一种食品加工机的控制方法与流程

1.本文涉及烹饪设备控制技术，尤指一种食品加工机的控制方法。


背景技术：

2.某些食品加工机(如豆浆机)的一大特点是自动排浆。自动排浆是通过减速电机带动转阀旋转到特定位置，从而实现开阀或关阀。一般开阀或关阀是通过限位或位置检测加限位的方式实现，限位是通过结构堵转转阀齿轮，通过检测电流变化及时间来判断转阀是否到位，采用该方案长时间工作会影响电机寿命和齿轮寿命。位置检测一般需要3个霍尔元件和一个磁铁，分别对应排浆液、排余水和闭合，每个位置需要一个芯片的io口资源，这也无疑增加了生产成本和资源需求。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种食品加工机的控制方法，能够提升转阀可靠性和寿命，节省资源、降低成本。
4.本技术实施例提供了一种食品加工机的控制方法，所述食品加工机可以包括：杯体，所述杯体上设置有排浆转阀，所述排浆转阀可以包括：可旋转的阀芯和排浆嘴，所述阀芯上设置有磁性元件，在所述排浆转阀上预设的开阀位置和关阀位置分别设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件；在所述杯体上正对接浆杯的位置和正对余水盒的位置分别设置第一限位装置和第二限位装置，所述排浆嘴在所述第一限位装置和所述第二限位装置之间转动；其中，所述阀芯和所述排浆嘴进行联动；所述方法可以包括：
5.在检测到排出信号时，控制所述阀芯开始向预设的转动方向转动，并带动所述排浆嘴转动到指定位置；所述排出信号包括：排浆信号或排余水信号；所述指定位置包括：正对接浆杯的位置或正对余水盒的位置；
6.根据所述阀芯的转动角度和/或转动时长确定已带动所述排浆嘴转动到指定位置后控制所述阀芯继续向原方向转动，直至检测到所述第一霍尔元件发出的第一霍尔信号，确定实现开阀，控制所述阀芯停止转动；其中，在所述排浆嘴转动到指定位置之前，所述排浆转阀处于关阀状态。
7.在本技术的示例性实施例中，所述开阀位置和所述关阀位置之间的角度满足：80
°-
100
°
；
8.所述正对接浆杯的位置和所述正对余水盒的位置之间的角度满足：35
°-
55
°
。
9.在本技术的示例性实施例中，所述食品加工机可以包括第一电机；所述所述在检测到排出信号时，控制所述阀芯开始向预设的转动方向转动，以带动所述排浆嘴转动到指定位置可以包括：
10.在接收到所述排浆信号时，控制所述第一电机向第一方向转动，带动所述排浆嘴向正对接浆杯的位置转动，直至所述排浆嘴转到正对接浆杯的位置时，所述排浆嘴受到所述第一限位装置的限制停止转动；
11.在接收到所述排浆信号时，控制所述第一电机向第二方向转动，带动所述排浆嘴向正对余水盒的位置转动，直至所述排浆嘴转到正对余水盒的位置时，所述排浆嘴受到所述第二限位装置的限制停止转动。
12.在本技术的示例性实施例中，所述第一电机用于对所述阀芯和所述排浆嘴进行联动控制；所述阀芯能够360度旋转；
13.所述根据所述阀芯的转动角度和/或转动时长确定已带动所述排浆嘴转动到指定位置后控制所述阀芯继续向原方向转动可以包括：
14.控制所述第一电机继续向所述第一方向或所述第二方向转动，以带动所述阀芯继续向原转动方向转动，直至所述第一霍尔元件发出第一霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现开阀；
15.当在控制所述第一电机向所述第一方向或所述第二方向转动过程中，或者在排浆或排余水过程中，检测到关阀信号时，控制所述第一电机继续向原转动方向转动，以带动所述阀芯继续向原转动方向转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀。
16.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
17.在控制所述第一电机向所述第一方向或所述第二方向转动过程中，检测到开阀信号或关阀信号时，控制所述第一电机停止转动第一预设时长，如果在所述第一预设时长后未检测到所述第一霍尔信号或所述第二霍尔信号，控制所述第一电机继续运动，直至检测到所述第一霍尔信号或所述第二霍尔信号，控制所述第一电机停止运动。
18.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
19.在检测到所述排出信号后，控制所述阀芯开始向预设的转动方向转动之前，检测所述第二霍尔元件是否发出第二霍尔信号，以确认所述排浆转阀是否处于关阀状态；
20.当确认所述排浆转阀处于关阀状态时，进入后续控制流程；当确认所述排浆转阀未处于关阀状态时，进行故障报警。
21.在本技术的示例性实施例中，所述食品加工机还可以包括第二电机；
22.所述根据转阀信号控制所述阀芯向预设的转动方向转动可以包括：
23.当检测到所述开阀信号时，控制所述第二电机向第一预设方向转动，以带动所述阀芯转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第二电机停止转动，实现开阀；
24.当检测到所述关阀信号时，控制所述第二电机向第二预设方向转动，以带动所述阀芯转动，直至所述第一霍尔元件发出第一霍尔信号，控制所述第二电机停止转动，实现关阀。
25.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述食品加工机上电时，对所述排浆转阀进行上电初始化；
26.其中，所述对所述排浆转阀进行上电初始化包括：判断是否检测到所述第二霍尔信号，当判定检测到所述第二霍尔信号时，保持所述阀芯当前的位置状态；当判定未检测到所述第二霍尔信号时，控制所述阀芯向第一转动方向转动，直至检测到所述第二霍尔信号，控制所述阀芯停止转动，并将预设的关阀标志位标记为第一标识。
27.在本技术的示例性实施例中，所述第一电机在所述第一方向转动时，所述阀芯首
先触发所述第一霍尔元件发出所述第一霍尔信号，当所述第一电机在所述第一方向继续转动时，所述阀芯触发所述第二霍尔元件发出所述第二霍尔信号；
28.所述方法还可以包括：
29.当接收到所述排浆信号时，控制所述第一电机向第一方向转动第二预设时长，实现开阀；并控制所述第一电机继续向第一方向转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀；控制所述第一电机向所述第二方向转动，依次实现开阀和关阀，以使得所述排浆嘴转动到正对余水盒的位置；
30.当接收到所述排余水信号时，控制所述第一电机向第二方向转动第三预设时长，实现开阀；并控制所述第一电机继续向第二方向转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀。
31.在本技术的示例性实施例中，所述第二预设时长可以满足：30-60秒；
32.所述第三预设时长可以满足：15-30秒。
33.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在浆液勾兑过程中，根据预设比例、所述第二预设时长和所述第三预设时长计算开阀时长和关阀时长，以控制所述排浆转阀打开一部分。
34.与相关技术相比，本技术实施例的所述食品加工机可以包括：杯体，所述杯体上设置有排浆转阀，所述排浆转阀可以包括：可旋转的阀芯和排浆嘴，所述阀芯上设置有磁性元件，在所述排浆转阀上预设的开阀位置和关阀位置分别设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件；在所述杯体上正对接浆杯的位置和正对余水盒的位置分别设置第一限位装置和第二限位装置，所述排浆嘴在所述第一限位装置和所述第二限位装置之间转动；其中，所述阀芯和所述排浆嘴进行联动；所述方法可以包括：在检测到排出信号时，控制所述阀芯开始向预设的转动方向转动，并带动所述排浆嘴转动到指定位置；所述排出信号包括：排浆信号或排余水信号；所述指定位置包括：正对接浆杯的位置或正对余水盒的位置；根据所述阀芯的转动角度和/或转动时长确定已带动所述排浆嘴转动到指定位置后控制所述阀芯继续向原方向转动，直至检测到所述第一霍尔元件发出的第一霍尔信号，确定实现开阀，控制所述阀芯停止转动；其中，在所述排浆嘴转动到指定位置之前，所述排浆转阀处于关阀状态。通过该实施例方案，提升了转阀可靠性和寿命，节省了资源，降低了成本。
35.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
36.附图用来提供对本技术技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
37.图1为本技术实施例的食品加工机的控制方法流程图。
具体实施方式
38.本技术描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本技术所描述的实施例包含的范围内可以有更
多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
39.本技术包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本技术已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本技术中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
40.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本技术实施例的精神和范围内。
41.实施例一
42.本技术实施例提供了一种食品加工机的控制方法，所述食品加工机可以包括：杯体，所述杯体上设置有排浆转阀，所述排浆转阀可以包括：可旋转的阀芯和排浆嘴，所述阀芯上设置有磁性元件，在所述排浆转阀上预设的开阀位置和关阀位置分别设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件；在所述杯体上正对接浆杯的位置和正对余水盒的位置分别设置第一限位装置和第二限位装置，所述排浆嘴在所述第一限位装置和所述第二限位装置之间转动；其中，所述阀芯和所述排浆嘴进行联动；如图1所示，所述方法可以包括s101-s102：
43.s101、在检测到排出信号时，控制所述阀芯开始向预设的转动方向转动，并带动所述排浆嘴转动到指定位置；所述排出信号包括：排浆信号或排余水信号；所述指定位置包括：正对接浆杯的位置或正对余水盒的位置。
44.s102、根据所述阀芯的转动角度和/或转动时长确定已带动所述排浆嘴转动到指定位置后控制所述阀芯继续向原方向转动，直至检测到所述第一霍尔元件发出的第一霍尔信号，确定实现开阀，控制所述阀芯停止转动；其中，在所述排浆嘴转动到指定位置之前，所述排浆转阀处于关阀状态。
45.在本技术的示例性实施例中，排浆转阀的阀芯齿轮可以无限位，排浆嘴可以进行限位。
46.在本技术的示例性实施例中，排浆转阀的阀芯可以为可360度旋转的阀芯，阀芯上可以设有至少一个磁性元件(例如磁铁)，在开阀位置和关阀位置可以分别设置一个霍尔元件(例如，第一霍尔元件和第二霍尔元件)；排浆转阀的排浆嘴在正对接浆杯的位置和正对余水盒的位置可以安装有限位装置(例如，第一限位装置和第二限位装置)。
47.在本技术的示例性实施例中，排浆转阀的阀芯齿轮无限位(通过磁性元件和霍尔元件代替限位装置)可以避免堵转引起的电机发热、阀芯齿轮磨损等问题。排浆嘴在正对接
浆杯的位置和正对余水盒的位置安装有限位装置可以确保无论顺时针或逆时针旋转，排浆嘴只在限定区域内转动，这样转动方向只与排浆嘴正对方向有关，确定转动方向后只需检测霍尔元件的信号，控制逻辑更简洁。
48.在本技术的示例性实施例中，通过电机驱动阀芯转动时可以直接驱动，也可以通过齿轮间接驱动。在实施间接驱动时，可以同时设有齿轮带动排浆嘴(或接浆管)转动，实现联动。
49.在本技术的示例性实施例中，通过齿轮实现阀芯与排浆嘴(或接浆管)的联动时，可以预先设置好齿轮比例，以使得阀芯转动到开阀位置时，排浆嘴(或接浆管)可以转动到相应的指定位置，并且在阀芯继续转动到关阀位置时，排浆嘴(或接浆管)可以转动到相应的限位位置处。
50.在本技术的示例性实施例中，在实施直接驱动时，阀芯也可以与排浆嘴(或接浆管)一起转动，或者，阀芯带动排浆嘴(或接浆管)转动。
51.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
52.在检测到所述排出信号后，控制所述阀芯开始向预设的转动方向转动之前，检测所述第二霍尔元件是否发出第二霍尔信号，以确认所述排浆转阀是否处于关阀状态；
53.当确认所述排浆转阀处于关阀状态时，进入后续控制流程；当确认所述排浆转阀未处于关阀状态时，进行故障报警。
54.在本技术的示例性实施例中，通过阀芯启动之前的排浆转阀状态检测，确保了排浆或排废水之前排浆转阀完全闭合，避免提前出现漏浆现象，从而提高了产品可靠性。
55.实施例二
56.该实施例在实施例一的基础上，给出了排浆转阀的开阀位置和关阀位置之间的位置关系，以及排浆嘴的排浆液位置和排余水位置之间的位置关系实施例。
57.在本技术的示例性实施例中，所述开阀位置和所述关阀位置之间的角度可以满足：80
°-
100
°
；
58.所述正对接浆杯的位置和所述正对余水盒的位置之间的角度可以满足：35
°-
55
°
。
59.在本技术的示例性实施例中，排浆转阀在开阀位置和关阀位置分别放置一个霍尔元件，开阀位置和关阀位置可以呈90
°
；排浆嘴正对接浆杯的位置和正对余水盒的位置可以呈45
°
。
60.在本技术的示例性实施例中，开阀位置和关阀位置保持在90
°
有利于排浆液或排余水，相当于1/4圈排浆转阀的行程都是开阀状态，确保排浆或排水更快速和顺畅。如果开阀位置和关阀位置之间的角度设置太大，转阀切换状态的时间太长从而影响效率，如果设置太小，排浆口太小，排浆和排余水效率低，排出同样的水需要更多的时间，影响制浆周期。排浆嘴正对接浆杯的位置和正对余水盒的位置呈45
°
有利于快速切换排浆液和排余水状态，且小于开阀和关阀的角度，在联动模式下，可以保证每次无论顺时针转动还是逆时针转动均可实现先切换排浆嘴方向再切换开关阀状态。
61.实施例三
62.该实施例在实施例一或实施例二的基础上，给出了阀芯和排浆嘴的控制方法实施例。
63.在本技术的示例性实施例中，所述食品加工机可以包括第一电机；所述在检测到
排出信号时，控制所述阀芯开始向预设的转动方向转动，以带动所述排浆嘴转动到指定位置可以包括：
64.在接收到所述排浆信号时，控制所述第一电机向第一方向转动，带动所述排浆嘴向正对接浆杯的位置转动，直至所述排浆嘴转到正对接浆杯的位置时，所述排浆嘴受到所述第一限位装置的限制停止转动；
65.在接收到所述排浆信号时，控制所述第一电机向第二方向转动，带动所述排浆嘴向正对余水盒的位置转动，直至所述排浆嘴转到正对余水盒的位置时，所述排浆嘴受到所述第二限位装置的限制停止转动。
66.在本技术的示例性实施例中，第一方向可以为逆时针方向，第二方向可以为顺时针方向。
67.在本技术的示例性实施例中，第一电机开始顺时针转动时，如果排浆嘴不在正对余水盒的位置，则排浆嘴开始转动到余水盒位置，并在碰到第二限位装置时停止；如果排浆嘴一开始已在正对余水盒位置则不再转动。
68.在本技术的示例性实施例中，第一电机开始逆时针转动时，如果排浆嘴不在正对接浆杯的位置，则排浆嘴开始转动到接浆杯位置，并在碰到第一限位装置时停止；如果排浆嘴一开始已在正对接浆杯位置则不再转动。
69.在本技术的示例性实施例中，所述第一电机可以用于对所述阀芯和所述排浆嘴进行联动控制；所述阀芯可以为能够360度旋转的阀芯；
70.所述根据所述阀芯的转动角度和/或转动时长确定已带动所述排浆嘴转动到指定位置后控制所述阀芯继续向原方向转动动可以包括：
71.控制所述第一电机继续向所述第一方向或所述第二方向转动，以带动所述阀芯继续向原转动方向转动，直至所述第一霍尔元件发出第一霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现开阀；
72.当在控制所述第一电机向所述第一方向或所述第二方向转动过程中，或者在排浆或排余水过程中，检测到关阀信号时，控制所述第一电机继续向原转动方向转动，以带动所述阀芯继续向原转动方向转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀。
73.在本技术的示例性实施例中，在控制第一电机继续向原转动方向转动过程中，由于第一霍尔元件和第二霍尔元件的设置位置不同，可能使得阀芯先经过第二霍尔元件，即，先转动到关阀位置实现关阀，在继续转动过程中才会达到第一霍尔元件，即转动到开阀位置实现开阀。
74.在本技术的示例性实施例中，同理，在检测到关阀信号后，控制第一电机继续向原转动方向转动过程中，由于第一霍尔元件和第二霍尔元件的设置位置不同，可能使得阀芯先经过第一霍尔元件，即，先转动到开阀位置实现开阀，在继续转动过程中才会达到第二霍尔元件，即转动到关阀位置实现关阀。
75.在本技术的示例性实施例中，当控制所述第一电机向顺时针方向(即控制所述排浆嘴转向正对余水盒的位置)转动过程中，检测到开阀信号时，可以控制所述第一电机继续向所述顺时针方向转动，以带动所述阀芯转动，直至所述第一霍尔元件发出第一霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现开阀；当所述阀芯处于开阀状态，检测到所述关阀信号
时，控制所述第一电机继续向顺时针方向转动，以带动所述阀芯转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀。
76.在本技术的示例性实施例中，当控制所述第一电机向逆时针方向(即控制所述排浆嘴转向正对接浆杯的位置)转动过程中，检测到所述开阀信号时，控制所述第一电机继续向逆时针方向转动，以带动所述阀芯转动，此时会先经过第二霍尔元件，从而触发第二霍尔元件发出第二霍尔信号，实现关阀，第一电机继续向逆时针方向转动，直至所述第一霍尔元件发出第一霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现开阀；当所述阀芯处于开阀状态，检测到所述关阀信号时，可以控制所述第一电机继续向逆时针方向转动(此时，需要预先计算齿轮比例，以避免在联动状态下第一电机一直向一个方向转动时，使得排浆嘴由于一直被限位装置阻拦而造成严重堵转，从而造成电机损坏)，也可以控制所述第一电机向反方向，即顺时针方向转动，以带动所述阀芯转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀。
77.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
78.在控制所述第一电机向所述第一方向或所述第二方向转动过程中，检测到开阀信号或关阀信号时，控制所述第一电机停止转动第一预设时长，如果在所述第一预设时长后未检测到所述第一霍尔信号或所述第二霍尔信号，控制所述第一电机继续运动，直至检测到所述第一霍尔信号或所述第二霍尔信号，控制所述第一电机停止运动。
79.在本技术的示例性实施例中，第一预设时长可以满足：200-400ms。
80.在本技术的示例性实施例中，顺时针转动或逆时针转动时的控制逻辑可以包括：正向控制信号(可以为顺时针控制信号)置1，反向控制信号(可以为逆时针控制信号)置0，第一电机可以开始顺时针转动，检测到开阀霍尔信号(即第一霍尔信号)或关阀霍尔信号(即第二霍尔信号)时，将正向控制信号和反向控制信号同时置1，进行刹车，刹车200-400ms后将正向控制信号和反向控制信号同时置0。正向控制信号置0，反向控制信号置1，第一电机开始逆时针转动，当检测到开阀霍尔信号或关阀霍尔信号时，将正向控制信号和反向控制信号同时置1，进行刹车，刹车200-400ms后将正向控制信号和反向控制信号同时置0。
81.在本技术的示例性实施例中，可以先转接浆嘴，第一电机开始顺时针转动时，如果排浆嘴不在正对余水盒位置，则排浆嘴开始转动到余水盒位置则停止。如果排浆嘴已在正对余水盒位置则不再转动。第一电机开始逆时针转动时，如果排浆嘴不在正对接浆杯位置，则排浆嘴开始转动到接浆杯位置则停止。如果排浆嘴已在正对接浆杯位置则不再转动。
82.在本技术的示例性实施例中，顺时针或逆时针旋转时，如果检测到开阀霍尔信号或关阀霍尔信号，可以刹车200-400ms确保能稳定停住，防止惯性过大导致关不紧或开的少。如果是从开阀状态直接要切换到关阀状态，可以直接顺着之前旋转方向继续旋转即可关闭排浆转阀。
83.在本技术的示例性实施例中，阀芯还可以单独通过第二电机控制，不与排浆嘴进行联动。
84.在本技术的示例性实施例中，所述食品加工机还可以包括第二电机；
85.所述根据转阀信号控制所述阀芯向预设的转动方向转动可以包括：
86.当检测到所述开阀信号时，控制所述第二电机向第一预设方向转动，以带动所述阀芯转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第二电机停止转动，实现开
阀；
87.当检测到所述关阀信号时，控制所述第二电机向第二预设方向转动，以带动所述阀芯转动，直至所述第一霍尔元件发出第一霍尔信号，控制所述第二电机停止转动，实现关阀。
88.在本技术的示例性实施例中，所述第一预设方向为顺时针，所述第二预设方向为逆时针，或者，所述第一预设方向为逆时针，所述第二预设方向为顺时针。
89.在本技术的示例性实施例中，在通过第一电机控制排浆嘴转动到位以后，可以控制第二电机进行开阀或关阀控制。或者，在通过第二电机进行关阀控制后，通过第一电机对排浆嘴的位置进行控制，并在排浆嘴到位后在此通过第二电机进行开阀控制。
90.实施例四
91.该实施例在上述任一实施例的基础上，给出了上电和启动功能时排浆转阀的初始化控制实施例。
92.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述食品加工机上电时，对所述排浆转阀进行上电初始化；
93.其中，所述对所述排浆转阀进行上电初始化包括：判断是否检测到所述第二霍尔信号，当判定检测到所述第二霍尔信号时，保持所述阀芯当前的位置状态；当判定未检测到所述第二霍尔信号时，控制所述阀芯向第一转动方向转动，直至检测到所述第二霍尔信号，控制所述阀芯停止转动，并将预设的关阀标志位标记为第一标识。
94.在本技术的示例性实施例中，上电时如果检测到关阀霍尔信号，排浆转阀不做调整；如果未检测到关阀霍尔信号，阀芯可以开始顺时针转动，一旦检测到关阀霍尔信号则停止转动。启动功能时与上电时的初始化处理逻辑可以一致。
95.在本技术的示例性实施例中，上电时检测到关阀霍尔信号初始化完成标志(即关阀标志位)置1(即第一标识)，启动功能时可以判定关阀霍尔信号初始化完成标志为1后才允许执行功能流程。
96.在本技术的示例性实施例中，在上电时检测关阀霍尔信号，只要检测到该信号就置初始化完成标志。如果上电未检测到该标志则开始顺指针转动，只要过程中检测到该标志则同样置初始化完成标志。如果是通过结构对排浆转阀进行限位的方案，则需要堵转一段时间才知道是否到位，如果方向不对则还需反方向堵转，对减速电机寿命有严重影响。
97.实施例五
98.该实施例在上述任一实施例的基础上，给出了排浆液和排余水时排浆转阀的另一种控制逻辑实施例。
99.在本技术的示例性实施例中，所述第一电机在所述第一方向转动时，所述阀芯首先触发所述第一霍尔元件发出所述第一霍尔信号，当所述第一电机在所述第一方向继续转动时，所述阀芯触发所述第二霍尔元件发出所述第二霍尔信号；
100.所述方法还可以包括：
101.当接收到所述排浆信号时，控制所述第一电机向第一方向转动第二预设时长，实现开阀；并控制所述第一电机继续向第一方向转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀；控制所述第一电机向所述第二方向转动，依次实现开阀和关阀，以使得所述排浆嘴转动到正对余水盒的位置；
102.当接收到所述排余水信号时，控制所述第一电机向第二方向转动第三预设时长，实现开阀；并控制所述第一电机继续向第二方向转动，直至所述第二霍尔元件发出第二霍尔信号，控制所述第一电机停止转动，实现关阀。
103.在本技术的示例性实施例中，所述第二预设时长可以满足：30-60秒；
104.所述第三预设时长可以满足：15-30秒。
105.在本技术的示例性实施例中，排浆液时可以先逆时针开阀t1秒(第二预设时长)，30<＝t1<＝60，然后逆时针关阀，接着顺时针开阀，最后顺时针关阀。排余水时可以先顺时针开阀t2秒(第三预设时长)，15<＝t2<＝30，然后顺时针关阀。
106.在本技术的示例性实施例中，排浆液时排浆嘴需正对接浆杯，在关阀状态时，无论当前排浆嘴对着余水盒还是接浆杯，逆时针转动到开阀状态时接浆嘴一定已正对接浆杯，开阀时间t1控制在30秒以上，保证了单次制浆量700ml以内的浆液能顺利排到接浆杯，控制在60秒以内为了保证单次出浆量1000ml能顺利排完。最后连续两次顺时针开阀和顺时针关阀是为了保证排浆嘴切换到余水盒。
107.在本技术的示例性实施例中，排余水时，接浆嘴不需要调整方向，直接开阀和关阀切换即可。开阀时间控制在15-30秒可以保证清洗水能顺利排入余水盒。
108.实施例六
109.该实施例在上述任一实施例的基础上，给出了勾兑过程中的排浆转阀控制逻辑实施例。
110.在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在浆液勾兑过程中，根据预设比例、所述第二预设时长和所述第三预设时长计算开阀时长和关阀时长，以控制所述排浆转阀打开一部分。
111.在本技术的示例性实施例中，在排浆转阀转动过程中可以记录从开阀状态到关阀状态，或从关阀状态到开阀状态所用时间t1和t2，当需要半开阀状态时，可以使用t1或t2的1/n来控制转阀的时间，n为大于1的正数。
112.在本技术的示例性实施例中，该实施例方案可兼容粉碎杯勾兑的方案。由于勾兑时水温很高，需要实现一边进水到粉碎杯，一边排浆到接浆杯，防止粉碎被内热量聚集而溢出。本实施例方案通过记录时间来动态调节开阀的大小，保证勾兑的可靠性。
113.实施例七
114.该实施例在上述任一实施例的基础上，给出了霍尔信号异常报警时处理方式实施例。
115.在本技术的示例性实施例中，如果开阀霍尔信号和关阀霍尔信号同时检测到，则可以直接报警；如果开阀霍尔信号或关阀霍尔信号一直未检测到，超过第四预设时长，如60秒，可以直接报警
116.在本技术的示例性实施例中，如果开阀霍尔信号和关阀霍尔信号同时检测到，说明霍尔元件或芯片或线路有异常，此时可以立即报警防止出现排浆排水逻辑混乱导致的溢出等问题。
117.在本技术的示例性实施例中，开阀霍尔信号或关阀霍尔信号一直未检测到，现有方案的结构堵转会出现长时间堵转的情况，这对减速电机和齿轮都是不利的影响。本实施例方案带动阀芯的齿轮无限位，可360度旋转，当出现异常情况时不会影响减速电机和转阀
齿轮。
118.实施例八
119.该实施例在上述任一实施例的基础上，给出了正在排浆时其他信号异常的处理方式实施例。
120.在本技术的示例性实施例中，当出现机器其他异常故障，排浆转阀正处于开阀状态时，可以直接关阀，如果其他异常故障恢复时，可以继续回到开阀状态。
121.在本技术的示例性实施例中，通过该实施例方案，既能防止出现异常故障(如接浆杯或余水盒突然被取走)时排浆导致溢出情况，又能在异常故障恢复时还原到原状态，提高了机器的可靠性。
122.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。