升降转移装置及具有该装置的料盘上下料系统的制作方法

1.本发明涉及电子物料的自动上下料领域，尤其是涉及一种料盘升降转移装置及具有该装置的料盘上下料系统。


背景技术：

2.参考图1，电子物料的自动上下料离不开料盘。料盘9为用于电子物料的盛放，以方便电子物料的自动化运输。一般料盘9上表面设有用于放置电子物料的呈阵列分布的凹坑91。料盘9一对边的底部设有若干卡口92。优选是一边设有两个卡口92。料盘9的四周设有朝上凸起的上围栏93，同时料盘9的四周设有朝下凸起的下围栏94。料盘9叠放时，上面的料盘9下围栏94可以卡套在下面的料盘9的上围栏93。这样，上面的料盘9底部可以压在凹坑91，防止电子物料脱离凹坑91。但是，由于电子物料，尤其是芯片物料体积越来越小、越来越轻，现有的料盘9运输、转移过程中，由于料盘9叠放时上下没有卡套到位，导致料盘移动过程中，电子物料容易脱离凹坑91，导致料盘内电子物料错位、跳料等。另外，电子物料如芯片物料又轻又小，料盘9运输、转运过程中，由于升降、移动过程不够平稳，同样容易造成电子物料容易脱离凹坑91，导致料盘内电子物料错位/跳料，造成无法上下料。而将料盘内芯片重新摆放好，需要耗费很大的人力和时间，严重影响芯片的上下料效率。
3.另外，现有料盘上下料系统的两个料仓无法实现上料仓和回收仓功能互换以形成不同的上下料模式，进而不能适配不同的设备；料盘上下料系统机构之间料盘转移效率不高，有待进一步优化改进。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的是为了克服现有技术的不足，提供一种升降转移装置，它能够对料盘平稳升降或转移，也能够解决电子物料容易脱离凹坑造成错位或无法正常上下料的问题。
5.为实现上述目的，本发明的升降转移装置，用于料盘的升降和转移，其特征在于：包括顶升板、升降驱动结构、若干挂钩和挂钩开合驱动结构，所述升降驱动结构用于驱动顶升板及顶升板上的料盘升降；所述顶升板下降时，能够挤压所述挂钩联动下降；所述挂钩开合驱动结构用于当挂钩下降至预设位置时，控制所述挂钩闭合以托住料盘或打开以释放料盘。
6.作为优选，所述升降驱动结构包括第一电机、左右旋螺杆、左滑块、右滑块、滑轨、若干连杆和若干沿z轴设置的纵向滑轨，所述左右旋螺杆与第一电机的转轴连接；所述左滑块和右滑块通过螺杆螺母分别与左右旋螺杆的左端螺纹和右端螺纹连接；所述滑轨平行左右旋螺杆设置，所述左滑块和右滑块与滑轨滑动连接；所述左滑块和所述顶升板、以及所述左滑块和所述顶升板之间分别通过连杆连接；所述顶升板还通过连接块与纵向滑轨滑动连接。
7.作为优选，所述左滑块和右滑块前端面设有两个连杆，其中一个连杆一端向左上
方延伸并固定在顶升板，另一端向右下方延伸并固定在右滑块；另一连杆一端向左下方延伸并固定在左滑块，另一端向右上方延伸并固定在顶升板；所述左滑块和右滑块后端面所设置的连杆与前端面呈镜像设置。
8.作为优选，所述升降转移装置还包括上感应器和下感应器，其中所述上感应器用于对顶升板上升的最高点进行检测识别；所述下感应器用于对顶升板下降的最低点进行检测识别。
9.作为优选，所述顶升板上面设有与料盘底部适配的定位件或定位部。
10.作为优选，所述挂钩开合驱动结构还包括由若干卡扣组件组成的卡扣结构，挂钩设于所述卡扣组件。
11.进一步，所述卡扣组件还包括挂钩滑块、滑块固定座、弹簧、压块、气缸安装板和气缸，其中气缸安装板和滑块固定座固定设置，挂钩滑块与滑块固定座上下滑动连接；挂钩与挂钩滑块可转动连接；挂钩滑块顶部设有压块；弹簧纵向设置在挂钩滑块的一旁，弹簧上端能够随着挂钩滑块上下滑动而上下移动；弹簧下端则固定设置；压块局部位于顶升板底部，顶升板下降到与压块接触时，继续下降将可推动挂钩滑块向下滑动；所述气缸用于当顶升板下降到最低位时，推动挂钩相对挂钩滑块的转动以实现挂钩同时闭合或打开。
12.本发明还涉及一种料盘上下料系统，包括所述的升降转移装置，其特征在于：还包括第一料仓、第二料仓、料盘升降机构、第一平移机构、第二平移机构、第二升降转移机构，所述料盘升降机构设于所述第一料仓内，用于对所述第一料仓的料盘进行升降；所述升降转移装置设于第一料仓、第二料仓、第一平移机构和第二平移机构之间，用于第一料仓与第一平移机构之间料盘的转移，以及第二平移机构与第二料仓之间料盘的转移；所述第二升降转移机构设于第一平移机构、第二平移机构之间，用于第一平移机构和第二平移机构之间料盘的转移；所述第一平移机构和所述第二平移机构设于所述升降转移装置和第二升降转移机构之间以形成料盘在两个机构间相反方向的水平转移。
13.优选地，所述第一料仓相对所述第二料仓上下间隔设置，所述第二料仓设于所述第一料仓上方；所述第一平移机构相对所述第二平移机构平行且上下间隔设置，所述第二平移机构设于所述第一平移机构上方。
14.进一步，所述第二料仓为料盘上料仓、第一料仓为回收仓，所述料盘上下料系统工作时，所述第二料仓能够对叠放的料盘下降，所述升降转移装置能够顶升以托住来自所述第二料仓的最下层料盘并将其转移到所述第二平移机构；所述第二平移机构能够将料盘水平转移至所述第二升降转移机构，以在所述第二升降转移机构对料盘内物料上下料；然后所述第二升降转移机构将料盘下降并转移至所述第一平移机构；所述第一平移机构进而将料盘水平转移至所述升降转移装置；所述料盘升降机构能够顶升以接来自所述升降转移装置的料盘以将料盘回收于所述第一料仓。
15.可选地，所述第二料仓为回收仓、所述第一料仓为上料仓，所述料盘上下料系统工作时，第一料仓内所述料盘升降机构能够对叠放的料盘提升，升降转移装置能够托住来自所述料盘升降机构最上层的料盘并转移到第一平移机构；所述第一平移机构能够将料盘水平转移至所送第二升降转移机构；第二升降转移机构将料盘顶升并保持以在所述第二升降
转移机构对料盘内物料上下料；料盘内物料上下料完成后，所述第二升降转移机构能够将料盘转移至第二平移机构；所述第二平移机构能够水平转移料盘至升降转移装置；所述升降转移装置能够将料盘顶升至所述第二料仓以将料盘回收。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
17.图1为料盘的结构示意图；图2为料盘上下料系统的结构示意图之一；图3为料盘上下料系统的结构示意图之二；图4a为第一升降转移机构的结构示意图之一；图4b为第一升降转移机构的结构示意图之二；图4c为第一升降转移机构的卡扣组件及卡口结构示意图；图5为料盘升降机构的结构示意图；图6为第一平移机构和第二平移机构的结构示意图；图7为第二升降转移机构的结构示意图；图8为第二升降转移机构的接盘组件及接盘结构示意图；图9为料盘上下料系统内部的局部结构示意图；图10为第二料仓的结构示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后等
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
20.另外，在本发明中仅对涉及到技术问题解决的结构、组成方案进行描述时候，对于公知的必要的结构、零件和连接关系，或者结合附图和公知常识可确定的技术特征，下面虽然没有描述，但不等于技术方案里不存在，更不应该成为公开不充分理由。
21.参考图4a、图4b和图4c为升降转移装置的优选实施例之一，又可称为第一升降转移机构3。升降转移装置用于料盘的升降和转移，它包括顶升板307、升降驱动结构、若干挂钩3101和挂钩开合驱动结构，所述升降驱动结构用于驱动顶升板307及顶升板307上的料盘升降；所述顶升板307下降时，能够挤压所述挂钩3101联动下降；所述挂钩开合驱动结构用于当挂钩3101下降至预设位置时，控制所述挂钩3101闭合以托住料盘或打开以释放料盘。
22.参考图2和3，某实施例中，料盘上下料系统，包括第一料仓1、第二料仓4、料盘升降
机构2、第一平移机构5、第二平移机构7、第一升降转移机构3和第二升降转移机构6。
23.其中，料盘升降机构2位于第一料仓1内，或者与第一料仓1连接，以对第一料仓1的料盘进行升降。
24.第一升降转移机构3同时位于第一料仓1、第二料仓4、第一平移机构5、第二平移机构7之间，用于第一料仓1与第一平移机构5之间料盘的转移，以及第二平移机构7与第二料仓4之间料盘的转移。
25.第二升降转移机构6位于第一平移机构5、第二平移机构7之间，用于第一平移机构5和第二平移机构7之间料盘的转移。
26.第一平移机构5连接第一升降转移机构3和第二升降转移机构6以实现这两个机构之间料盘水平转移。
27.第二平移机构7同样连接第一升降转移机构3和第二升降转移机构6以形成与第一平移机构5方向相反的料盘水平转移。
28.第一料仓1相对第二料仓4可以是上下间隔分布，也可以是水平相间隔分布。同样，根据第一料仓1相对第二料仓4位置关系不同，第一平移机构5相对第二平移机构7的位置关系可以是互相上下间隔分布、或者水平相间隔分布。
29.某优选实施例中，第一料仓1相对第二料仓4上下间隔分布，第二料仓4位于第一料仓1的上方。对应地，第一平移机构5相对第二平移机构7上下间隔分布，第二平移机构7位于第一平移机构5上方。第一升降转移机构3设于第一料仓1和第二料仓4上下间隔的空间。第二升降转移机构6设于第一平移机构5相对第二平移机构7上下间隔空间。第一平移机构5和第二平移机构7分别在第一升降转移机构3和第二升降转移机构6之间形成两个方向相反的水平转移通道。
30.另外，某一优选实施例中，料盘上下料系统还包括机架8，第一料仓1、第二料仓4、料盘升降机构2、第一平移机构5、第二平移机构7、第一升降转移机构3和第二升降转移机构6等根据互相的相对位置关系安装或固定在机架8。
31.工作时，料盘上下料系统具有两种模式，即包括以第二料仓4为上料仓、第一料仓1为回收仓的自上而下模式，以及以第二料仓4为回收仓、第一料仓1为上料仓的自下而上模式。两种不同模式，工序不同。其中，自上而下模式时，首先装满电子物料的料盘叠放在第二料仓4并逐一下降，第一升降转移机构3顶升并接到料盘后将料盘转移到第二平移机构7，第二平移机构7水平转移料盘至第二升降转移机构6，在第二升降转移机构6或者该机构对应的上下料工位，料盘内的电子物料完成物料上下料；然后第二升降转移机构6将料盘下降并转移至第一平移机构5；第一平移机构5进而将料盘水平转移至第一升降转移机构3；第一料仓1的料盘升降机构2接来自第一升降转移机构3的料盘后下降一个料盘位，实现对料盘回收。对于自下而上模式，以第二料仓4为回收仓、第一料仓1为上料仓，首先装满电子物料（如芯片等）的料盘叠放在第一料仓1的料盘升降机构2并逐一上升，第一升降转移机构3接来自料盘升降机构2的料盘后转移到第一平移机构5；第一平移机构5将料盘水平转移至第二升降转移机构6；第二升降转移机构6将料盘顶升到对应高度后并保持，在第二升降转移机构6或者该机构对应的上下料工位，料盘内的电子物料完成物料上下料；然后料盘被第二升降转移机构6转移至第二平移机构7；第二平移机构7水平转移料盘至第一升降转移机构3；第一升降转移机构3将料盘顶升至第二料仓4，实现料盘的回收。这样，料盘上下料系统具有两
种工作模式可，第二料仓4、第一料仓1的上料仓和回收仓的功能可以互换，能够适配更多的芯片测试等自动化设备，并且切换后，不需要更改装置的结构，可有效降低料盘上下料系统的成本。另外，装置通过第一升降转移机构3实现第二料仓4、第二平移机构7、第一平移机构5、第二料仓4的料盘升降机构2这四大机构连接，并通过第二升降转移机构6最后形成集料盘上料、运输、物料上下料、料盘回收为一体系统、整体结构简单、料盘上料、运输和回收效率高。
32.参考图4a、图4b和图4c,第一升降转移机构3：包括第一电机301、左右旋螺杆302、左滑块303、右滑块304、滑轨305、连杆306、顶升板307、上感应器308、下感应器309、台板310和卡扣组件311。其中，左右旋螺杆302与第一电机301的转轴连接，使左右旋螺杆302能够被第一电机301驱动下旋转。左右旋螺杆302左右两端的螺纹方向相反，即分别为左旋、右旋。左滑块303通过螺杆螺母与左右旋螺杆302的左端螺纹连接、右滑块304通过螺杆螺母与左右旋螺杆302的右端螺纹连接。另外，滑轨305与左右旋螺杆302平行设置，优选位于左右旋螺杆302正下方。左滑块303和右滑块304能够沿滑轨305滑动。因此，当左右旋螺杆302旋转时，左滑块303和右滑块304同步相向移动，或者反向旋转时候能够同步相背离移动。在左滑块303和右滑块304前端面分别设有两个连杆306，两个连杆306呈近似x型设置。具体来说，对于左滑块303和右滑块304前端面的两个连杆306，其中一个连杆306一端向左上方延伸并固定在顶升板307，另一端向右下方延伸并固定在右滑块304；另一连杆306一端向左下方延伸并固定在左滑块303，另一端向右上方延伸并固定在顶升板307。对于左滑块303和右滑块304后端面的两个连杆306与前端面的呈镜像设置。这样，左右旋螺杆302驱动左滑块303和右滑块304同步相向移动或者同步相背离移动时，通过连杆306作用在顶升板307,尤其是的顶升板307四个角，使四个角以及顶升板307整体能够高精度地同步升降，顶升板307顶升料盘过程中，料盘内部电子物料升降过程保持平稳，可避免电子物料脱离凹坑91导致料盘内电子物料错位，以及造成无法上下料的问题出现，提高电子物料转运可靠性和效率。
33.第一电机301通过电机座安装在台板310上，滑轨305等设置或安装在台板310上。为了进一步提高顶升板307升降过程的平稳性能，在顶升板307的左端面和右端面还设有共4个垂直台板310的纵向滑轨，顶升板307的左端面和右端面通过滑块与纵向滑轨滑动连接，这样左右旋螺杆302旋转，最终通过连杆306驱动顶升板307移动时，顶升板307只能上下升降，不存在左右前后的位移，进一步提升升降过程的平稳，进一步提高电子物料转运可靠性和效率。
34.第一升降转移机构3还包括上感应器308和下感应器309，其中下感应器309能够对顶升板307下降至最低时(或者下降的特定位置)进行检测识别，而上感应器308能够对顶升板307上升至最高时(或者上升的特定位置)进行检测识别。
35.优选地，顶升板307上设有与料盘底部适配的定位件以确保每个料盘在顶升板307位置统一，同时也进一步提升料盘升降的稳定性。
36.某优选实施例中，为了实现对第一升降转移机构3对第一料仓1的料盘升降机构2料盘的转移，第一升降转移机构3位还包括由四个卡扣组件311构成的卡扣结构。四个卡扣组件311分别对称分布设置在顶升板307前端和后端。参考图1，料盘底部具有四个卡扣缺口，即卡口。四个卡扣组件311设置的位置与料盘底部四个卡口对应，需要对第一料仓1的料盘升降机构2料盘转移时，各卡扣组件311能够同步动作，将料盘底部四个卡口卡扣或打开
卡扣将料盘释放。卡扣组件311包括挂钩3101、挂钩滑块3102、滑块固定座3103、弹簧3104、压块3105、气缸安装板3106和气缸3107。其中气缸安装板3106和滑块固定座3103固定不动，挂钩滑块3102能够相对滑块固定座3103上下滑动。挂钩3101与挂钩滑块3102可转动连接。挂钩滑块3102顶部设有压块3105。弹簧3104纵向设置在滑块的一旁，弹簧3104上端能够随着挂钩滑块3102上下滑动而上下移动。而弹簧3104下端则固定不动。气缸3107设置在气缸安装板3106，用于对推动挂钩3101相对挂钩滑块3102的转动，以实现卡扣的关闭或打开。挂钩滑块3102顶部的压块3105局部位于顶升板307底部，顶升板307下降到与压块3105接触时，继续下降将可推动挂钩滑块3102向下滑动，实现联动，这时弹簧3104也被压缩，挂钩滑块3102向下滑动使挂钩3101向下移动。当顶升板307下降到最低位时，挂钩3101也到达最低位，即对第一料仓1的料盘升降机构2料盘进行取料盘的位置，然后气缸3107推动挂钩3101相对挂钩滑块3102的转动，以实现卡扣的关闭进而实现从第一料仓1的料盘升降机构2料盘取盘。并需要转移至第一平移机构5时，气缸3107推动挂钩3101相对挂钩滑块3102的转动，以实现卡扣的打开，挂钩3101远离料盘的卡口92，料盘进被释放。
37.这样，通过第一升降转移机构3的升降结构，可以实现料盘在第一料仓1和第二平移机构7之间的可靠、平稳转移，而第一升降转移机构3的卡扣组件311可以实现料盘在第一料仓1的料盘升降机构2与第一平移机构5之间的可靠转移，并且由于卡扣组件311是和顶升结构是联动的，通过第一升降转移机构3能够确保上料一个料盘，回收一个料盘再重复，实现供料、回收的精准控制，避免料盘运输的堵塞或者控制错乱。
38.参考图5，料盘升降机构2，位于第一料仓1内，或者与第一料仓1连接，以对第一料仓1的料盘进行升降。具体来说料盘升降机构2包括四条滑轨201，四条滑轨201纵向平行设置。每条滑轨201上分别设有滑块202。一水平设置的顶升架203与四个滑块202固定连接。顶升架203上面设有升降板204。升降板204用于承载料盘。升降板204与顶升架203之间通过抽拉结构连接，具体来说是通过抽屉导轨结构连接，以实现升降板204能够向外拉出，方便放入叠放的料盘放入，或者方便拿出回收后叠放好的料盘。料盘升降机构2还包括升降驱动电机205及对应的传动皮带。传动皮带与其中一个滑块202连接，进而升降驱动电机205的旋转能够带动滑块202在滑轨201上下滑动，而顶升架203及上面的升降板204同样跟随滑块202上下滑动。优选地，在第一料仓1内上方或者料盘升降机构2上方设有光电感应器，以检测料盘升降机构2最上面的料盘是否上升到位。对应地，料盘升降机构2设有升降板204到位感应器，以检测升降板204是否推入到位。
39.参考图6，第一平移机构5和第二平移机构7结构相仿，都包含两条水平设置的导轨，设置在导轨上的滑块，以及固定设置在滑块上水平的移动板。另外还包括驱动电机和皮带，皮带与其中一滑块固定连接，进而实现电机旋转，带动滑块水平沿水平设置的导轨滑动，最后由滑块带动移动板及上面的料盘做水平的左或右移动。为了检测移动板左右移动是否到位，第一平移机构5和第二平移机构7的左右分别设有左感应器和右感应器。
40.参考图7和图8，第二升降转移机构6：包括第二电机601、左右旋螺杆602、左滑块603、右滑块604、滑轨605、连杆606、顶升板607、上感应器608、下感应器609和台板310。其中，左右旋螺杆602与第二电机601转轴连接，使左右旋螺杆602能够被第二电机601驱动下旋转。左右旋螺杆602左右两端的螺纹方向相反，即分别为左旋、右旋。左滑块603通过螺杆螺母与左右旋螺杆602的左端螺纹连接、右滑块604通过螺杆螺母与左右旋螺杆602的右端
螺纹连接。另外，滑轨605与左右旋螺杆602平行设置，优选位于左右旋螺杆602正下方。左滑块603和右滑块604能够沿滑轨605滑动。因此，当左右旋螺杆602旋转时，左滑块603和右滑块604同步相向移动，或者反向旋转时候能够同步相背离移动。在左滑块603和右滑块604前端面分别设有两个或以上连杆606，至少两个连杆606呈近似x型设置。具体来说，对于左滑块603和右滑块604前端面的至少设有两个连杆606，其中一个连杆606一端向左上方延伸并固定在顶升板607，另一端向右下方延伸并固定在右滑块604；另一连杆606一端向左下方延伸并固定在左滑块603，另一端向右上方延伸并固定在顶升板607。对于左滑块603和右滑块604后端面的连杆306与前端面呈镜像设置。这样，左右旋螺杆602驱动左滑块603和右滑块604同步相向移动或者同步相背离移动时，通过连杆606作用在顶升板607，尤其是顶升板607四个角，使四个角以及顶升板607整体能够高精度地同步升降，顶升板607顶升料盘过程中，内部电子物料升降过程保持平稳，可有效避免料盘内的芯片抖动或局部倾斜而造成芯片脱离、错位、跳料的问题。
41.第二电机601通过电机座安装在台板610上，滑轨605等设置或安装在台板610上。为了进一步提高顶升板307升降过程的平稳性能，在顶升板607的右端面和右端面还设有共4个垂直台板610的纵向滑轨，顶升板607的左端面和右端面通过滑块与纵向滑轨滑动连接，这样左右旋螺杆602旋转，最终通过连杆606驱动顶升板607移动时，顶升板607只能上下升降，不存在左右前后位移，进一步提升升降过程的平稳。作为优选，如图7，其中顶升板607的左端面的两个纵向滑轨及滑块可以用导向杆及对应的导向套来等效替换，导向杆一端固定在顶升板607底部，另一端向下延伸。
42.第二升降转移机构6还包括上感应器608和下感应器609，其中下感应器309能够对顶升板607是否下降到位进行检测识别，而上感应器608能够对顶升板607是否上升到位进行检测识别。
43.优选地，顶升板607上设有与料盘底部适配的定位件以确保每个料盘在顶升板607位置统一，同时也进一步提升料盘升降的稳定性。
44.优选地，第二升降转移机构6可设有上层料盘光电感应器和下层料盘光电感应器。这样，顶升板607上可以缓存多层料盘，并通过上层料盘光电感应器和下层料盘光电感应器来对料盘的升降进行识别和控制，以提高上下料效率。
45.参考图8，第二升降转移机构6还包括接盘组件611，接盘组件611用于对顶升板607顶升上来的最上层的料盘进行接盘并作为上下料的工位以供料盘的电子物料被上下料。与料盘下方的卡口位置相适配，优选料盘前后两侧镜像设置有两组接盘组件611以形成接盘结构。具体来说，接盘组件611包括卡扣6110、推板6111、导向板6112、滑槽6113和驱动气缸6114。两个卡扣6110固定设置在推板6111的内侧面，导向板6112设有两条滑槽6113，滑槽6113为平行的水平斜槽。驱动气缸6114与导向板6112连接，推动导向板6112前后移动。导向板6112前后移动，通过滑槽6113的限位和导向作用，推板6111被导向并跟随运动进而实现两组接盘组件611上的卡扣6110相向运动即卡扣闭合以将料盘底部卡口托住，或者两组接盘组件611上的卡扣6110相背离运动即卡扣打开以使将卡扣6110远离料盘底部卡口，料盘被释放。
46.这样，通过接盘组件611以及形成的接盘结构，能够实现对来自顶升板607顶升上来的最上层的料盘底部托住，以进行电子物料的上下料；同时，上下料完成后，可以通过控
制两组接盘组件611上的卡扣6110相背离运动即卡扣打开以将料盘释放至第二平移机构7的移动板，实现料盘从第二升降转移机构6向第二平移机构7的平稳转移。
47.参考图9，某优选实施例中，上下设置的第一平移机构5和第二平移机构7，第一平移机构5的最右端相对第二平移机构7的最右端向右伸出一个与接盘组件611左右宽度相适配的距离。接盘组件611卡扣6110的高度与第二平移机构7移动板上料盘底部卡口高度相适配以当第二平移机构7移动板上料盘被水平移动到接盘结构内时，接盘结构的卡扣6110能够相向运动即卡扣闭合以将第二平移机构7移动板上料盘底部托住，或者当第二平移机构7移动板被水平移动到接盘结构内时，卡扣6110能够相背离运动即卡扣打开以将料盘释放至第二平移机构7的移动板，实现第二平移机构7与第二升降转移机构6的接盘结构互相之间料盘的转移。
48.如图9，某优选实施例中，第一升降转移机构3的顶升板307和第二平移机构7的移动板互相之间设有互相避让结构，以实现第一升降转移机构3的顶升板307顶升时能够向上穿过第二平移机构7的移动板将第二平移机构7的移动板的料盘托起；或者第一升降转移机构3的顶升板307下降时能够向下穿过第二平移机构7的移动板将料盘释放到第二平移机构7的移动板；或者第一升降转移机构3的顶升板307和第二平移机构7的移动板在某时刻能够处于同一水平高度以实现料盘的平稳转移。同样，第二升降转移机构6的顶升板607和第一平移机构5的移动板互相之间设有互相避让结构，以实现第二升降转移机构6的顶升板607顶升时能够向上穿过第一平移机构5的移动板将第一平移机构5的移动板的料盘托起；或者第二升降转移机构6的顶升板607下降时能够向下穿过第一平移机构5的移动板将料盘释放到第一平移机构5的移动板；或者第一平移机构5的移动板与第二升降转移机构6的顶升板607在某时刻能够处于同一水平高度以实现料盘的平稳转移。
49.参考图10，某优选实施例中，第二料仓4设有导向框架41，导向框架41内部形成与料盘大小和结构适配的用于料盘叠放的空间，料盘叠放的空间下端出入口位于第一升降转移机构3的顶升板307正上方。第二料仓4还包括托盘托板43、托板驱动气缸44和气缸固定板42，第二料仓4位于料盘前后两侧的设有气缸固定板42，托板驱动气缸44固定安装在气缸固定板42上，托盘托板43与托板驱动气缸44连接。料盘前后两侧的托盘托板43在托板驱动气缸44驱动下相向运动，进而将料盘托住，或者在托板驱动气缸44驱动下相背离运动，进而将料盘释放到第一升降转移机构3的顶升板307，实现第一升降转移机构3与第二料仓4之间料盘的转移。
50.作为优选，第一升降转移机构3向上顶升以将料盘转移到第二料仓4过程中，第二料仓4的托板驱动气缸44打开，即托盘托板43向第二料仓4的导向框架41内部伸出，不允许第一升降转移机构3顶升板307上的料盘进入；直到顶升板307将料盘顶升一定距离使料盘与第二料仓4最下层的料盘互相均匀叠好，即可确保上面的料盘9下围栏94可以均匀卡套在下面的料盘9的上围栏93。这样，上面的料盘9底部可以很好压在凹坑91，防止电子物料脱离凹坑91。消除料盘与第二料仓4最下层的料盘之间间隙后，托板驱动气缸44再关闭，即托盘托板43缩回允许第一升降转移机构3顶升板307上的料盘进一步上升进入第二料仓4。当第一升降转移机构3顶升板307上升到最高位，托板驱动气缸44打开，即托盘托板43向第二料仓4的导向框架41内部伸出将顶升板307上的料盘托住，完成料盘向第二料仓4转移。这样，能确保转移过程，料盘与料盘之间能均匀压合，进一步解决由于料盘9叠放时上下没有卡套
到位，导致料盘移动过程中，电子物料容易脱离凹坑91，导致料盘内电子物料错位的问题，提高料盘转移的可靠性。
51.下面，进一步对料盘上下料系统以第二料仓4为上料仓、第一料仓1为回收仓的自上而下模式，以及以第二料仓4为回收仓、第一料仓1为上料仓的自下而上模式的工作过程做进一步补充描述：自上而下模式：首先人工将料盘放入第二料仓4；第一升降转移机构3的顶升板307上升至料盘；第二料仓4的托板驱动气缸44关闭，托盘托板43离开料盘底部，料盘转移至第一升降转移机构3的顶升板307；第一升降转移机构3的顶升板307下降一个料盘距离；第二料仓4的托板驱动气缸44打开，托盘托板43托住第二料仓4中最下方的料盘底部；第一升降转移机构3的顶升板307继续下降，料盘落入第二平移机构7的移动板；第二平移机构7将料盘送到第二升降转移机构6的接盘结构；第二升降转移机构6接盘结构将料盘托起；第二平移机构7退回接料位（即第一升降转移机构3上方）；其它机构或设备的机械手取走接盘结构上料盘的电子物料；第二升降转移机构6顶升板607顶升并接住接盘结构上释放的空的料盘；第二升降转移机构6顶升板607下降，空料盘落入第一平移机构5移动板中；第一平移机构5将空托盘运送到收料位，即第一升降转移机构3卡扣组件311下极限位处；第一升降转移机构3卡扣组件311将空料盘托住；料盘升降机构2上升接空料盘；第一升降转移机构3卡扣组件311释放料盘使空料盘转移到料盘升降机构2；载料盘升降机构2带空料盘下降；另外，如果第二料仓4感应器感应到无料盘时报警提醒上料；料盘升降机构2下降到下极限位，上料盘感应器感应到有料报警提醒取走空料盘。
52.自下而上模式：首先，人工将第一料仓1料盘升降机构2的升降板204拉出；人工放入叠放好的料盘；人工将料盘升降机构2的升降板204推入，料盘升降机构2提升升降板204；料盘升降机构2的升降板204将最上层料盘顶升至取料位，即第一升降转移机构3卡扣组件311下极限位处；第一升降转移机构3卡扣组件311将料盘升降机构2最上层料盘底部托住；第一平移机构5移动板左移至取料位，第一升降转移机构3卡扣组件311将料盘释放至第一平移机构5移动板；第一平移机构5移动板将料盘移动至最右端；第二升降转移机构6将料盘顶升到对应高度后由接盘结构托住并保持；其它机构或设备的机械手取走接盘结构上料盘的电子物料；
然后空的料盘被第二升降转移机构6转移至第二平移机构7；第二平移机构7水平转移料盘至第一升降转移机构3的顶升板307；第一升降转移机构3顶升板307将料盘顶升至第二料仓4，实现料盘的回收。