一种双射击对抗机器车的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种双射击对抗机器车。


背景技术：

2.目前对抗类机器人主要种类单一，且机器人之间的相互对抗为一对一和多对多的单发射机构，其供弹方式主要为上供弹和下供弹两种方式，该方式各有各自的优点和缺点，下供弹的弹道过长，卡弹风险高，结构复杂，上供弹将拉高机器车的整体高度。且现有的射击类机器人的发射口会有仰角幅度的限制，高于该仰角会出现卡弹的现象。


技术实现要素：

3.本实用新型技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种双射击对抗机器车，以解决上述背景技术中提出的问题，不仅可以灵活的扩大打击面，而且可以突破高仰角发射的限制，创造性的提供了中间供弹方案，结合上下供弹的优点，实现简单快速稳定的供弹方式。达到了结构稳质量轻的效果，具有广打击面，高仰角发射，快速供弹的优点。
4.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种双射击对抗机器车，包括大弹仓模块1、底部框架模块2、小云台弹仓模块3和大云台模块4；大弹仓模块1、小云台弹仓模块3和大云台模块4三个模块均固定在底部框架模块2的上部；大弹仓模块1和大云台模块4通过底部框架模块2的车底部架焊接在底部框架模块2的中间部分即以机器车正面为视角，其中大弹仓模块1焊接在中间部分的一端，大云台模块4焊接在中间部分的另一端；小云台弹仓模块3通过螺钉卡扣以可拆卸方式固定在底部框架模块2一端；
5.底部框架模块2采用模块化设计，在保证稳定的基础上减重，用于保护和固定其他三个模块，给予整车的稳定运动；
6.大弹仓模块1用于42毫米大弹丸的存储和运输，大弹仓模块1在大云台模块4的后上方，给予大云台模块4的大弹丸供应；大弹仓模块1的大弹道管和大云台模块4的云台弹道通过织物圆管进行软连接，成为大弹丸的软弹道，从而打通大弹丸从大弹仓到发射出去的一个过程；所述大弹仓模块1的固定高度与所述大云台模块内的云台弹道相匹配，具有一定的高度差，保证大弹丸能够既有高度能量保证产生下落趋势，也有落下的稳定性；
7.小云台弹仓模块3用于17毫米小弹丸的供应和发射，固定在大云台模块4的一侧，整体尺寸也是小于大弹仓模块1；小云台弹仓模块3与大弹仓模块1、大云台模块4之间独立，无连接关系，这样发挥小云台模块3体积小的优势，能够根据周围环境要求，进行独立的前后位置调换，使得小云台弹仓模块3的发射管和小弹仓能够前后位置调换，实现小弹丸的灵活发射；
8.即大云台模块4位于机器车中间位置(以机器车正面为视角)，小云台弹仓模块3的小云台位于左侧位置，即初始位置在左侧前端，小云台相对位于大云台的左侧，即以机器车正面为视角，大云台、小云台二者独立运动，互不干扰。
9.所述大弹仓模块1包括：大拨轮101和拨轮罩102、拨轮电机103、拨轮片104、大弹仓
架105、大弹仓板106、大弹道弯管107和大弹道管108；大拨轮101和拨轮罩102同轴装配，所述拨轮电机103固定在大弹仓板106下侧，节省空间同时具有保护性，同时拨轮电机103 固定在拨轮罩102底部中心，与大拨轮101固接，大弹道弯管107与拨轮罩102的出弹口同心固接，大弹道管108与大弹道弯管107的上端口同心固接，其中拨轮片104固定在拨轮罩 102的内侧出弹口，大弹仓架105和大弹仓板106相互固接组成弹仓口。
10.双射击对抗机器车开始运动的时候，拨轮电机103转动带动大拨轮101同速转动，从而将大弹仓中的大弹丸送入拨轮罩102的内侧出弹口。从而进入大云台模块4内部。
11.所述底部框架模块2包括：包括车底部架201、底板一层208、底板二层209、保护板支撑架206、保护板支撑板207、减震弹簧组202、麦轮205和闪光保护板203；车底部架201 相互固接构成车架，底板一层208和底板二层209固定在车架上，用于放置相关控制配件；保护板支撑架206和保护板支撑板207固接，共同用于固定闪光保护板203；由减震弹簧组 202和麦轮205作为车轮机构共同连接固定于车架中；车轮罩204固定于车架四角处保护车轮位置。
12.双射击对抗机器车在前进后退、原地自转的过程中，四个麦轮205分别进行设置好的对应转动形式。双射击对抗机器车在上坡以及下坡的过程中，四个麦轮205不在同一水平位置，此时四个减震弹簧组202具有不同的压缩长度，以此保证双射击对抗机器车平稳上下坡。底部框架模块2中其他零件均为结构化固定，保证整体的基座稳定。
13.所述小云台弹仓模块3由两个发射支撑板301、弹仓和云台组成；小弹仓底部314和小弹仓板315、两个发射支撑板301垂直固定在水平旋转支撑板305的两边，小弹道转管304 用于连接发射支撑板301的进弹口和水平旋转支撑板305的入弹口，pitch轴电机307固定在电机支撑件308上面，并共同固定在发射支撑板301上面，带动发射管303部分竖直转动，发射管303通过发射管固定件固定在云台上，yaw轴电机306固定在yaw轴电机支撑310上面，共同支撑着上面的云台部分，并带着270度水平转动；弹道转件311连接着小弹道直管 309右端口，固定在yaw轴电机支撑310下面，小拨盘313的出弹口连接着小弹道直管309 的左端口，并固接在由小弹仓底部314和小弹仓板315组成的小弹仓底部；两个小发射转轮 302固定于云台的中间位置两侧，当其高速旋转的时候，由弹道送来的小弹丸会经过转轮中间位置，赋予弹丸初速度，通过发射管303发射出去；小云台摄像头316放置于小发射转轮 302的上端，用于检测采集周围环境信息。
14.小拨盘313转动，将小弹丸送入小弹道直管309，经过弹道转件311和之后的弹道顺利进入yaw轴电机306中间的孔道，并通过小弹道转管304进入两个小发射转轮302中间，位于小发射转轮302的上端的小云台摄像头316采集环境数据，从而控制yaw轴电机306和 pitch轴电机307使得小云台弹仓模块3的发射管303能够转动指向目标物范围内，小发射转轮302高速旋转，赋予小弹丸一定的初速度，使得小弹丸通过发射管303发射出去。
15.所述大云台模块4包括：云台弹道401、弹道拨件402、弹道电机403、云台支撑板404、云台无刷电机405、电机支撑406、云台遮板407、云台支撑横板408和云台支撑竖板409、弹道零件412、大发射管414、云台无刷电机二415和大云台摄像头416；所述云台无刷电机 405和云台无刷电机二415共同控制云台的整体转动；云台支撑横板408和云台支撑竖板409 共同支撑整个大云台模块；
16.弹道拨件402固定在弹道电机403上，共同固定在云台弹道401上，弹道零件412后
端固定着云台弹道401，前端固定着大发射管414，两个大发射转轮413分别固定在弹道零件 412的左右两侧，通过转轮高速转动带动弹丸发射；电机带动弹道拨件402转动，来控制来自大弹仓的弹丸发射时间，两个云台支撑板404支撑着大云台的整体部分，云台无刷电机405 固定在电机支撑406上，并共同固定在云台支撑板404上，带动着转动云台部分绕着pitch 轴转动，云台遮板407固定在云台支撑板404两端，云台无刷电机二415支撑并带动转动云台部分绕yaw轴转动。
17.大弹丸通过织物圆管进入云台弹道401,弹道电机403带动弹道拨件402转动，将大弹丸送入弹道零件412中，弹道零件412左右的两个大发射转轮413高速转动，给大弹丸赋予初速度，通过大发射管414发射出去。其中云台无刷电机405和云台无刷电机二415带动转动云台部分在水平和数值方向转动，图像传输件410采集前方图像信息，相互配合，使大弹丸发射出去能够击中目标范围。
18.所述拨轮罩102内部固定的拨轮片104经过仿真试验和实物试验得到高为4到8mm内，长为8到10mm内，带弧度的直角三角体，其弧度要求与三角的底面相切角大于35度，小于50度；大弹丸既能够在罩内能够顺滑转动进入大弹道弯管107，同时不会因为晃动导致大弹丸在管道内部卡住，也不会导致整个大胆仓模块产生有害振动，引起不稳定。
19.所述云台无刷电机二415转动幅度达到200度，在大云台摄像头416的源信息传递下实现大云台的目的性转动。
20.所述云台弹道401与大弹道管108通过一种织物圆管相连接，具有相当大的延展性，保证无论在什么情况下弹丸都能顺利从所述的大弹道管108进入云台弹道401。
21.所述云台支撑横板408与云台支撑竖板409固接为π形状，并通过所设计的l形角码直接固定在底板一层上，用于支撑整个大云台模块。
22.所述小拨盘313和所述弹道转件311均固定在小云台弹仓模块的长轴方向的中间位置，通过转动各自位置角度，保证小拨盘313的出弹口与弹道转件311的左端口处于相切位置，从而使得小弹道直管309进行连接，保证弹道之间卡紧，且小弹丸的弹道顺畅，且弹道长度减小很多。
23.所述压片317位于所述小发射转轮302的后部，通过其一定的折弯角度和一定的弹性范围，形成对进入的小弹丸一定程度的阻挡，又不至于卡住弹丸。最后的发射管303固定件呈呈内圆外方的长轴状(内部为空心圆柱，外部为长方体)，用于连接发射管和小云台转动部分，保证弹丸的走弹的同轴度，同时实现弹丸发射的振动能够同幅减小，增加发射小弹丸精准度。
24.本实用新型的一种双射击对抗机器车工作过程，包括底部框架、大弹仓模块、大云台模块，小云台弹仓模块；所述底部框架构建了整个机器车的基本结构逻辑，闪光保护板和位于底板的一层、二层的控制设备相关联，能够及时的闪烁红蓝灯，发出信号，同时保护底板上的控制设备；所述大波轮在电机的带动下转动，将弹丸转动传送到拨轮罩的出弹口，并沿着大弹道弯管上升直到通过大弹道管出口，通过织物圆管直接进入所述的云台弹道，所述弹道拨件在对应电机控制下及时转动将大弹丸输送到大发射转轮，并借此发射；所述大弹仓借助底部框架的结构被抬升到一定位置，与大云台模块位置相配合；所述小拨盘内部转动将小弹丸压入所设计的小弹道，并最终进入小发射转轮，发射出去；所述的小云台摄像头观察周围信息，提供图像数据，最终实现自动扫描，所述大云台摄像头观察周围信息，提
供信息数据。
25.本实用新型提供了一种双射击对抗机器车，其具备的有益效果如下：
26.(1)大弹仓模块摒弃了传统上下供弹分明的结构，结合上下供弹的优点，有效规避了下供弹结构复杂、弹道过长的缺点以及上供弹导致整体机器车高度过高的缺点，采用中间供弹方式，将弹仓高度与云台高度的垂直距离进一步缩小既能够在结构上实现简化，有效降低机器车的整体高度，同时也能够在供弹上实现简单快捷的输弹；
27.(2)该机器车拥有双云台，能够拥有更为广阔的识别视角，以往的单云台机器车，只能是云台识别视角很广，但弹仓存储量被限制很小，或者弹仓储弹量很大，但云台识别视角很窄。该机器车双云台的设计保证了弹仓的储弹量足够的同时能够有很大的识别视角，同时模块化的设计可以让小云台弹仓模块中的小云台与弹仓位置快速互换，以实现云台视角的真实调整，更具有灵活性，大小不同的云台单独控制能够大幅度降低整辆车的故障率；
28.(3)虽然加上双云台，但整体机器车在结构上布置均衡，底部框架分块设计，实现了实物材料的高效利用，整理的模块化设计能够对各个模块进行精准的结构分析实现轻量化，该机器车体积和重量都比较小，能够保证在实际应用中能够更加灵活转动；
29.(4)本实用新型的机器车的车轮采用四个大麦轮，采用加之悬挂减震使得机器车实现全向运动，对比传统机器车采用普通轮子设计，限制机器车只能在x,y轴运动。该款机器车更具有灵活性，对场地的适应也更充分；
30.(5)本实用新型的机器车的大弹仓加入设计的拨轮片，改该案为新设计方案，若不加该拨轮片，其高速供弹会受限制，在高速供弹中由于离心力容易出现卡弹甚至出现爆弹仓的现象。而加入该拨轮片保证弹仓的供弹速度不受限制，无论速度多高，该大弹丸均能够顺畅走弹，不会产生卡弹。
附图说明
31.图1为本实用新型机器车整体示意图；
32.图2为本实用新型大弹仓机构示意图；
33.图3为本实用新型底部框架结构示意图；
34.图4为本实用新型小云台弹仓示意图；
35.图5为本实用新型小云台弹仓底部示意图；
36.图6为本实用新型大云台结构示意图。
37.图中：1大弹仓模块、2底部框架模块、3小云台弹仓模块、4大云台模块、101大拨轮、 102拨轮罩、103拨轮电机、104拨轮片、105大弹仓架、106大弹仓板、107大弹道弯管、 108大弹道管、201车底部架、202减震弹簧组、203闪光保护板、204车轮罩、205麦轮、 206保护板支撑架、207保护板支撑板、208底板一层、209底板二层、301发射支撑板、302 小发射转轮、303发射管、304小弹道转管、305水平旋转支撑板、306yaw轴电机、307pitch 轴电机、308电机支撑件、309小弹道直管、310yaw轴电机支撑、311弹道转件、312发射管固定件、313小拨盘、314小弹仓底部、315小弹仓板、316小云台摄像头、317压片、401 云台弹道、402弹道拨件、403弹道电机、404云台支撑板、405云台无刷电机、406电机支撑、407云台遮板、408云台支撑横板、409云台支撑竖板、410图像传输件、411传输支撑板、412弹道零件、413大发射转轮、414大发射管、415云台无刷电机二、416大云台摄像头
具体实施方式
38.下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案进一步说明
39.如图1—图3所示，本实用新型的双射击对抗机器车包括：大弹仓模块1、底部框架模块2、小云台弹仓模块3、大云台模块4；其中大弹仓模块1核心为大拨轮101和拨轮罩102 同轴装配，拨轮电机103固定在拨轮罩102底部中心，与大拨轮101固接，大弹道弯管107 与拨轮罩102的出弹口同心固接，大弹道管108与大弹道弯管107的上端口同心固接，其中拨轮片104固定在拨轮罩102的内侧出弹口。大弹仓架105和大弹仓板106相互固接组成弹仓口。
40.底部框架模块2中车底部架201相互固接构成车架，底板一层208和底板二层209固定在车架上，用于放置相关控制配件。保护板支撑架206和保护板支撑板207固接，共同用于固定闪光保护板203，车轮机构是由减震弹簧组202和麦轮205共同连接固定于车架中，车轮罩204固定于车架四角处保护车轮位置。
41.如图4和图5所示，小云台弹仓模块3由弹仓和云台组成。两个发射支撑板301垂直固定在水平旋转支撑板305的两边，小弹道转管304用于连接发射支撑板301的进弹口和水平旋转支撑板305的入弹口，pitch轴电机307固定在电机支撑件308上面，并共同固定在发射支撑板301上面，带动发射管303部分竖直转动，发射管303通过发射管固定件固定在云台上，yaw轴电机306固定在yaw轴电机支撑310上面，共同支撑着上面的云台部分，并带着270度水平转动。弹道转件311连接着小弹道直管309右端口，固定在yaw轴电机支撑310 下面，小拨盘313的出弹口连接着小弹道直管309的左端口，并固接在由小弹仓底板314和小弹仓板315组成的小弹仓底部。两个小发射转轮302固定于云台的中间位置两侧，当其高速旋转的时候，由弹道送来的子弹会经过转轮中间位置，赋予弹丸初速度，通过发射管303 发射出去。小云台摄像头316放置于小发射转轮302的上端，用于检测采集周围环境信息。
42.如图6所示，弹道拨件402固定在弹道电机403上，共同固定在云台弹道401上，弹道零件412后端固定着云台弹道401，前端固定着大发射管414，两个大发射转轮413分别固定在弹道零件412的左右两侧，通过转轮高速转动带动弹丸发射。电机带动弹道拨件402转动，来控制来自大弹仓的弹丸发射时间，两个云台支撑板404支撑着大云台的整体部分，云台无刷电机405固定在电机支撑406上，并共同固定在云台支撑板404上，带动着转动云台部分绕着pitch轴转动，云台遮板407固定在云台支撑板404两端，云台无刷电机二415支撑并带动转动云台部分绕yaw轴转动，云台支撑横板408和云台支撑竖板409共同支撑整个大云台模块。
43.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。