差分数据传输方法及系统、地面站、机载终端、存储介质与流程

1.本发明涉及差分卫星导航技术领域，尤其涉及一种差分数据传输方法及系统、地面站、机载终端、存储介质。


背景技术：

2.差分卫星导航系统已渐渐深入应用到民航飞机和无人机等机载终端上进行导航定位。差分卫星导航系统最重要的指标就是定位精度，机载终端较为常用的提高定位精度的方法是利用差分数据对定位测量结果进行修正。
3.目前，很多机载终端通过3g/4g网络通讯模块直接从服务器端获取差分数据，但是这种方式需要在机载终端的飞行平台上搭载3g/4g网络通讯模块，即需要在机载终端额外增加通讯模块，对整体系统设计复杂度、结构、电磁兼容、功耗等都带来格外的工作量。可见，现有机载终端需要额外增加通讯模块，增加了系统设计复杂度。


技术实现要素：

4.本发明实施例公开了一种差分数据传输方法及系统、地面站、机载终端、存储介质，用于复用机载终端与地面站之间的专用数据传输通道来传输差分数据，无需在机载终端搭载额外的通讯模块，以达到简化机载终端的系统设计的目的。
5.本发明实施例第一方面公开了一种差分数据传输方法，可包括：
6.通过地面站与机载终端之间的通讯链路接收所述机载终端发送的定位坐标数据，所述通讯链路为所述机载终端与所述地面站之间建立的双向专用数据传输通道；
7.获取差分数据，所述差分数据根据所述定位坐标数据生成；
8.通过所述通讯链路向所述机载终端发送所述差分数据。
9.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述通过所述通讯链路向所述机载终端发送所述差分数据之前，所述方法还包括：
10.以预设的分包协议编码结构为依据，将所述差分数据分割成多个数据块，对每一个所述数据块进行编码，获得多个数据包；
11.所述通过所述通讯链路向所述机载终端发送所述差分数据，包括：
12.通过所述通讯链路向所述机载终端发送所述多个数据包。
13.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述在所述上行链路处于所述空闲状态时，依序从所述多个数据包中获取一数据包并通过所述上行链路向所述机载终端发送，包括：
14.在所述上行链路处于所述空闲状态时，检测是否存在传输优先级高于所述差分数据的传输优先级的飞控数据；
15.在不存在所述飞控数据时，依序从所述多个数据包中获取一数据包并通过所述上行链路向所述机载终端发送。
16.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：
17.在存在所述飞控数据时，通过所述上行链路向所述机载终端发送所述飞控数据。
18.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述预设的分包协议编码结构包含的字段有：帧头、数据包总数、当前包计数、消息长度、可变长度的数据消息和校验和。
19.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述获取差分数据，包括：
20.向服务器发送所述定位坐标数据；
21.接收所述服务端发送的所述差分数据，所述差分数据为所述服务器根据所述定位坐标数据生成。
22.本发明实施例第二方面公开了一种差分数据传输方法，可包括：
23.通过通讯链路向地面站发送机载终端获取的定位坐标数据，所述通讯链路为所述机载终端与所述地面站之间建立的双向专用数据传输通道；
24.通过所述通讯链路从所述地面站接收差分数据，所述差分数据根据所述定位坐标数据生成。
25.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述通过所述通讯链路从所述地面站接收差分数据，包括：
26.通过所述通讯链路的上行链路接收所述地面站发送的多个数据包，所述数据包是以预设的分包协议编码结构为依据将所述差分数据分割成多个数据块、及对每一个所述数据块进行编码得到；
27.对每一个所述数据包解编码，获得对应的所述数据块；
28.对所有所述数据块进行融合处理，获得所述差分数据。
29.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述预设的分包协议编码结构包含的字段有：帧头、数据包总数、当前包计数、消息长度、可变长度的数据消息和校验和。
30.本发明实施例第三方面公开了一种地面站，可包括：
31.第一通讯模块，用于通过地面站与机载终端之间的通讯链路接收所述机载终端发送的定位坐标数据，所述通讯链路为所述机载终端与所述地面站之间建立的双向专用数据传输通道；
32.获取模块，用于获取差分数据，所述差分数据根据所述定位坐标数据生成；
33.所述第一通讯模块，还用于通过所述通讯链路向所述机载终端发送所述差分数据。
34.本发明实施例第四方面公开了一种机载终端，可包括：
35.第二通讯模块，用于通过通讯链路向地面站发送机载终端获取的定位坐标数据，所述通讯链路为所述机载终端与所述地面站之间建立的双向专用数据传输通道；
36.所述第二通讯模块，还用于通过所述通讯链路从所述地面站接收差分数据，所述差分数据根据所述定位坐标数据生成。
37.本发明实施例第五方面公开了一种差分数据传输系统，可包括：地面站和机载终端；
38.所述机载终端，用于通过通讯链路向所述地面站发送所述机载终端获取的定位坐标数据，所述通讯链路为所述机载终端与所述地面站之间建立的双向专用数据传输通道；
39.所述地面站，用于通过所述通讯链路接收所述机载终端发送的所述定位坐标数据；以及，获取差分数据，所述差分数据根据所述定位坐标数据生成；以及，通过所述通讯链
路向所述机载终端发送所述差分数据；
40.所述机载终端，还用于通过所述通讯链路从所述地面站接收所述差分数据。
41.作为一种可选的实施方式，在本发明第五方面中，所述系统还包括：
42.服务端，用于从所述地面站接收所述定位坐标数据，根据所述定位坐标数据生成所述差分数据，并向所述地面站发送所述差分数据。
43.本发明实施例第六方面公开了一种地面站，可包括：
44.存储有可执行程序代码的存储器；
45.与所述存储器耦合的处理器；
46.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种差分数据传输方法。
47.本发明实施例第七方面公开了一种机载终端，可包括：
48.存储有可执行程序代码的存储器；
49.与所述存储器耦合的处理器；
50.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种差分数据传输方法。
51.本发明实施例第八方面公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面或本发明实施例第二方面的任意一种方法的步骤。
52.本发明实施例第九方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面或本发明实施例第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
53.本发明实施例第十方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面或本发明实施例第二方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
54.与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
55.本发明实施例的机载终端在获取到定位坐标数据后，通过通讯链路向地面站发送定位坐标数据，该通讯链路是机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道，进一步的，地面站在接收到该定位坐标数据后，能够基于该定位坐标数据获得差分数据，最后，再通过该通讯链路将差分数据发送给机载终端；可见，实施本发明实施例，无论是机载终端向地面站发送定位坐标数据，还是地面站向机载终端发送差分数据，均通过复用机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道来传输，无需在机载终端搭载额外的通讯模块，能够简化机载终端的系统设计。
56.另外，由于无需在机载终端搭载额外的通讯模块，还能有利于电磁兼容，以及降低机载终端的功耗。
附图说明
57.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附
图。
58.图1为本发明一些实施例公开的差分数据传输系统的应用示意图；
59.图2为本发明实施例一公开的差分数据传输方法的信令交互图；
60.图3为本发明实施例二公开的差分数据传输方法的信令交互图；
61.图4为本发明实施例三公开的差分数据传输方法的信令交互图；
62.图5为本发明实施例一公开的地面站的结构示意图；
63.图6为本发明实施例一公开的机载终端的结构示意图；
64.图7为本发明实施例一公开的差分数据传输系统的结构示意图；
65.图8为本发明实施例二公开的差分数据传输系统的结构示意图；
66.图9为本发明实施例二公开的地面站的结构示意图；
67.图10为本发明实施例二公开的机载终端的结构示意图。
具体实施方式
68.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
69.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”及“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
70.首先，在介绍本发明技术方案之前，先简单了解如下概念：
71.全球卫星导航定位系统(global navigation satellite system，gnss)，泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的gps、俄罗斯的glonass、欧洲的galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的广域增强系统(waas)、欧洲的欧洲静地导航重叠系统(egnos)和日本的多功能运输卫星增强系统(msas)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。
72.国际海运事业无线电技术委员会标准协议(radio technical commission for maritime services，rtcm)，其中，nmea
‑
0183是rtcm为海用电子设备制定的标准格式，目前成为了gps导航设备统一的rtcm标准协议。
73.连续运行参考系统(continuously operating reference stations，cors)，是一种应用网络实时动态差分(real
‑
time kinematic，rtk)技术提供卫星导航定位服务为主的多功能服务系统，是建立数字地球(国家、城市等)时必不可少的基础设置。cors系统可以定义为一个或若干个固定的、连续运行的gnss参考站，即网络基准站，利用现代计算机、数据通信和互联网(lan/wan)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的gnss观测值(载波相位、伪距)、各种改正数、状态信息、以及其他有关gnss服务项目的系统。cors系统中数据通信分为两类：第一类一类局域网，是基准站、数据处理中心及数据播发中心等固定台站间的数据通信。这类通信可以用光纤、光
缆、数据通信线等方式来实现，当然也可以通过无线通信的方式来实现，可以根据现场的具体情况来确定；第二类是数据播发中心与流动用户之间的移动通信，一般采用3g/4g网络信号，使用ntrip(networked transport of rtcm via internet protocol)协议。
74.ntrip是cors系统的通讯协议之一，ntrip协议主要包括客户端(ntripclient)、播发端(ntripcaster)和服务器端(ntripserver)，由基准站(cors系统)形成数据源，可以是rtcm等格式，ntripserver主要负责将数据源数据发送至ntripcaster；ntripcaster根据数据源的ip地址、坐标等规则，将ntripserver接收到的数据进行分发给ntripclient，同时提供管理接口；ntripclient用于接收由ntripcaster分发的各种数据。
75.基于对上述概念的理解，请进一步参阅图1，图1为本发明一些实施例公开的差分数据传输系统的应用示意图，当然，其他在图1所示的应用示意图基础上进行变形或优化得到的示意图，仍属于本发明的保护范围，因此，在此不对差分数据传输系统的应用示意图进行一一详举；在图1中，该系统包括：机载终端、地面站和服务端。
76.其中，机载终端包括：
77.gnss定位模块，用于基于伪距观测输出gga语句，即携带nmea
‑
0183 gpgga格式单点定位坐标数据；
78.自有通讯模块，用于通过通讯链路向地面站发送该gga语句；
79.rtcm协议融合模块，用于将从地面站获取的多个数据包进行融合，以获得完整的差分数据。
80.地面站包括：
81.自有通信模块，用于与机载终端中的自有通信模块之间建立通讯链路，通过该通讯链路获取机载终端发送的gaa语句，以及将差分数据发送给机载终端；
82.ntripclient，用于从自有通讯模块获取gaa语句并发送给服务端，以及从服务端的ntripserver获取rtcm数据；
83.rtcm协议分包模块，用于将ntripclient获取的rtcm数据进行分包，获得多个满足预设的分包协议编码结构的数据包；
84.其中，上述通讯链路是一个用于机载终端与地面站之间的空地双向专用数据传输通道，用于完成地面站对机载终端的远距离遥控、遥测和任务信息传输；其中，遥控是实现对机载终端和任务设备进行远距离操作；遥测是实现机载终端状态的监测；任务信息传输则通过下行无线信道传送由机载任务传感器所获取的视频、图像等信息。
85.服务端包括：
86.cors系统，用于根据地面站反馈的gga语句，生成差分数据；
87.ntripserver，用于将差分数据传送至ntripcaster(图1中未示出)，由ntripcaster分发给地面站的ntripclient。
88.其中，在图1中，地面站与机载终端之间基于通讯链路连接，地面站与服务端之间基于3g/4g网络通信连接，在服务端中，cors系统与ntripserver之间通过局域网通信传输数据。
89.因此，本发明实施例提供了一种差分数据传输方法及系统、地面站、机载终端、存储介质，能够复用机载终端与地面站之间的专用数据传输通道来传输差分数据，无需在机载终端搭载额外的通讯模块，以达到简化机载终端的系统设计的目的，而且，有利于电磁的
兼容和降低机载终端的功耗，另外，可以提高差分数据传输的正确性和可靠性，从而有效的保障实时高精度差分定位的连续性。
90.下面将从地面站、机载终端和服务端等多端交互出发，结合具体实施例，对本发明技术方案进行详细说明。
91.请参阅图2，图2为本发明实施例一公开的差分数据传输方法的信令交互图；如图2所示，该方法可包括：
92.201、机载终端通过通讯链路向地面站发送获取的定位坐标数据，该通讯链路为机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道。
93.其中，机载终端可以是飞机、无人机等飞行器，具体的，机载终端搭载飞行平台，利用飞行平台与地面站进行数据交互。
94.在本发明实施例中，通讯链路为机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道，该通讯链路常见的作用为用于完成地面站对机载终端的远距离遥控、遥测和任务信息传输，其中，遥控是实现对机载终端进行远距离操作，遥测是实现机载终端状态的监测，任务信息传输是机载终端通过下行链路发送由任务传感器所获取的视频、图像等信息。
95.可选的，该通讯链路可以是数传电台、通用通信芯片、无线局域网等，能够保证机载终端和地面站的通信，地面站通过该通讯链路可以给机载终端任务、遥控和遥测等，能够及时监控机载终端的情况，确保飞行状态和安全性。
96.可见，在步骤201中，通过复用地面站与机载终端之间的通讯链路，用于传输定位坐标数据，机载终端不需要额外增加硬件设备，可以降低整体系统涉及的复杂程度，解决兼容性问题，进一步的，利用原有的专用数据传输通道，能够保障定位坐标数据传输的稳定性和可靠性。
97.可选的，上述定位坐标数据可以是机载终端中gnss定位模块基于伪距观测值输出的nmea
‑
0183gpgga格式单点定位坐标数据，示例性的，如图1中利用gnss定位模块输出携带定位坐标数据的gaa语句。
98.202、地面站通过上述通讯链路接收上述定位坐标数据。
99.203、地面站获取差分数据，该差分数据根据定位坐标数据生成。
100.其中，在本发明实施例中，地面站更像是一个中转站，由地面站完成定位坐标数据和差分数据的转发。差分数据具体是转发给服务端，由服务端根据定位坐标数据生成，具体将在后续介绍，在此不再赘述。
101.204、地面站通过上述通讯链路向机载终端发送差分数据。
102.205、机载终端通过上述通讯链路接收差分数据。
103.通过实施上述实施例，机载终端通过通讯链路向地面站发送获取的定位坐标数据，该通讯链路是机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道，进一步的，地面站在接收到该定位坐标数据后，能够基于该定位坐标数据获得差分数据，最后，再通过该通讯链路将差分数据发送给机载终端；可见，实施本发明实施例，无论是机载终端向地面站发送定位坐标数据，还是地面站向机载终端发送差分数据，均通过复用机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道来传输，无需在机载终端搭载额外的通讯模块，能够简化机载终端的系统设计。
104.进一步的，通过实施上述实施例，由于直接复用原有的通讯链路来传输定位坐标
数据和差分数据，不仅简化了机载终端的系统结构设计复杂度，也有利于电磁兼容和减少系统功耗，进一步还能提高差分数据传输的稳定性，不会出现如3g/4g链路原因造成的差分中断，提高高精度定位的连续性和稳定性。
105.请参阅图3，图3为本发明实施例二公开的差分数据传输方法的信令交互图；在图3中，该方法可包括：
106.301、机载终端获取定位坐标数据。
107.可选的，本发明实施例中机载终端通过gnss定位模块获取定位坐标数据，进一步可选的，gnss定位模块获取定位坐标数据包括：gnss定位模块通过串口输出nmea
‑
0183协议格式的数据，如gpgga格式单点定位坐标数据，然后解析该数据获得定位坐标数据。
108.302、机载终端通过通讯链路向地面站发送定位坐标数据，该通讯链路为机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道。
109.其中，机载终端通过通讯链路的下行链路向地面站发送定位坐标数据，由于定位坐标数据通常较小，可以直接通过下行链路发送给地面站。
110.303、地面站通过上述通讯链路接收上述定位坐标数据。
111.304、地面站获取差分数据，该差分数据根据定位坐标数据生成。
112.305、地面站以预设的分包协议编码结构为依据，将差分数据分割成多个数据块，对每一个数据块进行编码，获得多个数据包。
113.在本发明实施例中，能够将差分数据分割成多个数据块，从而将大数据分割成小数据，以保证差分数据传输的稳定性和可靠性。
114.上述预设的分包协议编码结构包含的字段有：帧头、数据包总数、当前包计数、消息长度、可变长度的数据消息和校验和。
115.其中，帧头，用于识别数据包的种类，即通过该帧头可以确定该数据包属于差分数据，示例性的，如差分数据为rtcm数据，根据差分数据对应种类可以将帧头描述为0xeb90。
116.数据包总数，即差分数据对应的所有数据包的总数，由于一个数据块编码得到一个数据包，也可以看作是差分数据共分割成的所有数据块的总数，例如，差分数据共分割成6个数据块，对应有6个数据包，那么数据包总数为6。
117.当前包计数，从1开始计数，表示当前数据包在差分数据对应的所有数据包中属于第几个数据包，用于告知当前数据包在所有数据包中的位置，以确认是否完整收发，例如，当前包计数为2，说明当前数据包是差分数据的所有数据包中的第二个数据包。
118.消息长度，为可变长度的数据消息的消息长度，即bit单位，用于编码可变长度的数据消息有多少byte，随着可变长度的数据消息的大小变化而变化，例如，当消息长度为6bit，说明数据消息有6bit的byte。
119.可变长度的数据消息，该数据消息的大小允许在一定范围内，该范围可以预先设置，设置的依据是结合通讯链路的上行链路的通信情况，以确保每个数据包能够在上行链路中稳定且可靠地传输，降低丢包或中断概率，例如，该范围可以设置为0
‑
50bytes，然后可以将差分数据分割成400bit/包。
120.校验和，用于校验当前数据包是否正确。
121.结合上述介绍，示例性的，本发明实施例提供的预设的分包协议编码结构可如表1所示，该预设的分包协议编码结构根据rtcm3.x标准格式的帧结构得到：
122.表1
[0123][0124][0125]
在一些可选的实施方式中，地面站以预设的分包协议编码结构为依据，将差分数据分割成多个数据块，对每一个数据块进行编码，获得多个数据包可包括：
[0126]
地面站获取预设的分包协议编码结构中的可变长度的数据消息的最大长度阈值为依据，将差分数据分割成多个数据块，任意一个数据块的长度不大于该最大长度阈值，例如，可变长度的数据消息的范围为0
‑
50bytes，最大长度阈值为50bytes；地面站利用预设的分包协议编码结构对该数据块进行编码，数据块作为可变长度的数据消息，根据该数据块的大小来设置消息长度，根据分割的数据块的数量设置数据包总数和数据包的位置设置当前包计数，以使获得的数据包的数据结构如表1所示。
[0127]
在上述实施方式中，能够利用预设的分包协议编码结构将差分数据分割成多个数据块，并将数据块编码成满足预设的分包协议编码结构的数据结构，有利于提高差分数据在通讯链路上传输的连续性、稳定性及可靠性。
[0128]
306、地面站通过上述通讯链路向机载终端发送多个数据包。
[0129]
307、机载终端通过上述通讯链路接收上述多个数据包。
[0130]
308、机载终端对每一个数据包解编码，获得对应的数据块，及对所有数据块进行融合处理，获得差分数据。
[0131]
在一些可选的实施方式中，机载终端对每一个数据包解编码，获得对应的数据块，及对所有数据块进行融合处理，获得差分数据可包括：
[0132]
机载终端结合预设的分包协议编码结构，从每一个数据包里面分别提取各个字段内容，根据字段内容中的数据包总数和当前包计数，对从数据包里提取的数据块按序整合，获得差分数据。
[0133]
可以理解，在本发明实施例中，接收到的数据包先缓存在本地内存中，在接收完差分数据对应的所有数据包后，再对数据块进行整合得到差分数据，如差分数据为rtcm格式，经过解编码及融合后，获得rtcm 3.x差分数据流。
[0134]
309、机载终端基于上述差分数据进行定位。
[0135]
可见，通过实施上述实施例，地面站将差分数据分割成多个数据块，一个数据块编
码得到一个数据包，共获得多个数据包，复用通讯链路将多个数据包发送给机载终端，机载终端接收完所有数据包后，对数据包进行解编码及融合恢复出差分数据，由于分割后的数据包较小，有利于保证数据包传输的可靠性和稳定性，从而有助于提高高精度定位的连续性。
[0136]
请参阅图4，图4为本发明实施例三公开的差分数据传输方法的信令交互图；在图4中，该方法可以包括：
[0137]
401、机载终端获取定位坐标数据。
[0138]
402、机载终端通过通讯链路向地面站发送定位坐标数据，该通讯链路为机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道。
[0139]
403、地面站通过上述通讯链路接收上述定位坐标数据。
[0140]
404、地面站将定位坐标数据转发给服务端。
[0141]
其中，地面站与服务端之间通过2g/3g网络连接，如图1所示。
[0142]
405、服务端根据定位坐标数据生成差分数据。
[0143]
示例性的，如图1所示的服务端的ntripserver从地面站的ntripclient接收到定位坐标数据，然后将定位坐标数据转发给cors系统，cors获取到机载终端的定位坐标数据后，结合该定位坐标数据，对所采集的实时观测数据进行解算，生成差分数据。
[0144]
406、服务端向地面站发送差分数据。
[0145]
407、地面站接收差分数据。
[0146]
408、地面站以预设的分包协议编码结构为依据，将差分数据分割成多个数据块，对每一个数据块进行编码，获得多个数据包。
[0147]
409、地面站通过上述通讯链路向机载终端发送多个数据包。
[0148]
在一些可选的实施方式中，地面站通过上述通讯链路向机载终端发送多个数据包可包括如下实现步骤：
[0149]
检测通讯链路的上行链路是否处于空闲状态；
[0150]
在上行链路处于空闲状态时，依序从多个数据包中获取一数据包并通过上行链路向机载终端发送。
[0151]
其中，在上行链路处于空闲状态时，依序从多个数据包中获取一数据包，作为待发送数据包，然后在上行链路上向机载终端发送该待发送数据包，若该待发送数据包为最后一个数据包，则完成差分数据的发送，若该待发送数据包并非最后一个数据包，则获取下一个数据包作为待发送数据包，转向执行检测通讯链路的上行链路是否处于空闲状态的步骤，直至发送完最后一个数据包。
[0152]
需要说明的是，在上述实施方式中，上行链路处于空闲状态，复用通讯链路用于发送数据包，不会影响到通讯链路其它数据的正常发送，以确保机载终端的安全运行。
[0153]
进一步可选的，在上行链路处于空闲状态时，依序从多个数据包中获取一数据包并通过上行链路向机载终端发送可包括：
[0154]
在上行链路处于空闲状态时，检测是否存在传输优先级高于差分数据的传输优先级的飞控数据；
[0155]
在不存在飞控数据时，依序从多个数据包中获取一数据包并通过上行链路向机载终端发送。
[0156]
更进一步的，在存在飞控数据时，通过上行链路向机载终端发送飞控数据。
[0157]
其中，飞控数据为地面站用于远距离对机载终端进行遥控、遥测等任务所发送的控制信息。在上述实施方式中，对飞控数据和差分数据设置传输优先级，飞控数据的传输优先级高于差分数据的传输优先级，以在同时有需要传输的飞控数据和差分数据需要发送时，优先发送飞控数据，以确保地面站能够及时对机载终端进行遥控、遥测等控制，在保障机载终端的安全飞行基础上，在上行链路的空闲空隙，又可以复用上行链路传输差分数据，可以提高差分数据的稳定性和可靠性，也不用在机载终端搭载额外的通讯模块，简化机载终端的系统结构设计。
[0158]
410、机载终端通过上述通讯链路接收上述多个数据包。
[0159]
在一些可选的实施方式中，在地面站利用上行链路依次传输多个数据包时，在机载终端上也会通过上行链路依次接收到地面站发送的数据包。
[0160]
可以理解的是，每个数据包都是在上行链路空闲时发送的，在一定时间段上先后接收到数据包，可以在每接收到一个数据包时，将该数据包缓存至本地内存中，并根据数据包中的数据包总数和当前包计数来确定是否为差分数据的最后一个数据包，若是最后一个数据包，确定接收完所有数据包，然后执行步骤411，反之，继续等待接收完所有数据包。
[0161]
411、机载终端对每一个数据包解编码，获得对应的数据块，及对所有数据块进行融合处理，获得差分数据。
[0162]
412、机载终端基于上述差分数据进行定位。
[0163]
通过上述实施例，由地面站作为收发的中转站，从机载终端接收定位坐标数据提供给服务端，由服务端生成差分数据后，再将差分数据发送给机载终端，从而完成机载终端的差分定位，以提高高精度定位的精确度；而且，定位坐标数据和差分数据的传输，通过复用地面站与机载终端之间的通讯链路实现，不需要在机载终端搭载额外的2g/3g通讯模块来从服务端获取差分数据，能够简化机载终端的系统结构设计。
[0164]
请参阅图5，图5为本发明实施例一公开的地面站的结构示意图；如图5所示，该地面站可包括：
[0165]
第一通讯模块510，用于通过地面站与机载终端之间的通讯链路接收机载终端发送的定位坐标数据，该通讯链路为机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道；
[0166]
获取模块520，用于获取差分数据，该差分数据根据定位坐标数据生成；
[0167]
第一通讯模块510，还用于通过通讯链路向机载终端发差分数据。
[0168]
通过上述实施例，无论是机载终端向地面站发送定位坐标数据，还是地面站向机载终端发送差分数据，均通过复用机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道来传输，无需在机载终端搭载额外的通讯模块，能够简化机载终端的系统设计。另外，由于无需在机载终端搭载额外的通讯模块，还能有利于电磁兼容，以及降低机载终端的功耗。
[0169]
在一些可选的实施方式中，上述地面站还包括：分包模块；
[0170]
该分包模块，用于在第一通讯模块510通过通讯链路向机载终端发差分数据之前，以预设的分包协议编码结构为依据，将差分数据分割成多个数据块，对每一个数据块进行编码，获得多个数据包；
[0171]
进而，第一通讯模块510用于通过通讯链路向机载终端发差分数据的方式具体为：通过通讯链路向机载终端发送多个数据包。
[0172]
示例性的，第一通讯模块510为图1中的地面站的自有通讯模块，获取模块520为图1中的ntripclient，而分包模块为rtcm协议分包模块，其中，ntripclient用于从服务端获取差分数据，rtcm协议分包模块用于将差分数据分割成多个数据块；以及，利用预设的分包协议编码结构对每一个数据块进行编码，获得多个数据包。
[0173]
进一步可选的，第一通讯模块510用于通过通讯链路向机载终端发送多个数据包的方式具体为：
[0174]
检测通讯链路的上行链路是否处于空闲状态；在上行链路处于空闲状态时，依序从多个数据包中获取一数据包并通过上行链路向机载终端发送。
[0175]
更进一步的，第一通讯模块510用于在上行链路处于空闲状态时，依序从多个数据包中获取一数据包并通过上行链路向机载终端发送的方式具体为：
[0176]
在上行链路处于空闲状态时，检测是否存在传输优先级高于差分数据的传输优先级的飞控数据；在不存在飞控数据时，依序从多个数据包中获取一数据包并通过上行链路向机载终端发送。
[0177]
另外，在存在飞控数据时，通过上行链路向所述机载终端发送飞控数据。
[0178]
通过上述实施方式，在通讯链路的上行链路空闲时，复用通讯链路的上行链路来依次将多个数据包发送给机载终端，能够不影响飞控数据传输，同时，也提高了数据包传输的正确性和可靠性，以及高精度定位的连续性。
[0179]
在一些可选的实施方式中，上述获取模块520用于获取差分数据的方式具体为：
[0180]
向服务器发送所述定位坐标数据；以及，接收服务端发送的差分数据，该差分数据为所述服务器根据定位坐标数据生成。
[0181]
示例性的，获取模块520将定位坐标数据转发给服务端，如图1中的cors系统根据定位坐标数据生成差分数据后，再通过地面站的第一通讯模块510发送给机载终端，完成高精度定位。
[0182]
在上述实施方式中，由地面站作为收发的中转站，从机载终端接收定位坐标数据提供给服务端，由服务端生成差分数据后，再将差分数据发送给机载终端，从而完成机载终端的差分定位，以提高高精度定位的精确度。
[0183]
请参阅图6，图6为本发明实施例一公开的机载终端的结构示意图；在图6中，该机载终端可包括：
[0184]
第二通讯模块610，用于通过通讯链路向地面站发送机载终端获取的定位坐标数据，该通讯链路为机载终端与地面站之间建立的双向专用数据传输通道；
[0185]
上述第二通讯模块610，还用于通过通讯链路从地面站接收差分数据，该差分数据根据所述定位坐标数据生成。
[0186]
在一些可实施的方式中，上述第二通讯模块610用于通过通讯链路从地面站接收差分数据的方式具体为：
[0187]
通过通讯链路的上行链路接收地面站发送的多个数据包，该数据包是以预设的分包协议编码结构为依据将差分数据分割成多个数据块、及对每一个数据块进行编码得到；对每一个数据包解编码，获得对应的数据块；对所有数据块进行融合处理，获得差分数据。
[0188]
请参阅图7和图8，图7为本发明实施例一公开的差分数据传输系统的结构示意图，图8为本发明实施例二公开的差分数据传输系统的结构示意图；如图7所示，该系统包括：地
面站710和机载终端720；
[0189]
机载终端720，用于通过通讯链路向地面站710发送该机载终端720获取的定位坐标数据，该通讯链路为机载终端720与地面站710之间建立的双向专用数据传输通道；
[0190]
地面站710，用于通过通讯链路接收机载终端720发送的定位坐标数据；以及，获取差分数据，该差分数据根据定位坐标数据生成；以及，通过通讯链路向机载终端720发送该差分数据；
[0191]
机载终端720，还用于通过通讯链路从地面站710接收差分数据。
[0192]
进一步结合图8，该系统还进一步包括服务端730。
[0193]
服务端730，用于从地面站710接收定位坐标数据，根据定位坐标数据获得差分数据，并将差分数据返回地面站710。
[0194]
其中，更多有关于地面站710、机载终端720和服务端730的介绍请参阅方法实施例和装置实施例，在此不再赘述。
[0195]
请参阅图9，图9为本发明实施例二公开的地面站的结构示意图；图9所示的地面站可包括：
[0196]
存储有可执行程序代码的存储器901；
[0197]
与存储器901耦合的处理器902；
[0198]
其中，处理器902调用存储器901中存储的可执行程序代码，执行图2至图4任意一种差分数据传输方法。
[0199]
请参阅图10，图10为本发明实施例二公开的机载终端的结构示意图；
[0200]
图10所示的机载终端可包括：
[0201]
存储有可执行程序代码的存储器1001；
[0202]
与存储器1001耦合的处理器1002；
[0203]
其中，处理器902调用存储器1001中存储的可执行程序代码，执行图2至4任意一种差分数据传输方法。
[0204]
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行图2至图4公开的一种差分数据传输方法。
[0205]
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行图2至图4公开的任意一种方法的部分或全部步骤。
[0206]
本发明实施例还公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行图2至图4公开的任意一种方法的部分或全部步骤。
[0207]
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read
‑
only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one
‑
time programmable read
‑
only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically
‑
erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够
用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
[0208]
以上对本发明实施例公开的一种差分数据传输方法及系统、地面站、机载终端、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。