可移动平台控制方法、控制终端及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台控制方法、控制终端及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着无人机技术的快速发展，无人机的应用越来越广泛，例如，可以通过无人机实现植保作业。一般在植保作业的过程中，需要通过无人机的遥控器进行打点作业，以规划作业区域，使得无人机可以在作业区域内进行作业。例如，需要用户手持遥控器，围绕作业区域进行打点，此时利用遥控器设置的天线接收卫星信号来设置作业区域。而天线的最佳位置是与地面保持垂直向上，如果天线与地面之间的角度偏差超出了一定角度，会导致天线接收性能变差。由于用户在使用打点功能时会边行走边打点，用户行走过程中的抖动，极容易使天线倾角发生偏移，甚至有的用户倒拿遥控器，大大降低了天线接收信号质量，导致打点到的定位不准或定位失败，使作业区域发生较大偏移，从而作业区域规划的准确降低。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种可移动平台控制方法、控制终端及计算机可读存储介质，可以实现对天线的自动调节，提高通过天线定位的准确性。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种控制终端，包括：
5.天线；
6.机体；
7.旋转控制器，用于带动所述天线旋转；
8.控制器，用于执行：
9.基于所述天线与所述机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系；
10.基于调节后的所述天线生成多个定位点；
11.根据所述多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。
12.第二方面，本技术实施例还提供了一种可移动平台控制方法，包括：
13.基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系；
14.基于调节后的所述天线生成多个定位点；
15.根据所述多个定位点确定目标作业区域，控制所述可移动平台在目标作业区域内进行作业。
16.第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存
储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器加载，以执行本技术实施例提供的任一种可移动平台控制方法。
17.本技术实施例可以基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系；此时，可以基于调节后的天线生成多个定位点，根据多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。该方案可以对天线进行自动调节，以维持天线与地面之间形成的目标位置关系，从而可以保证天线接收信号的质量，提高了通过天线定位的准确性和可靠性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术实施例提供的可移动平台控制方法的应用场景的示意图；
20.图2是本技术实施例提供的可移动平台控制方法的流程示意图；
21.图3是本技术实施例提供的遥控器的结构示意图；
22.图4是本技术实施例提供的遥控器正放的示意图；
23.图5是本技术实施例提供的遥控器倾斜的示意图；
24.图6是本技术实施例提供的通过舵机调节天线的示意图；
25.图7是本技术实施例提供的天线调的流程示意图；
26.图8是本技术实施例提供的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
27.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
29.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
30.本技术的实施例提供了一种可移动平台控制方法、控制终端及计算机可读存储介质，用于基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系；此时，可以基于调节后的天线生成多个定位点，根据多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。实现了对天线进行自动调节，以维持天线与地面之间形成的目标位置关系，从而可以保证天线接收信号的质量，提高了通过天线定位的准确性和可靠性。
31.其中，控制终端可以是设置有机体、显示器和控制按键等的遥控设备，用于与可移动平台建立通信连接，并对可移动平台进行控制，该显示器可以用于显示图像以及显示提示信息等。
32.该可移动平台可以包括云台、平台本体、以及相机等，该平台本体可以用于搭载云台，该云台可以搭载相机，从而使得云台可以带动相机移动。具体地，可移动平台的类型可以根据实际需要进行灵活设置。例如，可移动平台可以为无人机、机器人或车辆等，该车辆可以是无人驾驶车辆。该无人机可以包括相机、测距装置以及障碍物感知装置等。该无人机还可以包括用于搭载相机的云台，该云台可以带动相机移动到合适位置，以便通过相机采集所需的图像。该无人机可以包括旋翼型无人机(例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、或八旋翼无人机等)、固定翼无人机、或者是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。可移动平台还可以设置有全球定位系统(global positioning system，gps)等定位装置。
33.图1是实施本技术实施例提供的可移动平台控制方法的一场景示意图，如图1所示，以可移动平台为无人机为例，控制终端100与一无人机200通信连接，控制终端100可以用于控制无人机200的飞行或执行相应的动作，并从无人机200中获取相应的运动信息，运动信息可以包括飞行方向、飞行姿态、飞行高度、飞行速度和位置信息等，并将获取的运动信息发送给控制终端100，由控制终端100进行分析及显示等。控制终端100还可以接收用户输入的控制指令，基于控制指令对无人机200上的测距装置或相机等进行相应的控制。例如，控制终端100可以接收用户输入的拍摄指令或测距指令，并将拍摄指令或测距指令发送给无人机200，无人机200可以根据拍摄指令控制相机对采集到的画面进行拍摄，或者根据测距指令控制测距装置对目标物进行测距等。
34.在一些实施方式中，无人机200的障碍物感知装置可以获取无人机200周围的感测信号，通过对感测信号进行分析，可以得到障碍物信息，并在该无人机200的显示器内显示障碍物信息，使得用户可以获知无人机200感知到的障碍物，便于用户控制无人机200避开障碍物。其中，该显示器可以为液晶显示屏，也可以为触控屏等。
35.在一些实施方式中，障碍物感知装置可以包括至少一个传感器，用于获取来自无人机200的至少一个方向上的感测信号。例如，障碍物感知装置可以包括一个传感器，用于检测无人机200的前方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括两个传感器，分别用于检测无人机200的前方和后方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括四个传感器，分别用于检测无人机200的前方、后方、左方、以及右方的障碍物等。例如，障碍物感知装置可以包括五个传感器，分别用于检测无人机200的前方、后方、左方、右方、以及上方的障碍物等。例如，障碍物感知装置可以包括六个传感器，分别用于检测无人机200的前方、后方、左方、右方、上方、以及下方的障碍物。障碍物感知装置中的各个传感器可以是分离实现的，也可以是集成实现的。传感器的检测方向可以根据具体需要进行设置，以检测各种方向或方向组合的障碍物，而不仅限于本技术公开的上述形式。
36.无人机200可具有一个或多个推进单元，以支持无人机200在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机200以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机200可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机200的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机200可沿一个或多个维度移动。例如，
无人机200能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机200可沿z轴(可相对无人机200方向向上)、x轴和/或y轴(可为横向)移动。无人机200可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。
37.无人机200可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机200可以是可包括多个旋翼的多旋翼无人机。多个旋翼可旋转而为无人机200产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机200在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机200旋转。在某些情形下，在无人机200上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机200的运动。
38.无人机200可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机200的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，imu)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机200的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。
39.需要说明的是，图1中的各设备结构并未构成对可移动平台控制方法的应用场景的限定。
40.请参阅图2，图2是本技术一实施例提供的一种可移动平台控制方法的流程示意图。该可移动平台控制方法可以应用于控制终端中，该控制终端可以是与可移动平台通信连接的遥控器等，以下将进行详细说明。
41.如图2所示，该可移动平台控制方法可以包括步骤s101至步骤s103等，具体可以如下：
42.s101、基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系。
43.其中，天线可以是任意需要控制朝向的天线，在一些实施方式中，天线可以为实时动态(real
‑
time kinematic，rtk)天线、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)天线、单数据率(single date rate，sdr)天线、或wifi天线。
44.其中，第一位置关系可以是天线与控制终端的机体之间的夹角等，第二位置关系可以是控制终端的机体与地面之间的夹角等。
45.在一些实施方式中，基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系之前，可移动平台控制方法还可以包括：获取天线与控制终端的机体之间预设的初始角度信息，以及获取天线历史调节的调节角度信息；根据初始角度信息和调节角度信息确定第一位置关系。
46.为了准确获取第一位置关系，可以获取天线与控制终端的机体之间预设的初始角度信息(即天线与控制终端之间预设的初始角度信息)，例如，天线与控制终端之间的初始角度可以是90度。以及，获取天线历史调节的调节角度信息，例如，天线被调节过一次为绕着x轴逆时针旋转20度等，又例如，天线被调节过两次：第一次调节为绕着x轴顺时针旋转6
度，第二次调节为绕着z轴顺时针旋转10度等。此时可以根据初始角度信息和调节角度信息确定第一位置关系。
47.在一些实施方式中，基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节之前，可移动平台控制方法还可以包括：获取位置采集器采集到的位置信息，根据位置信息获取机体与地面之间的第二位置关系。
48.其中，位置采集器可以是具有位置关系测量功能的传感器，例如，可以是任意具有角度方向测量功能的传感器，在一些实施方式中，位置采集器为惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、加速度计或陀螺仪。
49.为了准确获取第二位置关系，可以获取位置采集器采集到的位置信息，例如，获取imu采集到的角度信息，然后可以根据位置信息获取机体与地面之间的第二位置关系(即控制的与地面之间的第二位置关系)，例如，可以将imu采集到的角度信息作为机体与地面之间的第二位置关系。
50.在一些实施方式中，位置信息包括角度信息，获取位置采集器采集到的位置信息，根据位置信息获取机体与地面之间的第二位置关系可以包括：获取位置采集器采集到的角度信息；根据角度信息获取控制终端与地面之间的倾斜角度信息，得到机体与地面之间的第二位置关系。
51.其中，角度信息可以包括在x轴、y轴、以及z轴等三轴方向上的角度，可以根据x轴以及z轴方向上的角度确定控制终端与地面之间的倾斜角度信息，得到机体与地面之间的第二位置关系。
52.在一些实施方式中，第一位置关系包括第一角度信息，第二位置关系包括在第一方向上的第一倾斜角度信息和在第二方向上的倾斜角度信息，基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系可以包括：根据第一角度信息和第一倾斜角度信息，确定天线需要在第一方向上旋转的第一旋转角度；以及，根据第一角度信息和第二倾斜角度信息，确定天线需要在第二方向上旋转的第二旋转角度；控制旋转控制器对天线的姿态在第一方向上旋转的第一旋转角度，以及进行调节在第二方向上旋转的第二旋转角度，以使得天线与地面之间形成目标位置关系。
53.其中，第一方向、第二方向、第一旋转角度、以及第二旋转角度可以根据实际需要进行灵活设置，例如，第一方向可以是x轴方向，第二方向可以是z轴方向。例如，可以根据第一角度信息和在x轴方向上的第一倾斜角度信息，确定天线需要在x轴方向上旋转的第一旋转角度；以及，根据第一角度信息和在z轴方向上的第二倾斜角度信息，确定天线需要在z轴方向上旋转的第二旋转角度。控制旋转控制器对天线的姿态在第一方向上旋转的第一旋转角度，以及进行调节在第二方向上旋转的第二旋转角度，以使得天线与地面之间形成目标位置关系。
54.在一些实施方式中，基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节可以包括：检测控制终端的定位功能是否开启；当定位功能开启时，基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节。
55.为了提高对天线调节控制的便捷性和准确性，控制终端可以预先设置定位功能，该定位功能可以根据实际需求通过按键或设置界面开启或关闭，当定位功能开启时，可以基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节；当定位功能关闭时，不需要对天线的姿态进行调节。在控制终端使用的过程，可以实时或每间隔预设时间检测控制终端的定位功能是否开启，当定位功能开启时，可以基于天线与控制终端的机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，提高了对天线调节控制的便捷性和准确性。当定位功能未开启时，不需要对天线的姿态进行调节，节省控制终端的对天线调节的能耗，以及避免误操作。
56.其中，目标位置关系可以根据实际需要进行灵活设置，可以是任意固定或变化的角度，例如，该目标位置关系可以是天线仰角保持在90
°
，使天线角度与地面保持向上垂直状态，保证接收信号的质量。
57.在一些实施方式中，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系可以包括：控制旋转控制器对天线在第一方向上旋转的第一旋转角度，以及在第二方向上旋转的第二旋转角度，以使得天线与地面之间形成仰角为90度的垂直关系。
58.由于保证天线接收信号质量的最佳位置是天线与地面保持垂直向上，如果偏差超出了一定角度，会导致天线接收性能变差，因此，可以控制旋转控制器对天线在x轴方向上旋转的第一旋转角度，以及在z轴方向上旋转的第二旋转角度，以使得天线与地面之间形成仰角为90度的垂直关系。
59.其中，旋转控制器可以根据实际需要进行灵活设置，该旋转控制器可以可以控制机械转动的任意器件，用于带动天线旋转。在一些实施方式中，旋转控制器可以包括舵机组、步进电机组、或伺服电机组。
60.为了方便带动天线旋转，在一些实施方式中，旋转控制器还可以包括用于承载天线的旋转台，舵机组、步进电机组、或伺服电机组等旋转控制器可以通过旋转台与天线连接，以便控制天线旋转。该旋转台可以是任意的电路板等器件，具体类型在此处不作限定。
61.在一些实施方式中，当旋转控制器为舵机组时，舵机组包括控制天线在第一方向上旋转的第一舵机和控制天线在第二方向上旋转的第二舵机。
62.为了灵活控制天线旋转，舵机组可以包括多个，例如，舵机组可以包括控制天线在x轴方向上旋转的第一舵机和控制天线在z轴方向上旋转的第二舵机等。
63.在一些实施方式中，可移动平台控制方法还可以包括：当确定天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系时，输出天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息。
64.在控制终端倒立或其他特殊情况下，例如，用户在使用控制终端的打点功能(即定位功能)时，会手持控制终端边行走边打点，极容易使天线倾角发生偏移，甚至有的用户倒拿控制终端，导致定位不准或定位失败，使作业区域发生偏移。此时，当确定天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系(例如仰角为90度的垂直关系)时，输出天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息，以便用户及时获知，并及时调整手持控制终端的状态。
65.在一些实施方式中，输出天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息可以包括：驱动蜂鸣器的鸣响信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制扬声器语音播报天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过震动马达的振动信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过指示灯的闪烁信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制显示屏显示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息。
66.例如，为了提高提示信息输出的灵活性，可以驱动控制终端预设的蜂鸣器鸣响预设时间或预设次数，生成鸣响信息，以通过蜂鸣器的鸣响信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息，使得在舵机等旋转控制器无法通过旋转天线使其仰角保持在90
°
时，通过发出鸣响提示用户不要让控制终端倾角过大或翻转等。
67.又例如，为了提高提示信息输出的准确性，可以控制扬声器通过语音播报天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息，以便在用户手持控制终端方向错误，导致天线倾角过大或翻转时提示用户，避免定位失败而导致测绘记录失败。
68.又例如，为了提高提示信息输出的灵活性，可以控制震动马达震动，通过震动马达的振动信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息，使得在舵机等旋转控制器无法通过旋转天线使其仰角保持在90
°
时，通过震动提示用户不要让控制终端倾角过大或翻转等。
69.又例如，为了提高提示信息输出的便捷性，可以控制指示灯的闪烁，通过指示灯的闪烁信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息，以便及时提醒用户不要让控制终端倾角过大或翻转等，以及时通过舵机等旋转控制器旋转天线使其仰角保持在90
°
。
70.又例如，为了提高提示信息输出的可靠活性，可以控制显示屏在显示界面内弹窗显示或直接文字显示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息。以便及时提醒用户不要让控制终端倾角过大或翻转等，以及时通过舵机等旋转控制器旋转天线使其仰角保持在90
°
。
71.需要说明的是，提示信息的输出方式还可以通过其他任意声、光、或触觉等方面的提示，具体内容在此处不作限定。
72.s102、基于调节后的天线生成多个定位点。
73.在一些实施方式中，基于调节后的天线生成多个定位点可以包括：在维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下，基于天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。
74.控制终端可以在多个位置分别进行定位，以生成多个定位点。例如，控制终端可以在第一位置维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下，基于天线接收到的定位数据进行定位，生成第一定位点，以及，在第二位置维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下，基于天线接收到的定位数据进行定位，生成第二定位点，以及，在第三位置维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下，基于天线接收到的定位数据进行定位，生成第三定位点；等等。其中，定位点可以包括位置信息，该位置信息可以是经纬信息。
75.在一些实施方式中，基于天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个
定位点可以包括：输出对天线调节完成的提示信息；基于提示信息接收用户输入的定位指令，基于定位指令和调节后的天线接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。
76.为了提高定位的准确性和可靠性，在完成天线的调节后，可以输出天线与地面之间形成目标位置关系的提示信息(即对天线调节完成的提示信息)，以便用户获知天线调节完成，此时，可以在维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下，接收用户在第一位置通过控制终端上预设的实体按键、虚拟按键、指纹、手势、语音或滑动等触发操作，生成的第一定位指令，基于第一定位指令和调节后的天线接收到的定位数据进行定位，生成第一定位点。当用户移动在第二位置后，在第二位置完成天线的调节后，可以输出对天线调节完成的提示信息，以便用户获知天线调节完成，此时，可以在维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下，接收用户在第二位置通过控制终端上预设的实体按键、虚拟按键、指纹、手势、语音或滑动等触发操作，生成的第二定位指令，基于第二定位指令和调节后的天线接收到的定位数据进行定位，生成第二定位点。以此类推，可以在多个位置基于定位指令和调节后的天线接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。
77.需要说明的是，为了确保在维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下进行定位，可以在天线与地面之间未形成目标位置关系时，即使接收到用户输入的定位指令，也不会控制天线接收定位数据进行定位，直至天线与地面之间形成目标位置关系时，才会控制天线接收定位数据进行定位。
78.在一些实施方式中，可移动平台控制方法还可以包括：当天线与地面之间形成的目标位置关系发生变化时，重新控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以维持天线与地面之间的目标位置关系。
79.为了能够实时调节天线的仰角，有效防止由于用户手持控制终端行走过程中的抖动导致的天线倾斜情况，可以实时检测天线与地面之间形成的目标位置关系是否发生变化，当天线与地面之间形成的目标位置关系发生变化时，重新控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以维持天线与地面之间的目标位置关系。
80.s103、根据多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。
81.在得到多个定位点后，可以根据多个定位点确定目标作业区域，例如，可以对四边形作业区域的四个顶角位置进行定位，得到四个定位点，根据这四个定位点连线生成四边形的目标作业区域。又例如，可以对六边形作业区域的六个顶角位置进行定位，得到六个定位点，根据这六个定位点连线生成六边形的目标作业区域。又例如，可以对三个位置进行定位，得到三个定位点，根据这三个定位点连线生成三角形，并绘制三角形的外接圆，得到圆形的目标作业区域。又例如，可以对九个位置进行定位，得到九个定位点，根据这九个定位点连线生成多边形，并绘制多边形的外接圆或内接圆，得到圆形的目标作业区域。
82.在确定目标作业区域后，可以控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。实现一体化、高可靠性、且实时的天线的自动稳定调节，应用于无人机的遥控器打点作业区域规划等，需要精准定位的场景。例如，以可移动平台为无人机为例，该无人机可以包括可移动主体和喷洒装置，喷洒装置装设于可移动主体上。在一些实施方式中，无人机用于农耕产业中对农产品、林木等进行农药、水等液体喷洒作业活动。例如，可移动主体可以实现移动、转动、以及翻转等动作，可移动主体可以带动喷洒装置运动到不同的位置或者不同的角度以
在预设区域内进行喷洒作业。
83.在一些实施方式中，喷洒装置可以包括供液箱、水泵、喷头和电磁流量计等。示例性的，供液箱内容纳有待喷洒的液体。水泵用于从供液箱内抽取液体。喷头与水泵相连通，水泵向喷头输送液体，并通过喷头将液体喷洒出去，从而进行喷洒作业。
84.具体的，电磁流量计连通于供液箱和水泵之间。水泵从供液箱内抽取液体时，供液箱内的液体经电磁流量计流至水泵，此时电磁流量计能够检测由供液箱流入水泵内的液体的流量和/或流速。
85.可以理解的是，水泵以及电磁流量计的数量可以根据实际需求进行设计，例如一个、两个、三个或者更多。各水泵、电磁流量计可以同时工作；也可以根据实际需求选择其中一个或者数个水泵、电磁流量计工作，剩余水泵、电磁流量计不工作。
86.示例性的，无人机的所有水泵可以一体式设置，也可以是多个独立的水泵并分散在机架的不同位置。无人机的所有电磁流量计可以一体式设置，也可以是多个独立的电磁流量并分散在机架的不同位置。可以理解的，本技术实施例对功能模块的物理位置可以不做具体限制。
87.以下将以可移动平台为无人机、控制终端为遥控器、天线为rtk/gnss天线为例进行详细说明，例如，如图3所示，遥控器可以包括控制器、天线、旋转台、舵机组、imu、震动马达、扬声器、以及蜂鸣器等。
88.如图4所示，默认情况下，遥控器水平向上放置，此时遥控器绕x轴旋转角度为0
°
，绕z轴旋转角度为0
°
，rtk/gnss天线方向垂直向上，相对水平位置仰角为90
°
。
89.当用户手持遥控器，使用rtk/gnss天线精准定位功能进行打点，规划作业区域时，对rtk/gnss天线朝向有较高要求，此时由于用户手持遥控器在行走的同时打点，不可能保持遥控器水平向上放置，因此遥控器处于抖动状态，必然遥控器绕x轴、绕z轴均有一定的旋转角度，如图5所示。通过控制器接收遥控器内部惯性测量单元imu的传感器数据，得到遥控器此时绕x轴逆时针旋转a
°
，绕z轴逆时针旋转b
°
。
90.此时，如图6所示，控制器可以根据遥控器绕x轴以及z轴的旋转角度，驱动舵机对承载rtk/gnss天线的旋转台进行旋转，例如，控制舵机1顺时针旋转a
°
，控制舵机2顺时针旋转b
°
，使天线仰角实时保持在90
°
，实时消除由于用户行走过程中的抖动带来的遥控器rtk/gnss天线倾角改变。可以实现天线实时自动稳定，消除用户行走过程中带来的遥控器抖动和倾斜，保持rtk/gnss天线仰角固定在最佳90
°
，使rtk/gnss模块定位精度更高，运行更稳定。
91.当遥控器倾斜角度过大，或遥控器翻转时，此时通过舵机无法使rtk/gnss天线仰角保持在90
°
，可以实现用户提示，例如，可以通过控制器驱动蜂鸣器、扬声器、和/或震动马达进行单种或多重提示，提示用户尽量将遥控器保持水平，避免过大倾斜或翻转，防止rtk/gnss信号质量变差，测量精度下降，甚至失锁无法定位。
92.具体地，例如，如图7所示，遥控器在空闲状态时，可以判断是否开启天线精准定位功能，若未开启天线精准定位功能(即定位功能)，则维持空闲状态，不需要对天线的姿态进行调节。若开启天线精准定位功能，则通过imu检测遥控器的倾斜角度，并判断倾斜角度是否小于天线旋转范围。若遥控器的倾斜角度小于天线旋转范围，则通过舵机旋转天线使其保持90度(即90
°
)仰角，并判断是否继续开启天线精准定位功能，若继续开启天线精准定位
功能，则返回执行通过imu检测遥控器的倾斜角度的操作，若未继续开启天线精准定位功能，则进入空闲状态，不需要对天线的姿态进行调节。若遥控器的倾斜角度不小于天线旋转范围，则通过蜂鸣器、扬声器、和/或震动马达等提示用户遥控器倾斜角过大，以便用户及时调整手持的遥控器。
93.由于采用了获取遥控器内部imu数据，驱动舵机旋转旋转台，使rtk/gnss天线仰角保持在90
°
，因此可以使用户在手持遥控器使用rtk/gnss精准定位功能进行打点，规划作业范围时，实时消除行走过程中带来的遥控器抖动，避免由于遥控器倾斜，rtk/gnss天线仰角变化，导致的信号质量变差，测量精度下降，甚至失锁无法定位。并且，由于在用户手持倾角过大，或者倒拿遥控器，rtk/gnss天线倾斜过大，无法使用舵机修正天线角度时，采用了包含蜂鸣器、扬声器、震动马达等多种方式对用户进行提示，避免用户错误手持遥控器，导致rtk/gnss信号质量变差，测量精度下降，甚至失锁无法定位。达到了快速响应、实时性强，高可靠性、低失效概率。
94.本技术实施例可以基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系；此时，可以基于调节后的天线生成多个定位点，根据多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。该方案可以对天线进行自动调节，以维持天线与地面之间形成的目标位置关系，从而可以保证天线接收信号的质量，提高了通过天线定位的准确性和可靠性。
95.请参阅图8，图8是本技术一实施例提供的控制终端的示意性框图。该控制终端可以包括：
96.天线及机体，其中天线与机体活动连接；
97.旋转控制器，用于带动天线旋转；
98.控制器，用于执行：
99.基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系；基于调节后的天线生成多个定位点；根据多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。
100.在一些实施方式中，旋转控制器包括舵机组、步进电机组、或伺服电机组。
101.在一些实施方式中，旋转控制器还包括用于承载天线的旋转台，舵机组、步进电机组、或伺服电机组通过旋转台与天线连接。
102.在一些实施方式中，当旋转控制器为舵机组时，舵机组包括控制天线在第一方向上旋转的第一舵机和控制天线在第二方向上旋转的第二舵机。
103.在一些实施方式中，位置采集器为惯性测量单元imu、加速度计或陀螺仪。
104.在一些实施方式中，天线为rtk天线、gnss天线、sdr天线、或wifi天线。
105.在一些实施方式中，控制器为微控制单元mcu、数字信号控制器dsp、arm内核控制器、可编程逻辑控制器plc、复杂可编程逻辑器件cpld、现场可编程逻辑门阵列fpga以及中央控制器cpu中的任意一种。
106.在一些实施方式中，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成
目标位置关系之前，控制器还执行：获取天线与控制终端的机体之间预设的初始角度信息，以及获取天线历史调节的调节角度信息；根据初始角度信息和调节角度信息确定第一位置关系。
107.在一些实施方式中，控制终端还包括位置采集器，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系之前，控制器还执行：获取位置采集器采集到的位置信息，根据位置信息获取机体与地面之间的第二位置关系。
108.在一些实施方式中，位置信息包括角度信息，获取位置采集器采集到的位置信息，根据位置信息获取机体与地面之间的第二位置关系时，控制器还执行：获取位置采集器采集到的角度信息；根据角度信息获取控制终端与地面之间的倾斜角度信息，得到机体与地面之间的第二位置关系。
109.在一些实施方式中，第一位置关系包括第一角度信息，第二位置关系包括在第一方向上的第一倾斜角度信息和在第二方向上的倾斜角度信息，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系时，控制器还执行：根据第一角度信息和第一倾斜角度信息，确定天线需要在第一方向上旋转的第一旋转角度；以及，根据第一角度信息和第二倾斜角度信息，确定天线需要在第二方向上旋转的第二旋转角度；控制旋转控制器对天线的姿态在第一方向上旋转的第一旋转角度，以及进行调节在第二方向上旋转的第二旋转角度，以使得天线与地面之间形成目标位置关系。
110.在一些实施方式中，控制器还执行：当确定天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系时，输出天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息。
111.在一些实施方式中，控制终端还包括蜂鸣器、扬声器、震动马达、指示灯和/或显示屏，在输出天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息时，控制器还执行：驱动蜂鸣器的鸣响信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制扬声器语音播报天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过震动马达的振动信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，通过指示灯的闪烁信息指示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息；和/或，控制显示屏显示天线无法调节成与地面之间形成目标位置关系的提示信息。
112.在一些实施方式中，在基于调节后的天线生成多个定位点时，控制器还执行：在维持天线与地面之间的目标位置关系的条件下，基于天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。
113.在一些实施方式中，在基于天线在多个位置接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点时，控制器还执行：输出对天线调节完成的提示信息；基于提示信息接收用户输入的定位指令，基于定位指令和调节后的天线接收到的定位数据进行定位，生成多个定位点。
114.在一些实施方式中，控制器还执行：当天线与地面之间形成的目标位置关系发生变化时，重新控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以维持天线与地面之间的目标位置关系。
115.在一些实施方式中，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之
间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系时，控制器还执行：检测控制终端的定位功能是否开启；当定位功能开启时，基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系。
116.在一些实施方式中，控制终端为与可移动平台通信连接的遥控器。
117.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对可移动平台控制方法的详细描述，此处不再赘述。
118.本技术实施例控制终端可以基于天线与机体之间的第一位置关系，以及机体与地面之间的第二位置关系，控制旋转控制器对天线的姿态进行调节，以使得天线与地面之间形成目标位置关系；此时，可以基于调节后的天线生成多个定位点，根据多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。该方案可以对天线进行自动调节，以维持天线与地面之间形成的目标位置关系，从而可以保证天线接收信号的质量，提高了通过天线定位的准确性和可靠性。
119.本技术的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质为计算机可读计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序中包括程序指令，处理器执行程序指令，实现本技术实施例提供的可移动平台控制方法。
120.其中，计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如可移动平台的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是可移动平台的外部存储设备，例如可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
121.由于该计算机可读存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本技术实施例所提供的任一种可移动平台控制方法，因此，可以实现本技术实施例所提供的任一种可移动平台控制方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
122.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
123.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
124.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。