的通信系统包括控制器(控制设备)、接入点(中继设备)和可移动设备(待控制设备)。在通信系统中，当可移动设备与接入点之间的通信质量恶化时，可移动设备向控制器自主地发出警报或执行自主控制。
3.引用列表
4.专利文献
5.专利文献1：日本未审专利申请公开no.2017
‑
50797


技术实现要素：

6.技术问题
7.本发明人已经发现，通过首先为中继设备提供在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同的多个通信单元，以及使中继设备根据切换策略，自主切换由多个通信单元中的一些通信单元组成的使用组，可以稳定中继设备和待控制设备之间的通信。此外，发明人已经发现，尽管可以通过中继设备自主切换使用组来稳定中继设备和待控制设备之间的通信，但是该切换可能改变中继设备和待控制设备之间的通信特性，并且通信特性的改变可能影响控制设备的控制。
8.本公开的目的是提供一种控制系统、中继设备、控制设备、控制方法和控制程序，其稳定中继设备和待控制设备之间的通信并且使得控制能够遵循中继设备与待控制设备之间的通信特性的改变。
9.技术解决方案
10.根据第一方面的控制系统是一种被配置为控制待控制设备的控制系统，该控制系统包括：
11.控制设备，其被配置为通过形成并发送对待控制设备的控制信号来控制待控制设备；以及
12.中继设备，其被配置为将所发送的控制信号传递到待控制设备，其中，
13.中继设备包括：
14.多个通信单元，其在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；
15.通信控制单元，被配置为在正使用包括多个通信单元中的一些通信单元的当前使用组来传递控制信号时，根据切换策略，从多个通信单元中选择包括多个通信单元中的其它一些通信单元的计划切换组；
16.预测单元，其被配置为预测计划切换组的预测通信特性；以及
17.通知单元，其被配置为将所预测的预测通信特性通知控制设备，以及
18.控制设备包括：
19.控制单元，其被配置为基于控制参数值，对待控制设备执行控制；以及
20.改变单元，其被配置为基于所通知的预测通信特性，改变控制参数值。
21.根据第二方面的中继设备是一种被配置为中继从控制设备发送的用于待控制设备的控制信号的中继设备，该中继设备包括：
22.多个通信单元，其在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；
23.通信控制单元，其被配置为在正使用包括多个通信单元中的一些通信单元的当前使用组来传递控制信号时，根据切换策略，从多个通信单元中选择包括多个通信单元中的其它一些通信单元的计划切换组；
24.预测单元，其被配置为预测计划切换组的预测通信特性；以及
25.通知单元，其被配置为将所预测的预测通信特性通知控制设备。
26.根据第三方面的控制设备是一种被配置为通过形成并发送用于待控制设备的控制信号来控制待控制设备的控制设备，其中，
27.所发送的控制信号由中继设备中继到待控制设备，其中，
28.中继设备包括多个通信单元，多个通信单元在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；通信控制单元，其被配置为在正使用包括多个通信单元中的一些通信单元的当前使用组来传递控制信号时，根据切换策略，从多个通信单元中选择包括多个通信单元中的其它一些通信单元的计划切换组；预测单元，其被配置为预测计划切换组的预测通信特性；以及通知单元，其被配置为将所预测的预测通信特性通知控制设备，
29.控制设备包括：
30.控制单元，其被配置为基于控制参数值，对待控制设备执行控制；以及
31.改变单元，其被配置为基于所通知的预测通信特性，改变控制参数值。
32.根据第四方面的控制方法是一种由中继设备执行的控制方法，该中继设备被配置为中继从控制设备发送的用于待控制设备的控制信号，该控制方法包括：
33.当正使用包括在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同的、多个通信单元中的一些通信单元的当前使用组来传递控制信号时，根据切换策略，从多个通信单元中选择包括多个通信单元中的其它一些通信单元的计划切换组；
34.预测计划切换组的预测通信特性；以及
35.将所预测的预测通信特性通知控制设备。
36.根据第五方面的控制程序使中继设备被配置为中继从控制设备发送的用于待控制设备的控制信号以执行以下处理：
37.当正使用包括在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同的、多个通信单元中的一些通信单元的当前使用组来传递控制信号时，根据切换策略，从多个通信单元中选择包括多个通信单元中的其它一些通信单元的计划切换组；
38.预测计划切换组的预测通信特性；以及
39.将所预测的预测通信特性通知控制设备。
40.本发明的有益效果
41.根据本公开，可以提供一种控制系统、中继设备、控制设备、控制方法和控制程序，
其稳定中继设备和待控制设备之间的通信并且使得控制能够遵循中继设备与待控制设备之间的通信特性的改变。
附图说明
42.图1是示出第一示例性实施例中的控制系统的示例的框图。
43.图2是示出第二示例性实施例中的控制系统的示例的框图。
44.图3是示出第三示例性实施例中的控制系统的示例的框图。
45.图4是示出第四示例性实施例中的控制系统的示例的框图。
46.图5是示出第五示例性实施例中的控制系统的示例的框图。
47.图6是示出中继设备的硬件配置示例的图。
48.图7是示出控制设备的硬件配置示例的图。
具体实施方式
49.在下文中，将参考附图描述示例性实施例。在示例性实施例中，相同或等效的元件被分配相同的附图标记并且省略重复的描述。
50.<第一示例性实施例>
51.<控制系统的概要>
52.图1是示出第一示例性实施例中的控制系统的示例的框图。在图1中，控制系统1包括控制设备10、中继设备20和待控制设备30。控制设备10和中继设备20通过电线，例如经由网络彼此连接。中继设备20和待控制设备30可以彼此无线连接。在图1中，控制设备10与中继设备20之间的连接以实线表示，而中继设备20与待控制设备30之间的连接以虚线表示。
53.控制设备10是被配置为通过形成和发送用于待控制设备30的控制信号来控制待控制设备30的设备。中继设备20接收从控制设备10发送的控制信号，并将所接收的控制信号传递给待控制设备30。
54.<中继设备的配置示例>
55.如图1所示，中继设备20包括通信单元21、通信控制单元23、预测单元24和通知单元25。
56.通信单元21包括在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同的通信单元(无线模块)22
‑
1至22
‑
n(n是2或以上的自然数)。在下文中，当不区分通信单元22
‑
1至22
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n时，通信单元22
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1至22
‑
n可以被简称为通信单元22。通信单元22
‑
1至22
‑
n通过通信控制单元23的通信控制，由通信单元22
‑
1至22
‑
n中的一些通信单元形成“使用组”。包括在“使用组”中的多个通信单元22将实际上被用于向待控制设备30传递(无线传送)控制信号。通信单元22
‑
1至22
‑
n的通信方法可以包括无线lan通信方法、lte(长期演进)通信方法和第五代(5g)通信方式中的至少一个。每个通信单元(无线模块)22可以是集成在中继设备20中的无线模块，或者可以是外部无线接入点、从单元或无线转换器。
57.当正使用包括多个通信单元22中的一些通信单元22的“当前使用组”来传递控制信号时，通信控制单元23根据“切换策略”，从多个通信单元22中选择包括多个通信单元22中的其它一些通信单元22的“计划切换组”。“切换策略”可以是例如选择不管通信特性(例如，通信延迟)如何，难以断开通信单元21与待控制设备30之间的通信的通信单元22的组合
(即，“计划切换组”)的策略。根据切换策略，例如，即使通信单元22正在发送的流量很高，只要通信单元22与待控制设备30之间的传播特性良好，该通信单元22就可以被包括在计划切换组中，即，中继设备20独立于控制设备10自主地切换使用组。另一方面，中继设备20将使用组的切换通知待控制设备30，以及中继设备20和待控制设备30同时切换使用组。
58.预测单元24预测由通信控制单元23选择的计划切换组的整体通信特性。在下文中，预测的通信特性可以被称为“预测通信特性”。“预测通信特性”是例如延迟的预期值(平均或最大值)、故障发生概率期望值或吞吐量。
59.通知单元25将包括由预测单元24预测的预测通信特性的通知信号通知控制设备10。
60.<控制设备的配置示例>
61.如图1所示，控制设备10包括控制单元11和改变单元12。
62.控制单元11基于“控制参数值”，对待控制设备30执行控制。
63.改变单元12基于从中继设备20通知的预测通信特性，改变由控制单元11使用的控制参数值。
64.如上所述，根据第一示例性实施例，当正使用包括多个通信单元22中的一些通信单元的“当前使用组”来在中继设备20中传递控制信号时，根据“切换策略”，从多个通信单元22中选择包括多个通信单元22中的其它一些通信单元22的“计划切换组”。
65.中继设备20的配置可以稳定中继设备20和待控制设备30之间的通信。
66.在中继设备20中，预测单元24预测由通信控制单元23选择的计划切换组的整体通信特性。通知单元25将包括由预测单元24预测的预测通信特性的通知信号通知控制设备10。
67.在中继设备20和待控制设备30之间的通信特性改变之后，中继设备20的配置使得能够由控制设备10控制待控制设备30。
68.中继设备20向控制设备10的通知信号的通知定时可以与中继设备20从当前使用组到计划切换组的切换定时相同(相同时间段)，或者可以为切换定时前的某一时间。在后一种情况下，控制设备10被给予用于在通信特性改变之后执行控制的准备时间。
69.在控制设备10中，控制单元11基于“控制参数值”，对待控制设备30执行控制。改变单元12基于从中继设备20通知的预测通信特性，改变由控制单元11使用的控制参数值。
70.控制设备10的配置使得即使由于上述使用组的切换，中继设备20和待控制设备30之间的通信特性的改变不连续时，也可以在通信特性改变后，能够对待控制设备30进行控制。
71.<第二示例性实施例>
72.第二示例性实施例涉及基于所通知的预测通信特性，控制设备改变控制策略的示例性实施例。第二示例性实施例中的中继设备和待控制设备的基本配置与第一示例性实施例中的中继设备20和待控制设备30的基本配置相同。
73.图2是示出第二示例性实施例中的控制系统的示例的框图。在图2中，控制系统2包括控制设备40、中继设备20和待控制设备30。
74.在控制设备40中，改变单元41基于从中继设备20通知的预测通信特性，改变包括控制参数值的改变方法和由控制单元11使用的控制方法的控制策略。控制单元11根据控制
策略控制待控制设备30。
75.例如，当中继设备20通知的预测通信特性为低延迟和高质量并且几乎没有通信中断的风险时，改变单元41可以将控制策略改变为“高速控制”，其精确地适配在从待控制设备30接收实时反馈时的情况。当由从中继设备20通知的预测通信特性所指示的延迟大小在可容许范围内波动时，改变单元41可以改变对反馈控制的浪费时间要素估计参数等。
76.例如，当从中继设备20通知的预测通信特性所指示的通信质量具有高的故障概率并且不能忽略发生通信中断的风险时，改变单元41可以改变控制策略以控制即使在通信中断时，允许待控制设备30在一定程度上自主地操作并且确保安全。
77.例如，当从中继设备20通知的预测通信特性为高延迟时，改变单元41可以改变控制策略，以通过向待控制设备30给出一系列操作指令并且根据该一系列操作指令，使待控制设备30操作，来控制仅交换操作结果而不需要开环控制的反馈。
78.即使当通信单元21接收到外部干扰等并且通信特性由于所使用的通信单元22的改变而突然改变时，控制策略的这种改变也能够快速且适当地改变控制方法和参数。
79.<第三示例性实施例>
80.第三示例性实施例涉及中继设备不仅将预测通信特性而且将“当前通信特性”通知控制设备，并且控制设备使用预测通信特性和当前通信特性两者来执行对控制设备的控制的示例性实施例。
81.图3是示出第三示例性实施例中的控制系统的示例的框图。在图3中，控制系统3包括控制设备50、中继设备60和待控制设备30。
82.如图3所示，中继设备60包括通信单元61、测量单元63和通知单元64。
83.通信单元61包括通信单元22
‑
1至22
‑
n和虚拟通信单元62。虚拟通信单元62使用捆绑通信单元22
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1至22
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n的“虚拟mac地址”以与待控制设备30建立链路。例如，虚拟通信单元62将虚拟mac地址作为报头附加到从控制设备10接收的控制信号，并且将具有虚拟mac地址的控制信号输出到包括在“使用组”中的通信单元22。已经接收到具有虚拟mac地址的控制信号的通信单元22将具有虚拟mac地址的控制信号设置为有效载荷并且将它们自己的mac地址(即，真实mac地址)附加到有效载荷。然后，通信单元22将具有真实mac地址和虚拟mac地址的控制信号无线发送到待控制设备30。这允许在中继设备60的虚拟通信单元62和待控制设备30的虚拟通信单元(未示出)之间执行通信，无需知道包括在使用组合中的通信单元22的组合。
84.测量单元63测量当前使用的“使用组(即，“当前使用组”)”的整体通信特性(即，“当前通信特性”)。
85.通知单元64向控制设备50通知包括由预测单元24预测的预测通信特性和由测量单元63测量的当前通信特性的通知信号。
86.如图3所示，控制设备50包括改变单元51。改变单元51基于从中继设备60通知的预测通信特性和当前通信特性，改变由控制单元11使用的控制参数值。例如，改变单元51计算预测通信特性与当前通信特性之间的差，并且取决于所计算的差大于阈值还是所计算的差等于或小于阈值，可以切换包括控制参数值的改变方法和控制单元11使用的控制方法的控制策略。
87.如上所述，根据第三示例性实施例，控制设备50计算预测通信特性与从中继设备
60通知的当前通信特性之间的差，并且取决于所计算的差大于阈值还是所计算的差等于或小于阈值，切换包括控制参数值的改变方法和由控制单元11使用的控制方法的控制策略。
88.即使当预测通信特性基于当前通信特性突然波动时，控制设备50的配置也能够快速且适当地改变控制方法和参数。
89.<第四示例性实施例>
90.第四示例性实施例涉及中继设备通知在一定时间内从当前使用组切换到计划切换组的计划，并且已经接收到该通知的控制设备将切换的可行性或切换执行定时的指令信号发送到中继设备的示例性实施例。尽管第四示例性实施例的技术可以应用于上述第一示例性实施例至第三示例性实施例中的任一个，但是在下文中，作为示例，将描述该技术应用于第一示例性实施例的情况。
91.图4是示出第四示例性实施例中的控制系统的示例的框图。如图4所示，第四示例性实施例中的控制设备10包括协商单元13。
92.除了预测单元24预测的预测通信特性之外，第四示例性实施例中的中继设备20的通知单元25向控制设备10通知包括指示“调度切换定时”的信息的通知信号。“调度切换定时”是从当前使用组切换到计划切换组的调度定时。
93.第四示例性实施例中的控制设备10的协商单元13发送“指令信号”，该“指令信号”包括指示从中继设备20中的当前使用组切换到计划切换组的可行性和当切换对中继装置20可行时的“切换执行定时”的信息。
94.当从控制设备10接收到的指令信号包括指示切换不可行的信息时，第四示例性实施例中的中继设备20的通信控制单元23避免从当前使用组切换到计划切换组。当从控制设备10接收到的指令信号包括指示切换的信息和指示切换执行定时的信息时，通信控制单元23根据切换执行定时执行切换。
95.<第五示例性实施例>
96.第五示例性实施例涉及控制系统的配置的变化。
97.图5是示出第五示例性实施例中的控制系统的示例的框图。在图5中，控制系统4包括控制设备10、可靠通信设备70和80以及待控制设备30。即，图5中所示的控制系统4的配置是第一示例性实施例的控制系统1的配置的变体。因此，在图5中，可靠通信设备70具有与第一示例性实施例的中继设备20等效的配置。如果是第二示例性实施例的控制系统2的配置的变体，则控制系统4包括控制设备40，且可靠通信设备70可以具有与第二示例性实施例的中继设备20等效的配置。以相同的方式，如果是第三示例性实施例的控制系统3的配置的变体，则控制系统4包括控制设备50并且可靠通信设备70可以具有与第二示例性实施例的中继设备60等效的配置。以相同的方式，如果是第四示例性实施例的控制系统1的配置的变体，则控制系统4包括控制设备20并且可靠通信设备70可以具有与第四示例性实施例的中继设备20等效的配置。
98.在图5中，可靠通信设备70被示为连接到控制设备10并且独立于控制设备10的设备，但不限于此，并且可靠通信设备70可以被集成在控制设备中10。另外，在图5中，可靠通信设备80被示为连接到待控制设备30并且独立于待控制设备30的设备，但不限于此，可靠通信设备80可以被集成在待控制设备30中。
99.在图5中，可靠通信设备80包括通信单元81和通信控制单元83。
100.通信单元81包括在通信方法和通信信道中之中的至少一个上彼此不同的通信单元(无线模块)82
‑
1到82
‑
n(n是2或更大的自然数)。通信单元82
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1至82
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n分别对应于可靠通信设备70的通信单元(无线模块)22
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1至22
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n。每个通信单元(无线模块)82可以是集成在可靠通信设备80中的无线模块，或者可以是外部无线接入点、从单元或无线转换器。
101.通信控制单元83执行控制以根据可靠通信设备70中的使用组的切换来切换可靠通信设备80中的使用组。
102.<其它示例性实施例>
103.图6是示出中继设备的硬件配置示例的图。在图6中，中继设备100包括处理器101、存储器102和通信模块103。处理器101可以是例如微处理器、mpu(微处理单元)或cpu(中央处理单元)。处理器101可以包括多个处理器。存储器102由易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器102可以包括远离处理器101布置的存储器。在这种情况下，处理器101可以经由i/o接口(未示出)接入存储器102。尽管在图6中省略了示出，但是中继设备100包括用于与控制设备通信的通信接口(未示出)。
104.第一示例性实施例至第四示例性实施例的中继设备20和60均可以具有图6所示的硬件配置。第一示例性实施例至第四示例性实施例的中继设备20和60的通信控制单元23、预测单元24、通知单元25和64以及测量单元63可以通过处理器101读取并执行存储在存储器102中的程序来实现。第一示例性实施例至第四示例性实施例的中继设备20和60的通信单元21和61可以由通信模块103来实现。程序可以使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存储，并供应给中继设备20和60。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)和磁光记录介质(例如磁光盘)。此外，非暂时性计算机可读介质的示例包括cd
‑
rom(只读存储器)、cd
‑
r和cd
‑
r/w。此外，非暂时性计算机可读介质的示例包括半导体存储器。半导体存储器包括例如掩模rom、prom(可编程rom)、eprom(可擦除prom)、闪存rom和ram(随机存取存储器)。程序可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质供应给中继设备20和60。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由诸如电线或光纤的有线通信路径或无线通信路径将程序供应给中继设备20和60。
105.图7是示出控制设备的硬件配置示例的图。在图7中，控制设备200包括处理器201和存储器202。处理器201可以是例如微处理器、mpu(微处理单元)或cpu(中央处理单元)。处理器201可以包括多个处理器。存储器202由易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器202可以包括远离处理器201布置的存储器。在这种情况下，处理器201可以经由i/o接口(未示出)接入存储器202。尽管在图7中省略了图示，但是控制设备200包括用于与中继设备通信的通信接口(未示出)。
106.第一示例性实施例至第四示例性实施例的控制设备10、40和50可以分别具有图7所示的硬件配置。第一示例性实施例至第四示例性实施例的控制设备10、40和50的控制单元11和改变单元12、41和51可以通过处理器201读取并执行存储在存储器202中的程序来实现。该程序可以使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存储并且供应给控制设备10、40和50。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如软盘、磁带和硬盘驱动器)和磁光记录介质(例如，磁光盘)。此外，非暂时性计算机可读介质的示例包括cd
‑
rom(只读存储器)、cd
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r和cd
‑
r/w。此外，非暂时性计算机可读介质的示例包括半导体存储器。半导体
存储器包括例如掩模rom、prom(可编程rom)、eprom(可擦除prom)、闪存rom和ram(随机存取存储器)。程序可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质供应给控制设备10、40和50。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由诸如电线或光纤的有线通信路径或无线通信路径将程序供应给控制设备10、40和50。
107.尽管上面已经参考示例性实施例描述了本技术的发明，但是本技术的发明不限于以上内容。对于本技术的发明的配置和细节，可以在本发明的范围内做出本领域技术人员能够理解的各种变化。
108.上述示例性实施例的部分或全部可以撰写成像下面的附注，但不限于以下内容。
109.(附注1)
110.1.一种被配置为控制待控制设备的控制系统，包括：
111.控制设备，所述控制设备被配置为通过形成并发送对所述待控制设备的控制信号来控制所述待控制设备；以及
112.中继设备，所述中继设备被配置为将所发送的控制信号传递到所述待控制设备，其中，
113.所述中继设备包括：
114.多个通信装置，所述多个通信装置在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；
115.通信控制装置，所述通信控制装置用于在正使用包括所述多个通信装置中的一些通信装置的当前使用组来传递所述控制信号时，根据切换策略，从所述多个通信装置中选择包括所述多个通信装置中的其它一些通信装置的计划切换组；
116.预测装置，所述预测装置用于预测所述计划切换组的预测通信特性；以及
117.通知装置，所述通知装置用于将所预测的预测通信特性通知所述控制设备，以及
118.所述控制设备包括：
119.控制装置，所述控制装置用于基于控制参数值，对所述待控制设备执行控制；以及
120.改变装置，所述改变装置用于基于所通知的预测通信特性，改变所述控制参数值。
121.(附注2)
122.根据附注1所述的控制系统，其中，
123.所述通知装置进一步将所述当前使用组的当前通信特性通知所述控制设备，以及
124.所述改变装置基于所通知的预测通信特性和所通知的当前通信特性，更新所述控制参数值。
125.(附注3)
126.根据附注2的控制系统，其中，所述改变装置计算所述预测通信特性和所述当前通信特性之间的差，并且取决于所计算的差大于阈值还是所计算的差等于或小于所述阈值，来切换包括所述控制参数值的改变方法的控制策略。
127.(附注4)
128.根据附注1至3中的任一项所述的控制系统，其中，
129.所述通知装置进一步将调度切换定时通知所述控制设备，以及
130.所述控制设备进一步包括协商装置，所述协商装置用于发送指令信号，所述指令信号包括指示在所述中继设备中从所述当前使用组切换到所述计划切换组的可行性的信
息以及当切换对于所述中继设备可行时的切换执行定时。
131.(附注5)
132.根据附注4所述的控制系统，其中，当所述指令信号包括指示切换不可行的信息时，所述通信控制装置避免从所述当前使用组切换到所述计划切换组，而当所述指令信号包括指示切换可行的信息和指示所述切换执行定时的信息时，所述通信控制装置根据所述切换执行定时执行切换。
133.(附注6)
134.根据附注1至5中的任一项所述的控制系统，其中，所述中继设备进一步包括虚拟通信装置，所述虚拟通信装置用于使用捆绑所述多个通信装置的虚拟mac地址以与所述待控制设备建立链路。
135.(附注7)
136.根据附注1至6中的任一项所述的控制系统，其中，所述通信方法包括无线lan通信方法、lte(长期演进)通信方法和第五代通信方法中的至少一种。
137.(附注8)
138.一种中继设备，所述中继设备被配置为中继从控制设备发送的用于待控制设备的控制信号，所述中继设备包括：
139.多个通信装置，所述多个通信装置在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；
140.通信控制装置，所述通信控制装置用于在正使用包括所述多个通信装置中的一些通信装置的当前使用组来传递所述控制信号时，根据切换策略，从所述多个通信装置中选择包括所述多个通信装置中的其它一些通信装置的计划切换组；
141.预测装置，所述预测装置用于预测所述计划切换组的预测通信特性；以及
142.通知装置，所述通知装置用于将所预测的预测通信特性通知所述控制设备。
143.(附注9)
144.一种控制设备，所述控制设备被配置为通过形成并发送用于待控制设备的控制信号来控制所述待控制设备，其中，
145.所发送的控制信号由中继设备中继到所述待控制设备，其中，
146.所述中继设备包括多个通信装置，所述多个通信装置在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；通信控制装置，用于在正使用包括所述多个通信装置中的一些通信装置的当前使用组来传递所述控制信号时，根据切换策略，从所述多个通信装置中选择包括所述多个通信装置中的其它一些通信装置的计划切换组；预测装置，用于预测所述计划切换组的预测通信特性；以及通知装置，用于将所预测的预测通信特性通知所述控制设备，
147.所述控制设备包括：
148.控制装置，用于基于控制参数值，对所述待控制设备执行控制；以及
149.改变装置，用于基于所通知的预测通信特性，改变所述控制参数值。
150.(附注10)
151.根据附注9所述的控制设备，其中，
152.所述通知装置进一步将所述当前使用组的当前通信特性通知所述控制设备，以及
153.所述改变装置基于所通知的预测通信特性和所通知的当前通信特性，更新所述控制参数值。
154.(附注11)
155.根据附注9或10所述的控制设备，其中，
156.所述通知装置进一步将调度切换定时通知所述控制设备，以及
157.所述控制设备进一步包括协商装置，所述协商装置用于发送指令信号，所述指令信号包括指示在所述中继设备中从所述当前使用组切换到所述计划切换组的可行性的信息以及当切换对于所述中继设备可行时的切换执行定时。
158.(附注12)
159.一种由中继设备执行的控制方法，所述中继设备被配置为中继从控制设备发送的用于待控制设备控制信号，所述控制方法包括：
160.当正使用包括在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同的、所述多个通信装置中的一些通信装置的当前使用组来传递所述控制信号时，根据切换策略，从所述多个通信装置中选择包括所述多个通信装置中的其它一些通信装置的计划切换组；
161.预测所述计划切换组的预测通信特性；以及
162.将所预测的预测通信特性通知所述控制设备。
163.(附注13)
164.一种由控制设备执行的控制方法，所述控制设备被配置为通过形成和发送用于待控制设备的控制信号来控制所述待控制设备，其中，
165.将所发送的控制信号由中继设备中继到所述待控制设备，其中，
166.所述中继设备包括多个通信装置，所述多个通信装置在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；通信控制装置，用于在正使用包括所述多个通信装置中的一些通信装置的当前使用组来传递所述控制信号时，根据切换策略，从所述多个通信装置中选择包括所述多个通信装置中的其它一些通信装置的计划切换组；预测装置，用于预测所述计划切换组的预测通信特性；以及通知装置，用于将所预测的预测通信特性通知所述控制设备，以及
167.所述控制方法包括：
168.基于控制参数值，对所述待控制设备执行控制；以及
169.基于所通知的预测通信特性，改变所述控制参数值。
170.(附注14)
171.一种控制程序，所述控制程序使中继设备被配置为中继从控制设备发送的用于待控制设备的控制信号以执行以下处理：
172.当正使用包括在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同的、所述多个通信装置中的一些通信装置的当前使用组来传递所述控制信号时，根据切换策略，从所述多个通信装置中选择包括所述多个通信装置中的其它一些通信装置的计划切换组；
173.预测所述计划切换组的预测通信特性；以及
174.将所预测的预测通信特性通知所述控制设备。
175.(附注15)
176.一种非暂时性计算机可读介质，其被配置为存储控制程序，所述控制程序被配置
为使控制设备执行处理，所述控制设备被配置为通过形成和发送针对待控制设备的控制信号来控制所述待控制设备，其中，
177.将所发送的控制信号由中继设备中继到所述待控制设备，其中，
178.所述中继设备包括多个通信装置，所述多个通信装置在通信方法和通信信道之中的至少一个上彼此不同；通信控制装置，用于在正使用包括所述多个通信装置中的一些通信装置的当前使用组来传递所述控制信号时，根据切换策略，从所述多个通信装置中选择包括所述多个通信装置中的其它一些通信装置的计划切换组；预测装置，用于预测所述计划切换组的预测通信特性；以及通知装置，用于将所预测的预测通信特性通知所述控制设备，以及
179.所述控制程序使所述控制设备执行包括下述的处理：
180.基于控制参数值，对所述待控制设备执行控制；以及
181.基于所通知的预测通信特性，改变所述控制参数值。
182.本技术要求基于2019年3月20日提交的日本专利申请no.2019
‑
052505的优先权，并将其全部公开内容并入本文。
183.参考标志列表
184.1控制系统
185.2控制系统
186.3控制系统
187.4控制系统
188.10控制设备
189.11控制单元
190.12改变单元
191.13协商单元
192.20中继设备
193.21通信单元
194.22通信单元
195.23通信控制单元
196.24预测单元
197.25通知单元
198.30待控制设备
199.40控制设备
200.41改变单元
201.50控制设备
202.51改变单元
203.60中继设备
204.61通信单元
205.62虚拟通信单元
206.63测量单元
207.64通知单元
208.70可靠的通信设备
209.80可靠的通信设备
210.81通信单元
211.83通信控制单元