一种拖地机器人的控制方法、装置和拖地机器人与流程

1.本公开涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种拖地机器人的控制方法、装置和拖地机器人。


背景技术：

2.拖地机器人，是智能家用电器的一种，通过路径规划、自主导航等技术，能够自动的在房间内完成地面的清洁工作，与扫地机器人不同的是，拖地机器人的抹布具有干湿两种状态，因此，对于毯面纤维较长的地毯，拖地机器人是不进行清洁的，但对于地毯的边沿，常常是灰尘较多的地方，需要重点清洁，相关技术中，拖地机器人遇到地毯时，常常忽略地毯边沿的清洁，相关技术中地毯边沿清洁效果难以满足人们的需求。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种拖地机器人的控制方法、装置和拖地机器人。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种拖地机器人，所述拖地机器人在工作区域中行走并工作，所述拖地机器人包括：
5.机身；
6.移动模块，支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作区域行走；
7.动力模块，为所述拖地机器人提供行走及工作的驱动力；
8.拖地模块，安装在所述机身上，对所述工作区域执行预定拖地工作，所述拖地模块上能安装擦拭件；
9.控制模块，电性连接并且控制所述动力模块，以实现所述拖地机器人的自动行走及自动工作；其特征在于：
10.所述控制模块包括处理器，所述处理器被配置为根据本公开任一实施例所述的拖地机器人的控制方法；
11.所述机身侧端安装有测距传感器，所述测距传感器用于检测所述拖地机器人在行走过程中所遇到的障碍物与所述拖地机器人之间的距离，所述测距传感器的安装高度包括距离地面0-25mm，所述测距传感器与竖直方向的夹角为0～(90-δ/2)度，其中，δ为所述测距传感器的发射角度。
12.在一种可能的实现方式中，所述拖地机器人的机身前端设有地毯识别传感器，所述地毯识别传感器检测到地毯时，触发测距传感器测量所述地毯边沿到所述拖地机器人的距离。
13.在一种可能的实现方式中，所述测距传感器包括：发射器、接收器，所述发射器位于所述接收器的下方。
14.在一种可能的实现方式中，所述障碍物包括：地毯、墙壁、家具中的至少一种。
15.在一种可能的实现方式中，所述测距传感器的安装高度包括距离地面7-25mm。
16.在一种可能的实现方式中，所述测距传感器的安装高度包括距离地面10-16mm。
17.在一种可能的实现方式中，所述测距传感器包括tof传感器。
18.在一种可能的实现方式中，所述拖地机器人还包括：抬升机构，所述测距传感器固定安装于拖地机器人的抬升机构上，所述控制模块控制所述抬升机构使所述测距传感器从相对于所述工作区域的表面的第一位置抬升至第二位置。
19.在一种可能的实现方式中，所述抬升机构包括升降机构，所述升降机构包括升降电机和传动机构，所述升降电机驱动所述传动机构带动所述测距传感器上下移动。
20.在一种可能的实现方式中，所述拖地模块可拆卸的安装于所述拖地机器人的机身上。
21.在一种可能的实现方式中，所述拖地机器人的机身上还设有碰撞传感器，
22.在所述碰撞传感器碰触到所述障碍物的情况下，利用所述测距传感器测量拖地机器人与障碍物之间的距离；
23.在所述地毯识别传感器识别到地毯的情况下，利用所述测距传感器测量拖地机器人与地毯边沿的距离。
24.根据本公开实施例的第二方面，提供一种拖地机器人的控制方法，包括：
25.在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内；
26.控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶。
27.在一种可能的实现方式中，所述在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内，包括：
28.在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。
29.在一种可能的实现方式中，所述在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内，包括：
30.在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人后退，以使所述地毯边沿与所述拖地机器人的距离大于或等于预设长度超出预设长度；
31.控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。
32.在一种可能的实现方式中，所述控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内，包括：
33.(1)控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度；
34.(2)若检测不到地毯，则控制所述拖地机器人向前行驶，以使所述地毯边沿与所述拖地机器人的距离位于所述预设长度以内；
35.重复步骤(1)和(2)，直到所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。
36.在一种可能的实现方式中，所述控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶，包括下述中的至少一种：
37.比较所述拖地机器人侧端到所述地毯边沿的距离与预设阈值的大小，若所述距离大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，则控制所述拖地机器人靠近所述地毯边沿；
38.若所述距离小于所述第一预设阈值，则控制所述拖地机器人远离所述地毯边沿；
39.若所述距离等于所述第一预设阈值，则控制所述拖地机器人向前直行。
40.在一种可能的实现方式中，所述控制所述拖地机器人在所述预设阈值范围内沿所述地毯边沿向前行驶，还包括：
41.若所述距离大于或等于第二预设阈值，则控制所述拖地机器人按照第二预设旋转方向旋转第二预设角度。
42.在一种可能的实现方式中，所述第二预设旋转方向包括下述中的至少一种：
43.若所述地毯位于所述拖地机器人的机身右侧，则所述第二预设旋转方向为顺时针方向；
44.若所述地毯位于所述拖地机器人的机身左侧，则所述第二预设旋转方向为逆时针方向。
45.在一种可能的实现方式中，所述拖地机器人的机身侧端设有测距传感器，所述测距传感器用于测量所述拖地机器人到地毯边沿的距离，所述预设的运动方式包括下述中的至少一种：
46.若所述测距传感器位于所述拖地机器人的机身右端，所述预设的运动方式为逆时针转动；
47.若所述测距传感器位于所述拖地机器人的机身左端，所述预设的运动方式为顺时针转动；
48.若拖地机器人的机身左端和右端均设有测距传感器，所述预设的运动方式为顺时针转动和逆时针转动的指定一种。
49.在一种可能的实现方式中，在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内之前，还包括：
50.根据工作区域的地图进行路径规划；
51.控制所述拖地机器人按照规划后的路径行驶。
52.在一种可能的实现方式中，所述控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶，包括：
53.控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶，并控制所述拖地机器人在工作区域的地图中标记所述地毯。
54.在一种可能的实现方式中，在所述控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶之后，还包括：
55.获取所述拖地机器人沿所述地毯边沿的行走路径；
56.根据所述行走路径，对工作区域的地图进行更新。
57.在一种可能的实现方式中，在所述控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶之后，还包括：
58.在所述拖地机器人行驶完所述地毯边沿的情况下，对清洁区域内的未行驶的区域进行路径规划；
59.控制所述拖地机器人按照规划的路径行驶。
60.根据本公开实施例的第三方面，提供一种拖地机器人的控制装置，包括：
61.处理器；
62.其中，所述处理器被配置为执行本公开任一实施例所述的方法。
63.根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行根据本公开任一实施例所述的方法。
64.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过识别到地毯时，控制拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人的行驶方向与地毯边沿相平行或趋于平行，并控制拖地机器人沿地毯边沿在预设范围内行驶，可以使拖地机器人均匀的清洁地毯的边沿，清洁效率更高，与随机碰撞式的清洁方向相比，具有节省能耗，提高清洁度的有益效果。
65.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
66.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
67.图1(a)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的应用场景图。
68.图1(b)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的应用场景图。
69.图2(a)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。
70.图2(b)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。
71.图2(c)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。
72.图2(d)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。
73.图2(e)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。
74.图2(f)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。
75.图3是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。
76.图4是是根据一示例性实施例示出的拖地机器人应用场景图。
77.图5(a)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人的结构示意图。
78.图5(b)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人的应用场景图。
79.图6是根据一示例性实施例示出的测距传感器安装角度示意图。
80.图7是根据一示例性实施例示出的测距传感器的工作原理图。
81.图8是根据一示例性实施例示出的测距传感器的工作原理图。
82.图9(a)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人的结构示意图。
83.图9(b)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人的结构示意图。
84.图10是根据一示例性实施例示出的抬升机构的结构示意图。
具体实施方式
85.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附
权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
86.为了方便本领域技术人员理解本公开实施例提供的技术方案，下面先对技术方案实现的技术环境进行说明。
87.随着科学技术的发展，拖地机器人走进了千家万户，解放了人们的双手，给人们的生活带来了很大的便利。与扫地机器人不同的是，拖地机器人的清洁介质需要带水工作，这样，在清洁一些特殊的家居用品时就得分外小心，比如清洁地毯。相关技术中，拖地机器人是不清洁地毯的，因此，对于地毯的边沿四周也常常忽略，而地毯边沿四周常常是灰尘较为聚集的地方，需要重点清洁。一些清洁方法，如随机碰撞式的清洁方法，遇到地毯，触发防碰撞传感器，改变路径，再次遇到地毯，再次改变路径，这种方法不能均匀的清洁地毯边沿四周，出现有些地方清洁次数多，有些地方没有清洁到的现象，不能实现有效的清洁。
88.图4是根据一示例性实施例示出的拖地机器人应用场景图。参考图4所示，拖地机器人501包括：机身、移动模块、动力模块、拖地模块和控制模块。所述移动模块包括驱动轮，所述动力模块为所述拖地机器人501提供行走及工作的驱动力，所述拖地模块安装在所述机身上，对所述工作区域执行预定拖地工作，所述拖地模块上能可拆卸的安装擦拭件，所述擦拭件如拖布，用于执行拖地机器人501的拖地工作。所述拖地机器人在工作之前，需要先通过基站111充电；所述拖地机器人501在工作的过程中，如检测到擦拭件需要更换或拖地机器人需要充电时，启动回归基站111程序，拖地机器人回归到基站完成擦拭件的自动更换动作和/或充电动作。
89.基于类似于上文所述的实际技术需求，本公开提供了一种拖地机器人的控制方法。
90.下面结合附图1(a)和附图1(b)对本公开所述的拖地机器人的运动控制方法进行详细的说明。图1(a)和图1(b)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的应用场景图。参考图1(a)所示，拖地机器人100在首次工作时，用户指示拖地机器人进行建图工作，可以利用电子设备105的app应用软件进行。所述拖地机器人100沿墙角线104行驶，以构建地图的边界。沿所述墙角线104行驶完一周以后，就确定了清洁区域地图的初始边界106。根据所述初始边界106，所述拖地机器人规划行驶路径，按照所述行驶路径进行清洁工作。参考图1(b)所示，当拖地机器人100的地毯识别传感器识别到第一地毯101时，根据本公开的运动控制方法，拖地机器人100会按照预设旋转方向旋转预设的角度，通过在旋转的过程中，不断地测量拖地机器人100与地毯边沿的距离，并根据实际测量情况与预设情况的比较，最终确定了拖地机器人100的行驶方向与地毯边沿相平行，并且根据本公开的运动控制方法，拖地机器人100可以沿地毯边沿行驶，且在行驶的过程中，保持与地毯边沿的距离在预设值范围内，当拖地机器人完整的行驶完地毯边沿预设周数后，比如行驶完一周以后，根据本公开的运动控制方法，拖地机器人100可以停止对地毯边沿的清洁。类似的，所述拖地机器人在检测到第二地毯102时，也是采用上述沿地毯边沿行驶的方法，在这里不再赘述。在此拖地机器人100沿地毯边沿行驶的过程中，记录了地毯边沿的位置，并保存。当首次工作结束，所述拖地机器人100记录下了第一地毯101和第二地毯102的位置，并将所述位置作为地图的新的边界107，与墙角线边界一起构成了拖地机器人的清洁区域。所述新的边界107可以通过文字或指定颜色显示在电子设备105的显示界面上，等待用户确认是否为地毯区域，若用户确认所述新的边界107为地毯区域，则在下一次清洁开始时，就可以对初始边
界106以内和新的边界107以外的区域进行路径规划了。其中基站103用于给拖地机器人100充电用。
91.图2(a)～图2(f)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图。参考图2(a)所示，拖地机器人100利用前方的地毯识别传感器107识别到地毯101边沿时，即地毯101边沿落入地毯识别传感器107的地毯识别范围105时，若直接按照逆时针方向旋转，拖地机器人100可能会轧到地毯100，因此，可以控制拖地机器人100先后退一段距离，再进行旋转；参考图2(b)，拖地机器人100后退到一指定距离；参考图2(c)，拖地机器人100按照预设的旋转逆时针方向旋转，旋转一个预设的小的角度后，利用拖地机器人100侧端的测距传感器106测量地毯边沿到拖地机器人之间的距离，若所述距离不在预设的距离范围内，比如图2(c)的情况，拖地机器人100可能测量不到地毯边沿到拖地机器人100的距离，当然也属于不在预设的距离范围内的情况，因此，按照程序，所述拖地机器人100需要逆时针旋转一预设角度；参考图2(d)所示，继续利用测距传感器106测量地毯边沿到拖地机器人100的距离，测量到的所述距离仍然不在预设的距离范围内，且，所述地毯识别传感器识别不到地毯边沿，即地毯101的边沿超出了拖地机器人100的地毯识别范围105，这时，可控制拖地机器人前行一预设长度；当前行行驶到地毯识别范围105以内的时候，参照图2(e)所示，继续利用测距传感器106测量地毯101边沿到拖地机器人100的距离，所述距离仍不在预设的距离范围内，则控制拖地机器人100继续旋转一预设角度，参考图2(f)所示，继续利用测距传感器测量地毯101边沿到拖地机器人100的距离，重复上述步骤，直到地毯101的边沿到拖地机器人100的距离满足在预设距离范围内。后续可通过不断的检测地毯101的边沿到拖地机器人100的距离，控制拖地机器人100沿地毯的边沿行驶。本公开通过运动步骤设置，实现拖地机器人在遇到地毯边沿时，自动的旋转到与地毯边沿相平行的方向，并控制拖地机器人沿地毯边沿行驶，实现了地毯边沿的沿边清洁。
92.图5(a)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人的结构示意图，如图5(a)所示，包括：
93.机身501；
94.移动模块，支撑所述机身并带动所述拖地机器人在工作区域行走；
95.动力模块，为所述拖地机器人提供行走及工作的驱动力；
96.拖地模块，安装在所述机身上，对所述工作区域执行预定拖地工作，所述拖地模块上能安装擦拭件；
97.控制模块，电性连接并且控制所述动力模块，以实现所述拖地机器人的自动行走及自动工作；
98.所述控制模块包括处理器，所述处理器被配置为执行本公开任一实施例所述的控制方法；
99.所述机身侧端安装有测距传感器506，所述测距传感器506用于检测所述拖地机器人在行走过程中所遇到的障碍物与所述拖地机器人之间的距离，所述测距传感器的安装高度包括距离地面0-25mm，所述测距传感器与竖直方向的夹角为0～(90-δ/2)度，其中，δ为所述测距传感器的发射角度。上述安装高度与拖地机器人100行走过程中所需要越障的高度以及机身底板位置等有关，如果安装高度过低可能会导致机器越障时卡住等无法正常越障的情况。
100.图5(b)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人的应用场景图，参考图5(b)所示，所述拖地机器人100的侧端设有测距传感器506，所述拖地机器人100利用测距传感器506检测到地毯，若检测到地毯，所述拖地机器人100则按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人100到地毯边沿101的距离在预设范围内，进而所述拖地机器人100在所述预设范围内沿所述地毯边沿101行驶。
101.本公开实施例中，所述障碍物可以包括墙壁、地毯和家具等。
102.本公开实施例中，所述拖地机器人的机身前端设有地毯识别传感器，所述地毯识别传感器检测到地毯时，触发测距传感器测量所述地毯边沿到所述拖地机器人的距离。所述地毯识别传感器可以包括超声波传感器504、tof传感器、微动开关503中的至少一种。
103.本公开实施例中，所述移动模块可以包括两个驱动轮507，所述拖地模块上能可拆卸的安装擦拭件502，所述擦拭件如拖布，用于执行拖地机器人的拖地工作。
104.图6是根据一示例性实施例示出的测距传感器安装角度示意图。参考图6所示，所述测距传感器506包括：发射器602、接收器601，所述发射器602位于所述接收器的下方。
105.所述竖直方向表示垂直于地面的方向，所述测距传感器506与竖直方向的夹角θ为0～(90-δ/2)，所述测距传感器506与竖直方向的夹角包括0度以及(90-δ/2)度，在一个示例中，所述测距传感器506与竖直方向的夹角为0度。在另一个示例中，所述测距传感器506与竖直方向的夹角为(90-δ/2)度。δ为测距传感器的发射角度，一般是25
°
。
106.图7和图8是根据一示例性实施例示出的测距传感器的工作原理图，参考图7所示，当地毯101不在测距传感器506的测量范围时，即测距传感器的发送信号601在发射角度δ发送信号601之后，没有收到反射的接收信号，测距传感器发送的信号到地面的距离最大值为测距传感器的测量范围最大值为其中h为测距传感器的安装高度。参考图8所示，当地毯101处于测距传感器506的测量范围时，测距传感器发送的信号到地面的距离最大值为在本技术中可以根据k’与k之间的绝对差值确定测距传感器506的发射角度，具体的，可以通过调整发射角度使得k’与k之间差值最大，从而拖地机器人可以较佳的区分出地面与地毯。也可以通过上述方式同时调整测距传感器的安装高度与角度。
107.进一步的，参考图8所示，当地毯101处于测距传感器506的测量范围时，测距传感器到地毯边沿的距离通过测距传感器在拖地机器人上的安装位置，可以计算出所述拖地机器人到地毯边沿的距离。在一个示例中，可以设置拖地机器人上某一个位置点作为拖地机器人的中心点，根据所述中心点与测距传感器的相对位置，可以算出拖地机器人该中心点到地毯边沿的距离，本技术中所描述的拖地机器人与地毯边沿的距离即可以为该中心点到地毯边沿的距离。所述测距传感器的安装高度h可以包括距离地面0-25mm，所述测距传感器的安装高度h可以包括距离25mm。在一个示例中，所述测距传感器的安装高度可以包括距离地面7-25mm，所述测距传感器的安装高度可以包括7mm，25mm，在一个示例中，所述测距传感器的安装高度h可以包括距离地面10mm-16mm，所述测距传感器的安装高度可以包括10mm和16mm。在一个示例中，所述测距传感器的安装高度h可以包括距离地面14mm-16mm，所述测距传感器的安装高度可以包括14mm和16mm。当测距传感器位于
14-16mm的安装高度时，测距传感器可以较佳的检测到拖地机器人与地毯边沿的距离。
108.在一种可能的实现方式中，所述测距传感器包括tof传感器等非接触式传感器。所述tof传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，计算测距传感器与物体的距离。
109.图9(a)和图9(b)是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人的结构示意图，参考9(a)和图9(b)所示，拖地机器人的拖地模块可拆卸的安装于机身。拖地模块502在工作过程中相对于工作区域的表面具有工作位置以及非工作位置这两个位置。当拖地模块处于工作状态时，所述拖地模块下降到工作位置，当拖地模块处于非工作状态时，所述拖地模块抬升到非工作位置。参考图9(a)所示，拖地机器人工作时拖地模块所处的工作位置，参考图9(b)所示，以及拖地机器人越障或卸载拖布时拖地模块所处的非工作位置。
110.图10是根据一示例性实施例示出的抬升机构的结构示意图。参考图10，所述拖地机器人还包括：抬升机构，所述控制模块控制所述抬升机构带动拖地模块从相对于所述工作区域的表面的工作位置抬升至非工作位置。
111.在本技术的一个实施例中，所述测距传感器固定或可拆卸的安装于拖地机器人的抬升机构上，所述控制模块控制所述抬升机构带动测距传感器从相对于所述工作区域的表面的第一位置抬升至第二位置，测距传感器与拖地模块处于联动状态。即，当拖地模块抬升时，测距传感器也抬升，拖地模块下降时，测距传感器也下降。
112.在本技术的另一个实施例中，所述测距传感器固定或可拆卸的安装于拖地机器人的抬升机构上，测距传感器与拖地模块处于非联动状态。即，测距传感器与拖地模块不公用一个抬升机构，测距传感器与拖地模块的上升下降状态各自独立。
113.本公开实施例中所述抬升机构带动测距传感器上升，表示所述拖地机器人处于建图状态或越障状态，当处于建图状态时，所述测距传感器用于测量拖地机器人到墙壁或障碍物之间的距离；所述抬升机构带动测距传感器下降，表示拖地机器人处于清洁的工作状态，所述测距传感器用于测量拖地机器人到地毯边沿的距离。
114.本公开实施例中，所述抬升机构可以包括：升降机构以及固定板1001，升降机构可以包括：升降电机1002以及传动机构，升降电机1002驱动传动机构带动拖地模块上下移动。在一个示例中，所述传动机构可以包括齿轮传动轴过盈装置、第一凸轮机构1003以及升降架1004的组合装置，其中，升降架1004与固定板1001固定连接，第一凸轮机构1003安装在升降架1004内，拖地模块安装在升降架1004上。具体的，升降电机1002的电机轴连接齿轮传动轴1005过盈装置，所述传动轴1005的两端分别连接着第一凸轮机构1003以及升降架1004的组合装置，第一凸轮机构1003以传动轴1005为中心点旋转，带动升降架1004上下移动，并控制固定板1001的升降，实现拖地模块相对于工作表面的升降。在一种可能的实现方式中，所述抬升机构也可以不存在升降架1004，第一凸轮机构1003的边缘部分的与拖地模块相连，升降电机驱动第一凸轮机构1003转动，第一凸轮机构带动拖地模块上下移动。本公开实施例中，可以将测距传感器安装在升降架1004的底部，当所述升降架1004下降时，带动拖地模块以及测距传感器下降，表示拖地机器人在进行拖地工作，利用所述测距传感器测量所述拖地机器人与地毯边沿的距离；当所述升降架1004上升的时候，带动拖地模块及测距传感器上升，表示拖地机器人在回归充电或其他工作，则可以不使用所述测距传感器。
115.本公开实施例，所述测距传感器固定安装于拖地机器人的抬升机构上，实现的有
益效果是，在需要清洁地毯边沿时，所述测距传感器506可以降到一个合适的高度，从而能够检测到低矮的地毯，在不需要清洁地毯的时候，所述测距传感器506可以升起来，以方便拖地机器人穿过越障碍物。
116.本公开实施例，所述拖地模块比如地毯抹布，常常做成可升降的方式，通过将测距传感器固定安装于抬升机构上，实现的有益效果是，不需要额外的添加抬升机构，也能实现测距传感器的升降，从而达到上述实施例的有益效果；并且将测距传感器安装于抬升机构上，可以扩展测距传感器的安装高度范围，测距传感器可以安装到很低的位置(例如：低于机身底板高度)，而不受越障的影响，在需要跨越障碍物的时候，仅需将抬升机构上升，测距传感器便随着抬升机构上升，从而机器在越障过程中不会因为测距传感器高度较低(例如测距传感器安装高度低于机身高度)而卡住，采用抬升机构不会影响拖地机器人的正常行走。
117.在一种可能的实现方式中，所述拖地机器人的机身侧端设有第一测距传感器，所述第一距传感器的安装高度高于25mm。
118.本公开实施例中，在所述拖地机器人的机身侧端还设置有安装位置较高的第一测距传感器，是为了区分较高的物体(如墙体)和地毯的。比如在进行工作区域的建图过程中，需要将墙体的边沿作为工作区域的边界，而安装高度较低(低于25mm)的测距传感器是既可以测量到地毯也可以测量到墙体的，为了不把地毯的边沿误认为墙体的边沿，从而导致建图出错，因此，设置一个安装高度较高(高于25mm)的第一测距传感器，所述第一测距传感器由于其安装高度，使其识别不到低矮的地毯边沿，只能识别到高大的墙体边沿，因此，在工作区域建图过程中，可以利用第一测距传感器进行边界建图。
119.在一种可能的实现方式中，所述拖地机器人的机身上还设有碰撞传感器，
120.在所述碰撞传感器碰触到所述障碍物的情况下，利用所述测距传感器测量拖地机器人与障碍物之间的距离；
121.在所述地毯识别传感器识别到地毯的情况下，利用所述测距传感器测量拖地机器人与地毯边沿的距离。
122.本公开实施例中，所述防碰撞传感器为一般拖地机器人上常规的传感器，如撞板，在一个示例中，当所述防碰撞传感器被触发时，表示所述拖地机器人触碰到了墙体或障碍物，因此，拖地机器人在进行工作区域的建图过程中，可以利用所述防触碰传感器，若所述防触碰传感器被触发，表示拖地机器人遇到了高大的墙体或障碍物，此时，利用测距传感器测量拖地机器人到所述墙体或障碍物的距离；在另一个示例中，若地毯识别传感器识别到地毯，表示拖地机器人遇到了低矮的地毯，此时，利用测距传感器测量拖地机器人到地毯边沿的距离。
123.图3是根据一示例性实施例示出的一种拖地机器人运动控制方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤。
124.在步骤s301中，在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。
125.在步骤s302中，控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶。
126.本公开实施例中，检测地毯的方法可以包括多种，如通过超声波传感器探测待测物纹理；可以利用低矮的障碍物探测器探测；也可以通过预先给地毯边沿构建地图，在给拖
地机器人进行实时的位置定位，并确定拖地机器人前方存在的地毯。本公开实施例中，所述预设的运动方式可以包括前进、后退、左转、右转等具体的动作，也可以为这些动作设置运动范围，比如，前进预设长度，左转预设角度，后退预设长度等。本公开实施例中，所述以使拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内，在一个示例中，所述预设范围可以根据拖地机器人的车宽来设置，比如以拖地机器人半个车宽左右的距离来确定所述预设范围。本公开实施例中，所述地毯边沿包括地毯的四周边缘处，如方形地毯的四条边，圆形地毯的最大的圆周边。本公开实施例，在确定拖地机器人前方存在地毯的情况下，控制拖地机器人或转弯或后退或前进，最终使得拖地机器人的行驶方向与地毯边沿的距离在预设范围内，这个行驶方向可以不一定与地毯边沿严格平行，可以在后续步骤s302中，进行逐步修正，使得拖地机器人最终沿地毯边沿行驶。
127.本公开实施例中，所述拖地机器人与地毯边沿的距离可以通过测距传感器测量获得，所述测距传感器可以包括超声波传感器、红外传感器、雷达传感器。所述测距传感器可以安装在距离地面7-25mm的位置，所述测距传感器与竖直方向的安装夹角为0～(90-δ/2)度，通过发送信号以及接收由地毯反射的信号，进行测量所述拖地机器人到地毯边沿的距离。在一个示例中，测距传感器安装于拖地机器人的侧端，以测量拖地机器人侧端到地毯边沿的距离，所述拖地机器人的侧端包括：拖地机器人两侧行驶车轮所在的一端，本公开实施例的目的在于修正拖地机器人的行驶方向以使其行驶方向与地毯边沿的方向平行或趋于平行。
128.通过识别到地毯时，控制拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人的行驶方向与地毯边沿相平行或趋于平行，并控制拖地机器人沿地毯边沿在预设范围内行驶，本公开实现的有益效果是，可以使拖地机器人均匀的清洁地毯的边沿，清洁效率更高，与随机碰撞式的清洁方向相比，具有节省能耗，提高清洁度的有益效果。
129.在一种可能的实现方式中，所述步骤s301，在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内，包括：
130.在步骤s303中，在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。
131.本公开实施例中，可以通过上述实施例中任一种方式检测地毯。在一个示例中，可以通过地毯识别传感器识别到拖地机器人前方存在地毯，且已知所述地毯识别传感器的识别距离范围，比如这个距离相对较远，可以使拖地机器人在任意旋转的情况下都不碰到地毯边沿，则可以直接控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。所述地毯识别传感器可以包括：超声波传感器、红外、tof传感器、微动开关等。本公开实施例中第一预设旋转方向可以包括顺时针方向也可以包括逆时针方向。本公开实施例中，第一预设角度可以设置为一个锐角度数，比如0-45度之间的范围，其目的是，旋转一个小的角度，并且不断的进行测距，调节效果更容易达到所述预设范围；比如，若旋转角度太大，所述拖地机器人到地毯边沿的距离有可能会错过所述预设范围。
132.通过分析地毯边沿到拖地机器人距离较远的情况，确定了拖地机器人的预设运动方式，包括旋转一个预设第一角度，测量拖地机器人到地毯边沿的距离，若所述距离不在预
设范围内，则继续旋转一个预设第一角度，在最终满足在预设范围的条件时，可以确定拖地机器人的行驶方向与地毯边沿的相平行或趋于平行的状态，本公开实现的有益效果是，本公开预设运动方式逻辑合理，能够较快的实现拖地机器人的行驶方向与地毯边沿的相平行或趋于平行的状态。
133.在一种可能的实现方式中，所述步骤s301，在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内，包括：
134.步骤s304，在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人后退，以使所述地毯边沿与所述拖地机器人的距离大于或等于预设长度；
135.步骤s305，控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。
136.本公开实施例中，可以通过上述实施例中任一种方式检测地毯。在一个示例中，可以通过地毯识别传感器识别到拖地机器人前方存在地毯，且已知所述地毯识别传感器的识别距离范围，比如这个距离相对较近，以致拖地机器人在旋转的情况下，会碰到地毯边沿，则控制所述拖地机器人后退，后退的边界为所述地毯边沿与所述拖地机器人前端的距离大于或等于所述预设长度，即后退之后，所述拖地机器人在转弯的情况下，轧不到所述地毯，然后控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。所述地毯识别传感器可以包括：超声波传感器、tof传感器、微动开关等。所述第一预设角度与上述实施例的设置相同，在这里不在赘述，且接下来的运动方式，也与上述实施例相似，包括：旋转一个预设第一角度，测量拖地机器人到地毯边沿的距离，若所述距离不在预设范围内，则继续旋转一个预设第一角度，在最终满足在预设范围的条件时，可以确定拖地机器人的行驶方向与地毯边沿的相平行或趋于平行的状态。
137.本公开实现的有益效果是，考虑到识别到地毯时，地毯边沿离拖地机器人较近的情况，通过预设后退并转弯的运动方式，步骤逻辑合理，能够较快的实现拖地机器人的行驶方向与地毯边沿的相平行或趋于平行的状态。
138.在一种可能的实现方式中，所述步骤s305，控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内，包括：
139.步骤s306，控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度；
140.步骤s307，若检测不到地毯边沿，则控制所述拖地机器人向前行驶，以使所述地毯边沿与所述拖地机器人的距离位于所述预设长度内；
141.步骤s308，重复步骤s306和步骤s307，直到所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内；
142.本公开实施例中，所述第一预设旋转方向和第一预设角度与上述实施例的设置相同，在此不再赘述。每进行一次，控制所述拖地机器人按照第一预设旋转方向旋转第一预设角度之后，就需要测量所述拖地机器人到地毯边沿的距离，若所述距离不在预设范围内的话，需要利用地毯识别传感器是否识别到地毯的边沿，若识别不到地毯的边沿，说明拖地机器人距离所述地毯有点远，需要控制所述拖地机器人向前行驶，且向前行驶的边界可以包括：所述地毯边沿与所述拖地机器人前端的距离位于所述预设长度内；也可以包括所述地
毯识别传感器识别到地毯。每判断一次所述地毯识别传感器是否识别到地毯，同样需要测量所述拖地机器人到地毯边沿的距离是否在预设范围内。也就是说，步骤306进行一次，需要测量一次所述拖地机器人到地毯边沿的距离，步骤s307进行一次，也需要测量一次所述拖地机器人到地毯边沿的距离，重复步骤s306和步骤s307，直至所述地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内。
143.本公开通过设置控制所述拖地机器人向前行驶的步骤，并通过地毯设备传感器识别不到地毯边沿这个条件触发向前这个步骤，所实现的有益效果是防止拖地机器人在旋转或后退过程中逐渐偏离地毯边沿，其与地毯边沿的距离始终落入不到预设范围内情况的发生，保证拖地机器人在有限次旋转后，其与地毯边沿的距离在预设范围内。
144.在一种可能的实现方式中，所述步骤s302，控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿向前行驶，包括下述中的至少一种：
145.步骤s309，比较所述拖地机器人侧端到所述地毯边沿的距离与预设阈值的大小，若所述距离大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，则控制所述拖地机器人靠近所述地毯边沿；
146.步骤s310，若所述距离小于所述第一预设阈值，则控制所述拖地机器人远离所述地毯边沿；
147.步骤s311，若所述距离等于所述第一预设阈值，则控制所述拖地机器人向前直行。
148.本公开实施例中，所述第一预设阈值可以包括所述拖地机器人侧端到地毯边沿的理想距离，比如可以以拖布距离所述地毯边沿距离最近且拖地机器人的侧轮没有轧到地毯的距离作为第一预设阈值。所述第二阈值大于所述第一阈值，应用于所述拖地机器人侧端测距传感器测量的距离突然变大的情况，表示拖地机器人行驶到地毯的拐角处。本公开实施例中，所述拖地机器人侧端到所述地毯边沿的距离可以通过测距传感器进行测量获得，且所述测距传感器安装于所述拖地机器人的侧端，所述拖地机器人的侧端包括：拖地机器人两侧行驶车轮所在的一端。本公开实施例中，在所述拖地机器人沿地毯边沿行驶的过程中，不断的测量拖地机器人到地毯边沿的距离，若所述距离大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，说明拖地机器人与地毯边沿的距离有点远，需要控制所述拖地机器人靠近所述地毯边沿；若所述距离小于所述第一预设阈值，说明拖地机器人与地毯边沿的距离太近了，需要控制所述拖地机器人远离所述地毯边沿；若所述距离等于所述第一预设阈值，说明拖地机器人与地毯边沿的距离符合预设距离，则控制所述拖地机器人向前行驶。本公开实施例中，控制所述拖地机器人靠近或远离所述地毯边沿的方式可以包括控制驱动轮的转速实现：在一个示例中，地毯边沿位于拖地机器人的右侧，若拖地机器人远离地毯，只需要将拖地机器人右侧驱动轮的转速大于左侧驱动轮的转速即可；在另一示例中，地毯边沿位于拖地机器人的左侧，若拖地机器人靠近地毯，只需要将拖地机器人左侧驱动轮的转速大于右侧驱动轮的转速即可。
149.本公开通过比较拖地机器人与地毯边沿的距离作为控制拖地机器人靠近或远离等动作的触发条件，实现的有益效果是，能够确保所述拖地机器人沿地毯边沿在预设范围内行驶，算法简单，容易实现。
150.在一种可能的实现方式中，所述步骤s302，控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿向前行驶，包括：
151.步骤s312，若所述距离大于或等于第二预设阈值，则控制所述拖地机器人按照第二预设旋转方向旋转第二预设角度。
152.本公开实施例中，所述第二预设阈值的长度要大于上述实施例中的第一预设阈值，当检测到地毯边沿到所述拖地机器人的距离大于所述第二预设阈值时，说明地毯边沿到所述拖地机器人的距离突然增大了，进一步说明拖地机器人可能走到了地毯的拐角处了，比如矩形地毯的拐角，此时需要控制拖地机器人旋转第二预设角度，沿矩形地毯的另一条边行驶了。本公开实施例中预设旋转方向包括顺时针旋转和逆时针旋转。所述第二预设角度的大小可以包括45-90度，比如，在地毯拐角是直角的情况下，可以旋转90度角。在地毯是圆形或椭圆形的时候，拐角处一般不会发生地毯边沿到所述拖地机器人的距离突然增大的现象，因此，可按照步骤s309，步骤s310和步骤s311，控制所述拖地机器人沿地毯边沿行驶。
153.本公开通过设置第二预设阈值，以拖地机器人到地毯边沿的距离大于第二预设阈值作为触发拖地机器人在拐角处拐弯的条件，实现的有益效果是：在一些特殊的地毯形状时，比如，矩形地毯时，依靠上述实施例，需要多次尝试小幅度的旋转靠近地毯，才能拐弯的情况，设置了较大的第二预设角度，提高了拐角处转弯的效率。
154.在一种可能的实现方式中，所述第二预设旋转方向包括下述中的至少一种：
155.若所述地毯位于所述拖地机器人的机身右侧，则所述第二预设旋转方向为顺时针方向；
156.若所述地毯位于所述拖地机器人的机身左侧，则所述第二预设旋转方向为逆时针方向。
157.本公开实施例中，若所述地毯位于所述拖地机器人的机身右侧，则说明所述拖地机器人沿地毯边沿顺时针行驶，因此，在遇到地毯的拐角的时候，仍然需要顺时针方向转弯，因此第二预设旋转方向为顺时针旋转；若所述地毯位于所述拖地机器人的机身左侧，则说明所述拖地机器人沿地毯边沿逆时针行驶，因此，在遇到地毯拐角的时候，需要逆时针方向转弯，因此，第二预设旋转方向为逆时针方向。
158.在一种可能的实现方式中，所述拖地机器人的机身侧端设有测距传感器，所述测距传感器用于测量所述拖地机器人到地毯边沿的距离，所述预设的运动方式包括下述中的至少一种：
159.若所述测距传感器位于所述拖地机器人的机身右端，所述预设的运动方式为逆时针转动；
160.若所述测距传感器位于所述拖地机器人的机身左端，所述预设的运动方式为顺时针转动；
161.若拖地机器人的机身左端和右端均设有测距传感器，所述预设的运动方式为顺时针转动和逆时针转动的指定一种。
162.本公开实施例中，所述测距传感器可以是红外传感器、超声波传感器或激光传感器中的任意一种，需要说明的是，所述测距传感器不限于上述举例，所属领域技术人员在本技术技术精髓的启示下，还可能做出其它变更，但只要其实现的功能和效果与本技术相同或相似，均应涵盖于本技术保护范围内。在一个示例中，若所述测距传感器位于所述拖地机器人的机身右端，则设置预设的运动方式为逆时针转动，否则，顺时针转动的话，测距传感
器可能检测不到地毯；在一个示例中，若所述测距传感器位于所述拖地机器人的机身左端，则设置预设的运动方式为顺时针转动，否则，逆时针转动的话，测距传感器可能检测不到地毯；在一示例中，若所述拖地机器人的机身左端和右端都有测距传感器的话，预设的运动方式可以设置顺时针也可以是逆时针，只要指定一种即可。
163.本公开根据测距传感器的位置，预先设置拖地机器人的转动方向，本公开实现的有益效果是可以防止因未设置转动方向，朝相反方向转动而检测不到地毯边沿。
164.在一种可能的实现方式中，在步骤s301，在检测到地毯的情况下，控制所述拖地机器人按照预设的运动方式运动，以使所述拖地机器人到地毯边沿的距离在预设范围内之前还包括：
165.步骤s314，根据工作区域的地图进行路径规划；
166.步骤s315，控制所述拖地机器人按照所述预设规划路径行驶。
167.本公开实施例中，所述工作区域包括工作区域的边界(如房间的墙角线)以内的区域或者包括所述工作区域的边界(如房间的墙角线)以内地毯之外的区域。在一个示例中，所述拖地机器人在建图的时候，没有启动上述地毯边沿清洁的方法，可以沿墙角线进行行驶，构建出包括墙角线的地图，工作时，对所述清洁区域的边界(如房间的墙角线)以内的区域进行路径规划，得到预设的规划路径，由于此时的规划路径没有考虑地毯的位置，在所述拖地机器人在按照所述预设规划路径行驶的时候，会将地毯所在的区域作为规划路径的一部分，然而，当所述拖地机器人识别到地毯的时候，就会启动上述步骤中地毯边沿清洁的方法。在另一个示例中，所述拖地机器人在建图的时候，可以沿墙角线进行行驶，并沿地毯边沿进行行驶，构建出包括墙角线以及地毯边沿的地图，工作时，所述清洁区域的边界(如房间的墙角线)以内地毯之外的区域进行路径规划，按照预设的规划路径行驶完之后，再确定到地毯边沿的路径，沿所述路径清洁地毯的边沿。
168.在一种可能的实现方式中，在所述步骤s302，控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿向前行驶包括：
169.步骤s316，控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿行驶，并控制所述拖地机器人在工作区域的地图中标记所述地毯。
170.本公开实施例中，所述拖地机器人在建图的时候，可以沿墙角线进行行驶，构建出包括墙角线的地图。工作时，对所述清洁区域的边界(如房间的墙角线)以内的区域进行路径规划，得到预设的规划路径，由于此时的规划路径没有考虑地毯的位置，在所述拖地机器人在按照所述预设规划路径行驶的时候，会将地毯所在的区域作为规划路径的一部分，然而，当所述拖地机器人识别到地毯的时候，就会启动上述步骤中地毯边沿清洁的方法。可以在拖地机器人沿地毯边沿行驶的过程中，标记处地毯边沿的位置，并作为地图边界的一部分，为后续路径规划做准备。
171.在一种可能的实现方式中，在所述步骤s302，控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿向前行驶之后还包括：
172.步骤s317，获取所述拖地机器人沿所述地毯边沿的行走路径；
173.步骤s318，根据所述行走路径，对工作区域的地图进行更新。
174.本公开实施例中，在所述拖地机器人沿地毯边沿行驶的过程中，不断的记录所述地毯边沿的位置，得到所述拖地机器人的行走路径。将所述行走路径作为地图边界的一部
分，更新地图。这样所述地图的边界就包括房间的墙角线以及地毯边沿线。在后续路径规划中，可以直接对墙角线以内地毯边沿以外的区域直接路径规划了。本公开可以先清洁墙角线以内地毯边沿以外的区域再清洁地毯边沿，提高了清洁效率。
175.在一种可能的实现方式中，在所述步骤s302，控制所述拖地机器人在所述预设范围内沿所述地毯边沿向前行驶之后还包括：
176.步骤s319，在所述拖地机器人行驶完所述地毯边沿的情况下，对清洁区域内的未行驶的区域进行路径规划；
177.步骤s320，控制所述拖地机器人按照规划的路径行驶。
178.本公开实施例中，所述拖地机器人在建图的时候，可以沿墙角线进行行驶，构建出包括墙角线的地图，工作时，对所述清洁区域的边界(如房间的墙角线)以内的区域进行路径规划，得到预设的规划路径，由于此时的规划路径没有考虑地毯的位置，在所述拖地机器人在按照所述预设规划路径行驶的时候，会将地毯所在的区域作为规划路径的一部分，然而，当所述拖地机器人识别到地毯的时候，就会启动上述步骤中地毯边沿清洁的方法。在确定所述拖地机器人沿所述地毯边沿行驶结束的情况下，由于一开始规划的路径，在遇到地毯后，拖地机器人的运动轨迹发生变化，因此，需要对清洁区域内的未行驶的区域进行第二次路径规划，控制所述拖地机器人按照二次规划的路径行驶，以满足清洁区域内全覆盖清洁。
179.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
180.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
181.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。