车辆控制装置的制作方法

技术特征：
1.一种控制车辆的动作的车辆控制装置，其特征在于，包括：第一检测部和第二检测部，其推定所述车辆正在行驶的车道；可靠度计算部，其计算所述第一检测部和所述第二检测部各自的推定结果的可靠度；综合可靠度计算部，其计算针对每个车道综合所述可靠度而得的综合可靠度；以及行驶车道判定部，其使用所述综合可靠度来推定所述车辆正在行驶的车道，所述第一检测部使用第一检测步骤推定所述车道，所述第二检测部使用与所述第一检测步骤不同的第二检测步骤推定所述车道，所述综合可靠度计算部使用由所述第一检测部推定出的所述车辆正行驶在第一车道上的结果的所述可靠度和由所述第二检测部推定出的所述车辆正行驶在所述第一车道上的结果的所述可靠度，来计算表示所述车辆正行驶在所述第一车道上的准确度的第一综合可靠度，所述综合可靠度计算部使用由所述第一检测部推定出的所述车辆正行驶在第二车道上的结果的所述可靠度和由所述第二检测部推定出的所述车辆正行驶在所述第二车道上的结果的所述可靠度，来计算表示所述车辆正行驶在所述第二车道上的准确度的第二综合可靠度，所述行驶车道判定部通过比较所述第一综合可靠度和所述第二综合可靠度，来推定所述车辆正在行驶的车道。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备推定车辆的位置的位置推定部和存储在存储装置中的地图数据，所述第一检测部通过位置推定部获取所述车辆的位置，并且使用地图数据获取所述车辆正行驶的道路的车道数，在所述第一检测部推定所述车辆正行驶的道路的车道数为一车道的情况下，所述行驶车道判定部视为所述车辆正在该车道上行驶。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备推定车辆的位置的位置推定部和存储在存储装置中的地图数据，所述第一检测部通过位置推定部获取所述车辆的位置，并且使用地图数据获取所述车辆正行驶的道路的车道数，在所述第一检测部推定所述车辆正行驶的道路的车道数为一车道的道路区间中，与除此以外的道路区间相比，所述可靠度计算部将所述第一检测部的推定结果的所述可靠度设定得更高。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备推定车辆的位置的位置推定部和存储在存储装置中的地图数据，所述第一检测部通过位置推定部获取所述车辆的位置，并且使用地图数据获取所述车辆正行驶的道路的车道数，在所述第一检测部推定所述车辆正行驶的道路的车道数为一车道的情况下，所述可靠度计算部使所述第一检测部的推定结果的所述可靠度高于所述第二检测部的推定结果的所述可靠度。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备推定车辆的位置的位置推定部以及获取存储在存储装置中的地图数据和车辆的
周边图像的图像获取装置，所述第一检测部获取所述车辆的周边图像，并且确定包含在所述周边图像中的道路的分界线的种类，由此推定所述车道，所述第一检测部还通过位置推定部获取所述车辆的位置，并且使用地图数据判定所述车道，对于使用了所述周边图像时的所述第一检测部的推定结果、与使用了所述车辆的位置以及所述地图数据时的所述第一检测部的推定结果一致的车道，所述可靠度计算部将所述可靠度设定得比除此以外的车道高。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备推定车辆的位置的位置推定部和存储在存储装置中的地图数据，所述第一检测部通过位置推定部获取所述车辆的位置，并且使用地图数据获取车道的中心线的坐标，所述可靠度计算部计算所述第一检测部获取到的所述车辆的位置与各车道的中心线之间的第一距离，越是所述第一距离小的车道，所述可靠度计算部将该车道的所述可靠度设定得越高。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备获取车辆的周边图像的图像获取装置，所述第一检测部获取所述车辆的周边图像，并且利用所述周边图像判定所述车辆是否跨过道路的分段线，在所述车辆未跨过道路的分段线的期间，所述第一检测部视为所述车辆不变更车道而继续行驶。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述综合可靠度计算部通过将所述第一检测部的推定结果乘以第一权重并将所述第二检测部的推定结果乘以第二权重来计算所述第一综合可靠度或所述第二综合可靠度。9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备获取车辆的周边图像的图像获取装置，所述可靠度计算部获取表示所述车辆的周边图像的精度的信息，所述可靠度计算部针对所述第一检测部的推定结果或所述第二检测部的推定结果中使用所述周边图像而得到的结果，根据所述精度来调整所述可靠度。10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述可靠度计算部获取表示位置推定部的推定精度的信息，所述可靠度计算部针对所述第一检测部的推定结果或所述第二检测部的推定结果中使用所述位置推定部得到的结果，根据所述推定精度来调整所述可靠度。11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一检测部构成为能够与修正版第一检测部进行替换，该修正版第一检测部使用和所述第一检测步骤不同的步骤来推定所述车道，所述可靠度计算部计算所述修正版第一检测部的推定结果的可靠度作为所述第一检测部的推定结果的可靠度，由此，无论是在将所述第一检测部替换为所述修正版第一检测部之前还是之后，所述综合可靠度计算部和所述行驶车道判定部都能够实施相同的处理。

技术总结
本发明提供一种在使用多个检测方式判定行驶车道时，即使在某个检测方式的精度不充分的情况下，也能够高精度地推定行驶车道的技术。本发明的车辆控制装置通过综合第一检测部的车道推定结果和第二检测部的车道推定结果各自的可靠度来计算综合可靠度，通过相互比较该综合可靠度来推定车辆正在行驶的车道。该综合可靠度来推定车辆正在行驶的车道。该综合可靠度来推定车辆正在行驶的车道。


技术研发人员：佐藤裕幸
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：2020.02.07
技术公布日：2021/10/22