一种圆盘造球机的成球率调节方法及装置与流程

1.本技术涉及圆盘造球机技术领域，特别涉及一种圆盘造球机的成球率调节方法。此外，本技术还涉及一种圆盘造球机的成球率调节装置。


背景技术：

2.在钢铁冶金工业中，目前球团焙烧工艺方法主要竖炉法、带式焙烧机法和链篦机-回转窑法，我国广泛采用链篦机-回转窑作为铁精矿球团生产线的主要方法。造球工序是铁精矿球团生产线的重要工序，生球质量及产量的稳定和提高主要依赖于造球工序，造球机是造球工序中的核心设备，又包括圆盘造球机和圆筒造球机，大规模高产量生产线一般采用圆筒造球机。
3.圆盘造球机倾斜一定角度并通过自身旋转，使物料滚动成球，而且能对球产生一定的压实力，达到一定的强度，再根据颗粒大小自动分级原理，排出尺寸合格的生球。造球机出球稳定后，所需的给料量基本上与排出的生球量相等。
4.造球机的成球率是造球工序的关键参数，在保证生球质量的前提下，成球率越高，生球的产量也就越高，并且会大大节省各种能耗和设备损耗，降低了企业的生产成本。
5.造球机的工作过程中，一般是通过调节加水量、加料量、圆盘转速、倾角等四个参数，来提高生球的成球率，从而可以提高生球产质量。参数调节的基本原理是固定其他参数不变，通过改变一个参数值，来提高生球的成球率，若该参数值超过参数调节范围时，则更换另一个参数，通过另一个参数的调整，来有效提高生球的成球率。
6.现有技术中，通常工人凭借操作经验，，调节造球机的倾角，人工调节倾角的方式，调节效率低、调节的准确性较差，导致生球的成球率波动较大，生球的产量和质量均不稳定。


技术实现要素：

7.本技术要解决的技术问题为提供一种圆盘造球机的成球率调节方法，该方法基于检测到的成球率情况下自动调节圆盘造球机的圆盘倾角，从而自动调节成球率，具有调节效率高、准确性高等优点，从而解决人工调节的各种问题。本技术另一个要解决的技术问题为提供一种圆盘造球机的成球率调节装置。
8.为解决上述技术问题，本技术提供一种圆盘造球机的成球率调节方法，包括：
9.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
10.如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前倾角；
11.基于所述当前倾角，增加一个预设步长的倾角调节值；
12.继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
13.如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
14.基于所述当前倾角，增加一个预设步长的倾角调节值；
15.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值。
16.可选的，
17.当所述圆盘造球机的当前成球率已经达到所述预期值时，
18.基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续增加一个预设步长的倾角调节值；
19.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加；
20.如果是，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率不再增加：
21.基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续增加一个预设步长的倾角调节值；
22.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加。
23.可选的，
24.当基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续增加一个预设步长的倾角调节值，而使得检测获得当前成球率下降时，结束倾角调节；并使得圆盘造球机的圆盘以上一个周期中的当前倾角进行工作。
25.可选的，
26.当所述圆盘的当前倾角处于不同的倾角范围时，设置相对应的不同的预设步长的倾角调节值。
27.可选的，
28.当所述圆盘的当前倾角处于40
°
至42
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为正1
°
。
29.当所述圆盘的当前倾角处于43
°
至45
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为正0.5
°
；
30.当所述圆盘的当前倾角处于46
°
至48
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为正0.2
°
。
31.可选的，
32.在对所述圆盘的倾角进行调整之前，先对所述圆盘的转速进行调节，包括如下步骤：
33.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
34.如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前转速；
35.基于所述当前转速，增加一个预设步长的转速调节值；
36.继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
37.如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
38.基于所述当前转速，增加一个预设步长的转速调节值；
39.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
40.如果所述圆盘的转速达到最大值，所述当前成球率仍未达到预期值，则进行圆盘的倾角调节。
41.可选的，
42.在对所述圆盘的转速进行调整之前，先对所述圆盘的加水量进行调节，包括如下步骤：
43.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
44.如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前加水量；
45.基于所述当前加水量，增加一个预设步长的加水量调节值；
46.继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
47.如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
48.基于所述当前加水量，增加一个预设步长的加水量调节值；
49.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
50.如果所述圆盘的加水量达到最大值，所述当前成球率仍未达到预期值，则进行圆盘的转速调节。
51.此外，为解决上述技术问题，本技术还提供一种圆盘造球机的成球率调节方法，包括：
52.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
53.如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前倾角；
54.基于所述当前倾角，减少一个预设步长的倾角调节值；
55.继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
56.如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
57.基于所述当前倾角，减少一个预设步长的倾角调节值；
58.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值。
59.可选的，
60.当所述圆盘造球机的当前成球率已经达到所述预期值时，
61.基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续减少一个预设步长的倾角调节值；
62.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加；
63.如果是，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率不再增加：
64.基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续减少一个预设步长的倾角调节值；
65.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加。
66.可选的，
67.当基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续减少一个预设步长的倾角调节值，而使得检测获得当前成球率下降时，结束倾角调节；并使得圆盘造球机的圆盘以上一个周期中的当前倾角进行工作。
68.可选的，
69.当所述圆盘的当前倾角处于不同的倾角范围时，设置相对应的不同的预设步长的倾角调节值。
70.可选的，
71.当所述圆盘的当前倾角处于49
°
至51
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为负0.2
°
。
72.当所述圆盘的当前倾角处于52
°
至55
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为负0.5
°
；
73.当所述圆盘的当前倾角处于56
°
至58
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为负1
°
。
74.可选的，
75.在对所述圆盘的倾角进行调整之前，先对所述圆盘的转速进行调节，包括如下步骤：
76.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
77.如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前转速；
78.基于所述当前转速，减少一个预设步长的转速调节值；
79.继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
80.如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
81.基于所述当前转速，减少一个预设步长的转速调节值；
82.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
83.如果所述圆盘的转速减小最小值，所述当前成球率仍未达到预期值，则进行圆盘的倾角调节。
84.可选的，
85.在对所述圆盘的转速进行调整之前，先对所述圆盘的加水量进行调节，包括如下步骤：
86.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
87.如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前加水量；
88.基于所述当前加水量，减少一个预设步长的加水量调节值；
89.继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
90.如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
91.基于所述当前加水量，减少一个预设步长的加水量调节值；
92.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；
93.如果所述圆盘的加水量减小到最小值，所述当前成球率仍未达到预期值，则进行圆盘的转速调节。
94.再者，为解决上述另一个技术问题，本技术还提供一种圆盘造球机的成球率调节装置，包括：
95.视觉检测系统，用于检测圆盘造球机的当前成球率，并将所述当前成球率发送给造球控制系统；
96.圆盘转速调节系统，用于对圆盘的转速进行调节；
97.圆盘倾角调节系统，用于对圆盘的倾角进行调节；
98.加水量调节系统，用于对圆盘的加水量进行调节；
99.造球控制系统，根据输入的造球工艺参数和获得的当前成球率，根据预设的调节策略，向所述圆盘转速调节系统、所述圆盘倾角调节系统或所述加水量调节系统发出调节的指令；
100.所述预设的调节策略为：
101.调节参数的优先级为：加水量调节最高，其次是圆盘转速调节，最后是圆盘倾角调节；当优先级较高的调节参数通过调节使得当前成球率未达到预期值时，进行次一级调节参数的调节；
102.在调节某一级别的调节参数时，循环执行如下步骤，直至当前成球率达到预期值，直至该调节参数达到极限值：
103.微调预设步长，检测当前成球率是否达到预期值。
104.下边介绍上述实施例的技术效果：
105.在一种实施例中，本技术所提供的检测方法包括检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前倾角；基于所述当前倾角，增加一个预设步长的倾角调节值；继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
106.基于所述当前倾角，增加一个预设步长的倾角调节值；
107.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值。
108.显然，上述技术方案能够自动检测成球率，同时根据成球率的情况自动调节倾角，使得成球率达到预期值。需要说明的是，涉及控制策略，当造球控制系统调节加水量、给料量和造球机转速等三个参数已达到限值，造球效果还未达到预期，即当加水量调节值、给料量调节值、造球机转速调节值超出限值时，则启动圆盘倾角调节，来提高圆盘造球机的成球效果，即提高成球率。
109.综上所述，该方法能够基于检测到的成球率情况自动调节圆盘造球机的圆盘倾角，从而自动调节成球率，具有调节效率高、准确性高等优点，从而解决人工调节的各种问题。
110.此外，本技术所提供的检测装置，其技术效果与上文相同，在此不再赘述。
附图说明
111.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
112.图1本技术一种实施例一种圆盘造球机的成球率调节装置的系统图；
113.图2为图1中造球调节智能控制系统图；
114.图3为图1中的圆盘造球机出球过程示意图；
115.图4为图1中系统中的倾角调节的原理框图；
116.图5本技术一种实施例一种圆盘造球机的成球率调节方法的逻辑流程图；
117.图6为图5中成球率调节方法中倾角调节策略表图。
118.其中图1和图3中部件名称与附图标记之间的对应关系为：
119.圆盘造球机1、工业相机2、控制装置3、喷水管4、流量调节阀5、流量计6、配料秤7、料仓8、生球输送装置9、入料点10、造球盘11、挡板12、出球区域13、阴影区域14。
具体实施方式
120.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
121.在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不
同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
122.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
123.请参考图1和图3，图1本技术一种实施例一种圆盘造球机的成球率调节装置的系统图；图3为图1中的圆盘造球机出球过程示意图。
124.结合图1可知，该造球机的控制系统包括：圆盘造球机1、工业相机2、控制装置3、喷水管4、流量调节阀5、流量计6、配料秤7、料仓8和生球输送装置9。其中，圆盘造球机1用于接收料仓8通过配料秤7输送的物料和喷水管4喷入的水，使用该物料和水生成生球；控制装置3与圆盘造球机1相连接，可以对圆盘造球机1的转速进行调节。工业相机2用于拍摄圆盘造球机1对应的成球区域的图像；控制装置3与工业相机2通过电缆或光缆相连接，用于通过工业相机2拍摄的图像，获取生球的成球情况。流量调节阀5和流量计6均设置于喷水管4上，且均与控制装置3相连接，用于调节喷水管4的喷水量，从而调节加入圆盘造球机1中的加水量。配料秤7用于接收料仓8输出的物料，并将该物料输送至圆盘造球机1中进行造球；控制装置3与配料秤7相连接，用于控制配料秤7的转速，从而控制配料秤7的进料速度，进而调节进入圆盘造球机1中的进料量。生球输送装置9用于接收圆盘造球机1造成的生球，并输送该生球到下一个工艺环节。
125.需要说明的是，该圆盘造球机1可以替换为圆筒造球机，本发明对此不进行限制。
126.结合图3可知，物料从料仓8进入配料秤7，并从配料秤7排出后，经入料点10落入圆盘造球机1的造球盘11，在造球盘11中，根据造球盘11的转动情况随机作图3所示轨迹的运动，生成大小不一的生球。造球盘11中生成的生球从造球盘11中排出后，经过挡板12阻挡后，从出球区域13下落至生球输送装置9中，通过生球输送装置9输出。图3所示的造球盘11上的阴影区域14为该造球盘11的成球稳定区域，该阴影区域14中生成合格生球的数量远远大于该造球盘11的其它区域中生成合格生球的数量。
127.参考图3，在圆筒造球机的生球生产过程中，物料经入料点10进入圆筒造球机的造球筒中，在造球筒中生成大小不一的生球，之后，生球从造球筒中排出，经过挡板阻挡后，从出球区域下落至生球输送装置9中，通过生球输送装置9输出。
128.如图1所示，工业相机用于拍摄圆盘造球机的出球区域的图像，造球控制系统与工控机通过以太网连接，工控机通过电缆或者光缆连接工业相机，利用工控机强大的运算能力，可以实时处理工业相机拍摄的图像，并把图像分析结果(生球的粒径及数量分布数据)传输给造球控制系统。
129.请参考图2，图2为图1中造球调节智能控制系统图。
130.在一种示例中，如图2所示，一种圆盘造球机的成球率调节装置，包括：
131.视觉检测系统，用于检测圆盘造球机的当前成球率，并将所述当前成球率发送给造球控制系统；在图2中，视觉检测系统也是“视觉检测”模块；
132.圆盘转速调节系统，用于对圆盘的转速进行调节；该圆盘转速调节系统也就是图2中的“圆盘转速执行机构”模块；
133.圆盘倾角调节系统，用于对圆盘的倾角进行调节；该圆盘倾角调节系统也就是图2
中的“倾角调节机构”模块；
134.加水量调节系统，用于对圆盘的加水量进行调节；该加水量调节系统也就是图2中的“加水装置调节机构”模块；
135.造球控制系统，根据输入的造球工艺参数和获得的当前成球率，根据预设的调节策略，向所述圆盘转速调节系统、所述圆盘倾角调节系统或所述加水量调节系统发出调节的指令。
136.结合具体场景，对上述方案做出具体介绍如下：
137.如图2所示，造球控制系统获取造球工艺参数，以及视觉检测获取的实际成球效果，根据成球率目标值，来调节加水量、圆盘转速、倾角值，直到成球率达到或超过目标值为止。
138.系统利用高速工业相机观察造球机圆盘内的三个区域的运行情况，包括稳定区的生球粒径大小、数量及粉料情况，出球区的生球粒径大小和数量等，综合三个区域的造球情况来判断成球效果好坏，若成球效果较好，则造球控制系统不作调节；若成球效果较差，造球控制系统根据调节对象(加水量、圆盘转速、倾角值)的优先级来进行调节控制。
139.调节对象的优先级，加水量最高、其次圆盘转速、最后是倾角。当造球效果未达到要求时，系统根据造球视觉检测结果，首先微调加水量，然后延迟1个加水量调节周期，再观察成球效果，若成球效果较差，则继续微调加水量，直到加水量达到最大值，成球效果还是较差，则改为调节圆盘转速，其调节过程与水分调节类似，若成球效果还达不到要求，则最后调节倾角值，调节过程与加水量调节类似，若最后成球效果还达不到要求，则造球控制系统给出警告信号，说明该原料不易造球。
140.下边单就倾角调节部分，做出具体介绍。请参考图4，图4为图1中系统中的倾角调节的原理框图。
141.如图4所示，控制系统以成球率为目标值，实时成球率以造球盘出球区的视觉分析结果为准。系统首先设定一个初始目标成球率，通过视觉检测系统获取圆盘造球机的成球率，若有偏差值
△
e(成球率目标值-实际成球率值)超过允许值，则启动倾角调节控制器，根据倾角调节控制策略，来调节倾角值，直到成球率的偏差值小于或等于偏差允许值。
142.下边对上述技术思想展开论述，请参考图5和图6，图5本技术一种实施例一种圆盘造球机的成球率调节方法的逻辑流程图；图6为图5中成球率调节方法中倾角调节策略表图。
143.在一种实施例中，本技术所提供的一种圆盘造球机的成球率调节方法，包括：
144.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；如果否，则获取所述圆盘造球机的圆盘的当前倾角；基于所述当前倾角，增加一个预设步长的倾角调节值；继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
145.基于所述当前倾角，增加一个预设步长的倾角调节值；
146.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值。
147.显然，上述技术方案能够自动检测成球率，同时根据成球率的情况自动调节倾角，使得成球率达到预期值。
148.需要说目的是，涉及控制策略，当造球控制系统调节加水量、造球机转速等二个参
数已达到限值，造球效果还未达到预期，即当加水量调节值、造球机转速调节值超出限值时，则启动圆盘倾角调节，来提高圆盘造球机的成球效果，即提高成球率。
149.在上述技术方案中，可以做出进一步改进设计。成球率是越高越好，在成球率已经达到预期值时，如何使之进一步提高，可以通过如下技术方案实现：
150.比如，当所述圆盘造球机的当前成球率已经达到所述预期值时，基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续增加一个预设步长的倾角调节值；检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加；如果是，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率不再增加：基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续增加一个预设步长的倾角调节值；检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加。
151.显然，该种方案能够使得成球率在达到预期值时，能够进一步提升。
152.此外，需要说明的是，当基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续增加一个预设步长的倾角调节值，而使得检测获得当前成球率下降时，结束倾角调节；并使得圆盘造球机的圆盘以上一个周期中的当前倾角进行工作。
153.再者，还可以对上述技术方案做出进一步改进。比如，当所述圆盘的当前倾角处于不同的倾角范围时，设置相对应的不同的预设步长的倾角调节值。比如，可以设计如下：
154.当所述圆盘的当前倾角处于40
°
至42
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为正1
°
。
155.当所述圆盘的当前倾角处于43
°
至45
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为正0.5
°
；
156.当所述圆盘的当前倾角处于46
°
至48
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为正0.2
°
。
157.在上述方案中，在不同的倾角范围设置不同的预设步长，能够非常灵活的调节倾角，从而通过使用较为经济的调节步数，找到成球率效果最好的倾角。
158.以下结合具体场景，对上述技术方案做出整体介绍。
159.按照倾角预设步伐，来调节倾角角度，预设步伐的取值范围为1～3
°
，优选1
°
。
160.首先在记录开始调整时，圆盘的倾角值为θ1，根据倾角调节策略表6，假设在θ1<49
°
，在θ1的基础上，增加调整步长σ
i
°
(σ
i
根据当前θ1处于调整策略表图6的那个范围，就选择相应的调整步伐值)，经过预设时长(预设时长一般大于或等于造球周期)，再分析当前的成球率，若成球率提高，则继续增加预设步长σ
i
°
，然后经过预设时长，分析当前的成球率，若成球率提高，则继续增加预设时长σ
i
°
，直到成球率反而降低，此时倾角值为系统把倾角值调整为圆盘造球机以该倾角值来运行，可以最大化的提高成球率。需要说明的是，σ
i
的具体取值可以根据图6所示，在圆盘处于不同的倾角范围时，取不同的值。
161.上边介绍的是技术方案中，是通过增加倾角来调节成球率的。在实际情况中，也存在当前倾角过大，因而通过减少倾角来增加成球率的情况，因而本技术还提供另外一种实施例，具体如下：
162.在该种实施例中，如图5所示，一种圆盘造球机的成球率调节方法，包括：
163.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；如果否，则获取所述圆盘造
球机的圆盘的当前倾角；基于所述当前倾角，减少一个预设步长的倾角调节值；继续检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值；如果否，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率达到预期值：
164.基于所述当前倾角，减少一个预设步长的倾角调节值；
165.检测所述圆盘造球机的当前成球率是否达到预期值。
166.显然，上述技术方案能够自动检测成球率，同时根据成球率的情况自动调节倾角，使得成球率达到预期值。
167.在上述技术方案中，可以做出进一步改进设计。成球率是越高越好，在成球率已经达到预期值时，如何使之进一步提高可以通过如下技术方案实现：
168.当所述圆盘造球机的当前成球率已经达到所述预期值时，基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续减少一个预设步长的倾角调节值；检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加；如果是，则循环执行如下步骤，直至所述圆盘造球机的当前成球率不再增加：基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续减少一个预设步长的倾角调节值；检测所述圆盘造球机的当前成球率是否继续增加。
169.显然，该种方案能够使得成球率在达到预期值时，能够进一步提升。
170.此外，在上述技术方案中，可以做出进一步改进。比如，当基于所述圆盘造球机的当前倾角，继续减少一个预设步长的倾角调节值，而使得检测获得当前成球率下降时，结束倾角调节；并使得圆盘造球机的圆盘以上一个周期中的当前倾角进行工作。
171.再者，当所述圆盘的当前倾角处于不同的倾角范围时，设置相对应的不同的预设步长的倾角调节值。作为一种举例，可以设计如下：
172.当所述圆盘的当前倾角处于49
°
至51
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为负0.2
°
。
173.当所述圆盘的当前倾角处于52
°
至55
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为负0.5
°
；
174.当所述圆盘的当前倾角处于56
°
至58
°
范围内时，一个预设步长的倾角调节值为负1
°
。
175.在上述方案中，在不同的倾角范围设置不同的预设步长，能够非常灵活的调节倾角，从而通过使用较为经济的调节步数，找到成球率效果最好的倾角。
176.以下结合应用场景，来对上述技术方案做出整体介绍。
177.若减少预设步伐σ
i
°
，(σ
i
根据当前θ1处于调整策略表图6的那个范围，就选择相应的调整步伐值)，经过预设时长(预设时长一般大于或等于造球周期)，再分析当前的成球率，若成球率增加，则减少预设步长，经过预设时长，分析当前的成球率，若成球率提高，则继续减少预设步长，再分析当前成球率，直到成球率不增加，反而降低截止，则此时倾角值为系统把倾角值调整为圆盘造球机以该倾角值来运行，可以最大化的提高成球率。
178.上文介绍了增加和减少倾角两种实施例。下边结合图5，对上述技术方案做出整体介绍如下，从而得到本技术的另外一种实施例。
179.如图5所示，该种实施例包括如下步骤：
180.步骤1：造球控制系统调节加水量、圆盘转速达到其限制时，即达到加水量等参数范围的边界值(最小值或者最大值)，造球机的成球率还未达到预期值。
181.该预期值是根据原料成分、原料吸水性、原料的粒度比表面积及粒径、原料的水分值、膨润土比例等工艺参数来确定，可以预先设定一个预期值。
182.步骤2：获取圆盘的倾角值θ1，记录该倾角值为初始圆盘倾角值θ1，该倾角值可以通过角度传感器检测获的。
183.步骤3：初始圆盘倾角值θ1加上第一个预设调整步长σ
i
。预设调整步长的取值根据预付步伐调整策略表来选择。
184.步骤4：间隔第一预设时长后，第一预设时长要求超过当前成球周期值，利用工业相机拍摄的图像，经过工控机以及图像分析软件，获取到当前成球率。
185.步骤5：若成球率增加，则倾角值继续加一个预设步长σ
i
；
186.步骤6：间隔第一预设时长，获取造球机的成球率；
187.步骤7：若成球率增大，则倾角值继续加一个预设步长σ
i
；
188.步骤8：倾角增大之后，成球率减低，则倾角调整为造球机以该调整之后倾角值运行；
189.步骤9：若成球率降低，初始倾角值减少一个预设步长σ
i
；
190.步骤10：间隔第一预设时长，获取造球机的成球率；
191.步骤11：若成球率增大，则倾角值继续减少一个预设步长σ
i
；
192.步骤12：若成球率降低，则倾角值调整为造球机以该调整之后倾角值运行；
193.因而，本技术的调节策略可以概括为：
194.调节参数的优先级为：加水量调节最高，其次是圆盘转速调节，最后是圆盘倾角调节；当优先级较高的调节参数通过调节使得当前成球率未达到预期值时，进行次一级调节参数的调节；
195.在调节某一级别的调节参数时，循环执行如下步骤，直至当前成球率达到预期值，直至该调节参数达到极限值：
196.微调预设步长σ
i
，检测当前成球率是否达到预期值。
197.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
198.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
199.本说明书通篇提及的“多个实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”或“实施例”等，意味着结合该实施例描述的具体特征、部件或特性包括在至少一个实施例中。因此，本说明书通篇出现的短语“在多个实施例中”、“在一些实施例中”、“在至少另一个实施例中”或“在
实施例中”等并不一定都指相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，具体特征、部件或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情形下，结合一个实施例示出或描述的具体特征、部件或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施例的特征、部件或特性进行组合。这种修改和变型旨在包括在本技术的范围之内。
200.此外，本领域技术人员可以理解，本技术的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本技术的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“终端”、“组件”或“系统”。此外，本技术的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。
201.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
202.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
203.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。