可移动平台控制方法、控制终端及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：天线及机体，其中天线与机体活动连接；旋转控制器，用于带动所述天线旋转；控制器，用于执行：基于所述天线与所述机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系；基于调节后的所述天线生成多个定位点；根据所述多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。2.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述旋转控制器包括舵机组、步进电机组、或伺服电机组。3.根据权利要求2所述的控制终端，其特征在于，所述旋转控制器还包括用于承载所述天线的旋转台，所述舵机组、步进电机组、或伺服电机组通过所述旋转台与所述天线连接。4.根据权利要求2所述的控制终端，其特征在于，当所述旋转控制器为舵机组时，所述舵机组包括控制所述天线在第一方向上旋转的第一舵机和控制所述天线在第二方向上旋转的第二舵机。5.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述位置采集器为惯性测量单元imu、加速度计或陀螺仪。6.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述天线为rtk天线、gnss天线、sdr天线、或wifi天线。7.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述控制器为微控制单元mcu、数字信号控制器dsp、arm内核控制器、可编程逻辑控制器plc、复杂可编程逻辑器件cpld、现场可编程逻辑门阵列fpga以及中央控制器cpu中的任意一种。8.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系之前，所述控制器还执行：获取所述天线与所述控制终端的机体之间预设的初始角度信息，以及获取所述天线历史调节的调节角度信息；根据所述初始角度信息和所述调节角度信息确定所述第一位置关系。9.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括位置采集器，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系之前，所述控制器还执行：获取所述位置采集器采集到的所述位置信息，根据所述位置信息获取所述机体与地面之间的第二位置关系。10.根据权利要求9所述的控制终端，其特征在于，所述位置信息包括角度信息，所述获取所述位置采集器采集到的所述位置信息，根据所述位置信息获取所述机体与地面之间的第二位置关系时，所述控制器还执行：
获取所述位置采集器采集到的角度信息；根据所述角度信息获取所述控制终端与地面之间的倾斜角度信息，得到所述机体与地面之间的第二位置关系。11.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述第一位置关系包括第一角度信息，所述第二位置关系包括在第一方向上的第一倾斜角度信息和在第二方向上的倾斜角度信息，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系时，所述控制器还执行：根据所述第一角度信息和所述第一倾斜角度信息，确定所述天线需要在所述第一方向上旋转的第一旋转角度；以及，根据所述第一角度信息和所述第二倾斜角度信息，确定所述天线需要在所述第二方向上旋转的第二旋转角度；控制所述旋转控制器对所述天线的姿态在所述第一方向上旋转的第一旋转角度，以及进行调节在所述第二方向上旋转的第二旋转角度，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系。12.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述控制器还执行：当确定所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系时，输出所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息。13.根据权利要求12所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括蜂鸣器、扬声器、震动马达、指示灯和/或显示屏，在输出所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息时，所述控制器还执行：驱动所述蜂鸣器的鸣响信息指示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制所述扬声器语音播报所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过所述震动马达的振动信息指示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过所述指示灯的闪烁信息指示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制所述显示屏显示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息。14.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，在基于调节后的所述天线生成多个定位点时，所述控制器还执行：在维持所述天线与所述地面之间的目标位置关系的条件下，基于所述天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。15.根据权利要求14所述的控制终端，其特征在于，在基于所述天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点时，所述控制器还执行：输出对所述天线调节完成的提示信息；基于所述提示信息接收用户输入的定位指令，基于所述定位指令和调节后的所述天线
接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。16.根据权利要求1至15任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制器还执行：当所述天线与所述地面之间形成的目标位置关系发生变化时，重新控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以维持所述天线与所述地面之间的目标位置关系。17.根据权利要求1至15任一项所述的控制终端，其特征在于，在基于所述天线与所述机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节时，所述控制器还执行：检测所述控制终端的定位功能是否开启；当所述定位功能开启时，基于所述天线与所述机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节。18.根据权利要求1至15任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端为与可移动平台通信连接的遥控器。19.一种可移动平台控制方法，其特征在于，所述可移动平台控制方法包括：基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系；基于调节后的所述天线生成多个定位点；根据所述多个定位点确定目标作业区域，控制所述可移动平台在目标作业区域内进行作业。20.根据权利要求19所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对所述天线的姿态进行调节之前，所述可移动平台控制方法还包括：获取所述天线与所述控制终端的机体之间预设的初始角度信息，以及获取所述天线历史调节的调节角度信息；根据所述初始角度信息和所述调节角度信息确定所述第一位置关系。21.根据权利要求19所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对所述天线的姿态进行调节之前，所述可移动平台控制方法还包括：获取位置采集器采集到的所述位置信息，根据所述位置信息获取所述机体与地面之间的第二位置关系。22.根据权利要求21所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述位置信息包括角度信息，所述获取位置采集器采集到的所述位置信息，根据所述位置信息获取所述机体与地面之间的第二位置关系包括：获取所述位置采集器采集到的角度信息；根据所述角度信息获取所述控制终端与地面之间的倾斜角度信息，得到所述机体与地面之间的第二位置关系。23.根据权利要求19所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述第一位置关系包括第一角度信息，所述第二位置关系包括在第一方向上的第一倾斜角度信息和在第二方向上的倾斜角度信息，所述基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及所述机体与
地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系包括：根据所述第一角度信息和所述第一倾斜角度信息，确定所述天线需要在所述第一方向上旋转的第一旋转角度；以及，根据所述第一角度信息和所述第二倾斜角度信息，确定所述天线需要在所述第二方向上旋转的第二旋转角度；控制所述旋转控制器对所述天线的姿态在所述第一方向上旋转的第一旋转角度，以及进行调节在所述第二方向上旋转的第二旋转角度，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系。24.根据权利要求19所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述可移动平台控制方法还包括：当确定所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系时，输出所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息。25.根据权利要求24所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述输出所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息包括：驱动蜂鸣器的鸣响信息指示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制扬声器语音播报所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过震动马达的振动信息指示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过指示灯的闪烁信息指示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制显示屏显示所述天线无法调节成与所述地面之间形成目标位置关系的提示信息。26.根据权利要求19所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述基于调节后的所述天线生成多个定位点包括：在维持所述天线与所述地面之间的目标位置关系的条件下，基于所述天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。27.根据权利要求26所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述基于所述天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点包括：输出对所述天线调节完成的提示信息；基于所述提示信息接收用户输入的定位指令，基于所述定位指令和调节后的所述天线接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。28.根据权利要求19所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述可移动平台控制方法还包括：当所述天线与所述地面之间形成的目标位置关系发生变化时，重新控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以维持所述天线与所述地面之间的目标位置关系。29.根据权利要求19所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制
器对所述天线的姿态进行调节包括：检测所述控制终端的定位功能是否开启；当所述定位功能开启时，基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对所述天线的姿态进行调节。30.根据权利要求19至29任一项所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述旋转控制器包括舵机组、步进电机组、或伺服电机组。31.根据权利要求30所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述旋转控制器还包括用于承载所述天线的旋转台，所述舵机组、步进电机组、或伺服电机组通过所述旋转台与所述天线连接。32.根据权利要求30所述的可移动平台控制方法，其特征在于，当所述旋转控制器为舵机组时，所述舵机组包括控制所述天线在第一方向上旋转的第一舵机和控制所述天线在第二方向上旋转的第二舵机。33.根据权利要求19至29任一项所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述位置采集器为惯性测量单元imu、加速度计或陀螺仪。34.根据权利要求19至29任一项所述的可移动平台控制方法，其特征在于，所述天线为rtk天线、gnss天线、sdr天线、或wifi天线。35.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器加载以执行权利要求19至34任一项所述的可移动平台控制方法。

技术总结
本申请提供一种可移动平台控制方法、控制终端及计算机可读存储介质，包括：基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系(S101)；基于调节后的天线生成多个定位点(S102)，根据多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业(S103)。从而可以对天线进行自动调节，保证天线接收信号的质量，提高了通过天线定位的准确性和可靠性。性和可靠性。性和可靠性。


技术研发人员：孙仲健 靖俊 陆城富
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2020.08.11
技术公布日：2021/10/7