作业车辆防撞预警方法、装置、车载终端及存储介质与流程

1.本发明涉及交通管理技术领域，具体而言，涉及一种作业车辆防撞预警方法、装置、车载终端及存储介质。


背景技术：

2.随着机械化、工业化程度的不断加深，在各种应用场景下，对于作业车辆的自动化、智能化发展越来越受到重视，但尽管使用者会做好安全措施，但作业车辆的作业环境复杂，以及车辆本身存在的驾驶盲区的问题，于作业车辆的驾驶人员而言，埋下了可怕的安全隐患。
3.现有的针对作业车辆的碰撞预警根据当前车辆的北斗定位终端的位置与其他所有作业车辆的北斗定位终端的位置进行空间距离计算，将计算结果与安全阈值比较，在小于安全阈值时立刻发出预警。这种计算方法的运算次数多，计算量大，如果作业区域内存在n辆作业车辆，就需要进行n
‑
1次计算，如果每一次运算5毫秒，那么1000辆车就需要5秒钟，然而，对于处于运行中的作业车辆，这种计算效率远远达不到及时性的要求，也无法保证作业区域的安全性，存在很大的安全管理隐患。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种作业车辆防撞预警方法、装置、车载终端及存储介质，以减少计算量，增强对作业车辆防碰撞预警的及时性，保证作业区域的安全运转。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种作业车辆防撞预警方法，应用于预设作业区域内的第一作业车辆上的车载终端，方法包括：
7.获取第一作业车辆的位置；
8.根据第一作业车辆的位置，从预设作业区域内确定第一作业车辆对应的预设区域范围；
9.计算第一作业车辆和预设区域范围内各第二作业车辆之间的距离；
10.根据距离，判断第一作业车辆和各第二作业车辆是否存在防撞风险。
11.可选的，预设作业区域预先划分有多个单元网格；根据第一作业车辆的位置，从预设作业区域内确定第一作业车辆对应的预设区域范围，包括：
12.根据第一作业车辆的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆所在的第一单元网格；
13.确定第一单元网格为中心的第一预设数量个的单元网格为第二单元网格，预设区域范围为：第一单元网格和第二单元网格覆盖的区域。
14.可选的，根据第一作业车辆的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆所在的第一单元网格，包括：
15.根据第一作业车辆的位置，和各单元网格的位置编号与各单元网格的区域范围的预设对应关系，确定第一作业车辆所在区域范围对应的网格位置编号为第一单元网格的位置编号。
16.可选的，确定第一单元网格为中心的预设数量个的单元网格为第二单元网格，包括：
17.根据第一单元网格的位置编号，和预设对应关系，确定第一单元网格为中心的第一预设数量个的单元网格所包围的区域为预设区域范围。
18.可选的，各单元网格的位置编号为二维位置编号；确定第一单元网格为中心的第一预设数量个的单元网格为第二单元网格，包括：
19.根据实时单元网格的位置编号，分别确定各坐标轴上以第一单元网格为中心的第二预设数量个的单元网格为部分第二单元网格；第一预设数量为两个坐标轴上第二预设数量之和。
20.可选的，根据第一作业车辆的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆所在的第一单元网格之前，方法还包括：
21.对预设作业区域进行网格划分，得到多个单元网格，每个单元网格为预设边长的矩形区域。
22.可选的，在以上任一的作业车辆防撞预警方法中，作业车辆防撞预警方法，作业车辆防撞预警方法，包括：
23.若距离小于或者等于预设距离阈值，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆存在碰撞风险；
24.若距离大于预设距离阈值，则判断第一作业车辆的行进方向的射线和各第二作业车辆的行进方向的射线是否存在相交；
25.若射线存在相交，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆存在碰撞风险；
26.若射线不存在相交，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆不存在碰撞风险。
27.第二方面，本技术实施例还提供了一种作业车辆防撞预警防碰撞预警装置，包括：
28.定位模块，用于获取第一作业车辆的位置；
29.分析模块，用于根据第一作业车辆的位置，从预设作业区域内确定第一作业车辆对应的预设区域范围；
30.计算模块，用于计算第一作业车辆和预设区域范围内各第二作业车辆之间的距离；
31.判断模块，用于根据距离，判断第一作业车辆和各第二作业车辆是否存在防撞风险。
32.第三方面，本技术实施例还提供了一种车载终端，包括处理器和存储介质，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当车载终端运行时，处理器与存储介质之间数据通信，处理器执行机器可读指令，以执行前述第一方面方法的步骤。
33.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行前述第一方面方法的步骤。
34.本技术的有益效果是：本技术提供的作业车辆防撞预警方法，可通过获取所述第一作业车辆的位置；根据所述第一作业车辆的位置，从所述预设作业区域内确定所述第一
作业车辆对应的预设区域范围；计算所述第一作业车辆和所述预设区域范围内各第二作业车辆之间的距离；根据所述距离，判断所述第一作业车辆和所述各第二作业车辆是否存在防撞风险。该方法中，根据该第一作业车辆的位置，从预设作业区域内确定第一作业车辆对应的预设区域范围，缩小了进行碰撞预警的区域范围，只需计算第一作业车辆与预设区域范围内的各第二作业车辆的距离，对于处于预设区域范围之外的车辆不做计算，继而根据距离判断是否存在碰撞风险，减小碰撞预警计算过程中的计算量，避免对较远距离的作业车辆计算距离造成的计算资源的浪费，缩短了整体的运算时间，加快运算速度，减少运算平台负荷，能够在更短时间内完成运算，增强了预警的实时性，保障作业车辆的安全。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
36.图1为本技术一实施例提供的一种作业车辆防撞预警方法的流程图；
37.图2为本技术一实施例提供的一种预设作业区域示意图；
38.图3为本技术又一实施例提供的一种作业车辆防撞预警方法的流程图；
39.图4为本技术又一实施例提供的一种预设作业区域示意图；
40.图5为本技术再一实施例提供的一种预设作业区域示意图；
41.图6为本技术再二实施例提供的一种预设作业区域示意图；
42.图7为本技术再三实施例提供的一种预设作业区域示意图；
43.图8为本技术再四实施例提供的一种作业车辆防撞预警方法的流程图；
44.图9a为本技术再四实施例提供的一种预设作业区域示意图之一；
45.图9b为本技术再四实施例提供的一种预设作业区域示意图之二；
46.图9c为本技术再四实施例提供的一种预设作业区域示意图之三；
47.图10为本技术一实施例提供的一种作业车辆防撞预警防碰撞预警装置示意图；
48.图11为本技术一实施例提供的一种车载终端示意图。
49.图例：10
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第一作业车辆；20
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第二作业车辆；30
‑
第一单元网格；31
‑
第二单元网格；51
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定位模块；52
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分析模块；53
‑
计算模块；54
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判断模块；61
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处理器；62
‑
存储介质；100
‑
预设区域范围。
具体实施方式
50.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对在附图中提供的本技术的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一
个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个，除非另有明确具体的限定。
52.如下通过多个实例对本技术所提供的作业车辆防撞预警方法、装置、车载终端及存储介质进行示例说明。图1为本技术一实施例提供的一种作业车辆防撞预警方法的流程图。图2为本技术一实施例提供的一种预设作业区域示意图。结合图1和图2所示，该作业车辆防撞预警方法，应用于预设作业区域内的第一作业车辆10上的车载终端，该车载终端例如可以为平板设备，车辆调度监控终端、车辆行驶记录仪等，本技术对此不做限定。
53.该方法包括：
54.步骤101：获取第一作业车辆的位置。
55.第一作业车辆为预设作业区域内的任一作业车辆。预设作业区域可以为矿区、林区、牧区、渔区等任一具有作业需求的区域。例如，若该预设作业区域为矿区，则第一作业车辆可以为矿车，如矿区运输车；若该预设作业区域为林区，则第一作业车辆可以为采收车。
56.预设作业区域内的作业车辆为同一类型的作业车辆，或者不同的作业车辆，例如，若该预设作业区域为矿区，则其中的作业车辆可能均为矿区运输车，也可能是具有其他功能的矿区车辆。
57.预设作业区域内每个作业车辆上具有定位装置，该定位装置例如可以为北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system)、全球定位系统(global positioning system，gps)、格洛纳斯卫星导航系统(global navigation satellite system，glonass)、伽利略卫星导航系统(galileo satellite navigation system，galileo)等。示例的，该定位装置可以为北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system)，则可以通过第一作业车辆上安装的北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system)采集的定位数据，获取该第一作业车辆的位置。
58.步骤102：根据第一作业车辆的位置，从预设作业区域内确定第一作业车辆对应的预设区域范围。
59.在可能的实现方式中，可根据第一作业车辆的位置，以及预设的区域范围筛选条件，从该预设作业区域中确定该第一作业车辆在内，且区域范围的大小为满足所述区域范围筛选条件的区域大小的区域范围为该预设区域范围。
60.预设的区域范围筛选条件例如可以是根据预设作业区域的范围、作业内容、预设作业区域中作业车辆的行驶状态等多方面原因确定。
61.在一种示例中，预设的区域范围筛选条件例如可以为该第一作业车辆与预设区域范围的边界的距离值。以圆形区域为例，该预设的区域范围筛选条件可以为该第一作业车辆与预设区域范围的边界的距离值a米，即，区域范围筛选条件限定了，预设区域范围为以第一作业车辆为中心，半径为a的圆形区域范围。
62.在另一种示例中，预设的区域范围筛选条件还可以为：该第一作业车辆与预设区域范围的多个边界的距离值。以矩形区域为例，该预设的区域范围筛选条件可以为该第一
作业车辆与预设区域范围的边界的长为a米，为宽b米，即，区域范围筛选条件限定了，预设区域范围为以第一作业车辆为中心，长为a米，为宽b米的矩形区域范围。
63.在又一种示例中，预设的区域范围筛选条件还可以为：第一作业车辆所在的单位区域，与预设区域范围的边界之间间隔的单位区域的数量。例如该预设的区域范围筛选条件可以为第一作业车辆所在单位区域与围绕第一作业车辆所在单位区域的预设数量为8个的网格区域。
64.步骤103：计算第一作业车辆和预设区域范围内各第二作业车辆之间的距离。
65.在确定该预设区域范围的情况下，还需获取该预设区域范围内所具有的各第二作业车辆的位置，根据该第一作业车辆的位置，和各第二作业车辆的位置，计算第一作业车辆和预设区域范围内各第二作业车辆之间的距离。
66.在具体的应用示例中，如图2所示，在预设作业区域内的第一作业车辆10上的车载终端通过北斗卫星导航系统获取第一作业车辆10的实时位置；根据第一作业车辆10的位置以及采用上述步骤102确定的预设区域范围，确定第一作业车辆10对应的预设区域范围100；计算第一作业车辆10和预设区域范围100内各第二作业车辆20之间的距离，第一作业车辆10仅计算预设区域范围100内的与第二作业车辆20之间的距离，对于在预设区域范围100之外的第二作业车辆20，不做计算。而在现有技术中，会对预设区域范围100之外的车辆全部进行计算。
67.步骤104：根据距离，判断第一作业车辆10和各第二作业车辆20是否存在防撞风险。
68.在具体实现过程中，可根据该距离和预设距离阈值，即安全距离阈值进行比较，根据距离比较结果判断是否存在碰撞风险，也可根据该距离比较结果结合作业车辆的行进方向，判断是否存在碰撞风险。
69.本技术提供的作业车辆防撞预警方法，可通过获取所述第一作业车辆的位置；根据所述第一作业车辆的位置，从所述预设作业区域内确定所述第一作业车辆对应的预设区域范围；计算所述第一作业车辆和所述预设区域范围内各第二作业车辆之间的距离；根据所述距离，判断所述第一作业车辆和所述各第二作业车辆是否存在防撞风险。该方法中，根据该第一作业车辆的位置，从预设作业区域内确定第一作业车辆对应的预设区域范围，缩小了进行碰撞预警的区域范围，只需计算第一作业车辆与预设区域范围内的各第二作业车辆的距离，对于处于预设区域范围之外的车辆不做计算，继而根据距离判断是否存在碰撞风险，减小碰撞预警计算过程中的计算量，避免对较远距离的作业车辆计算距离造成的计算资源的浪费，缩短了整体的运算时间，加快运算速度，减少运算平台负荷，能够在更短时间内完成运算，增强了预警的实时性，保障作业车辆的安全。
70.可选的，在上述图1所示的作业车辆防撞预警方法的基础上，本技术实施例还提供一种作业车辆防撞预警方法的可能实现示例。图3为本技术又一实施例提供的一种作业车辆防撞预警方法的流程图，图4为本技术又一实施例提供的一种预设作业区域示意图，结合图3和图4所示，预设作业区域预先划分有多个单元网格。需要说明的是，多个单元网格的大小形状相同。此外，对预设作业区域内单元网格的划分可以根据用户需要或者作业环境的具体情况进行设定，例如，可以划分为多个矩形区域，也可以划分为其他形状及大小，本技术对此不做限定。如上所示方法中102中根据第一作业车辆的位置，从预设作业区域内确定
第一作业车辆对应的预设区域范围，可包括：
71.步骤201：根据第一作业车辆的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆所在的第一单元网格。
72.可将第一作业车辆的位置与预设作业区域内划分的各单元网格的覆盖范围进行比对，确定第一作业车辆所在的单元网格作为第一单元网格。
73.步骤202：确定第一单元网格为中心的第一预设数量个的单元网格为第二单元网格，预设区域范围为：第一单元网格和第二单元网格覆盖的区域。
74.需要说明的是，第一预设数量可以是用户根据实际需要，结合工作区域的具体环境以及工作车辆的情况等进行设定。例如，第一预设数量可以为4个、6个、8个等，本技术在此对第一预设数量的具体数值不做限定。
75.在具体的应用示例中，如图4所示，将预设作业区域划分出多个单元网格，根据第一作业车辆10在多个单元网格中的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆10所在的第一单元网格30，例如在图4中，第一作业车辆10所在的第一单元网格30为第三行第三列的单元网格；接下来根据第一预设数量确定第二单元网格31；例如第一预设数量设定为8个，则设定的第二单元网格31为斜线条所覆盖的区域，即第二行的第二、三、四个单元网格，第三行的第二、四个单元网格和第四行的第二、三、四个单元网格；从整体来看，在此具体的应用实例中，预设区域范围100为：第一单元网格30和第二单元网格31覆盖的区域。
76.通过对预设作业区域进行网格化划分，以及第一作业车辆10所在的第一单元网格30和设定的第二单元网格31的设定，简化了预设作业区域中的预设区域范围100的划定，能够进一步提升运算速度和精度。
77.可选的，在上述图3所示的作业车辆防撞预警方法的基础上，本技术实施例还提供一种作业车辆防撞预警方法的可能实现示例，图5为本技术再一实施例提供的一种预设作业区域示意图，如图5所示，根据第一作业车辆10的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆10所在的第一单元网格30，包括：根据第一作业车辆10的位置，和各单元网格的位置编号与各单元网格的区域范围的预设对应关系，确定第一作业车辆10所在区域范围对应的网格位置编号为第一单元网格30的位置编号。
78.需要说明的是，各单元网格的位置编号与各单元网格的区域范围的根据预设的对应关系一一对应，也就是说各单元网格的区域范围具有唯一的编号，例如，可以使用连续的数字进行编号，编号用阿拉伯数字表示；还可以使用十六进制进行编号，标号用阿拉伯数字与字母一同进行表示，本技术对编号的方法与编号的表示方法不做限定。
79.在具体的应用示例中，如图5所示，对划分好的预设作业区域从0开始使用连续的正整数进行编号，编号遵循从左到右、从上到下的顺序，使得各单元网格的区域范围与唯一的各单元网格的位置编号对应。依据对应关系，确定第一作业车辆10所在的第一单元网格30的位置编号，在本实施例中，第一单元网格30的位置编号为12号。
80.通过建立各单元网格的区域范围与各单元网格的位置编号之间一一对应的关系，实现对预设作业区域网格划分的数字化管理，使得管理流程更直观，同时，这种方法还能减少运算量，进一步提高运算速度。
81.可选的，在上述图5所示的作业车辆防撞预警方法的基础上，本技术实施例还提供一种作业车辆防撞预警方法的可能实现示例，图6为本技术再二实施例提供的一种预设作
业区域示意图，如图6所示，确定第一单元网格30为中心的预设数量个的单元网格为第二单元网格31，包括：根据第一单元网格30的位置编号，和预设对应关系，确定第一单元网格30为中心的第一预设数量个的单元网格所包围的区域为预设区域范围100。
82.需要说明的是，第二单元网格31的预设数量可以为可实现范围内的任意值，例如4个、6个、8个等，本技术对此不做限定。同时，根据对预设数量的设定可能存在不同的对第二单元网格31的设定方法，例如，若第二单元网格31的预设数量为4个，那么可能选择的是7、11、13、17四个单元网格所覆盖的区域范围作为第二单元网格31；若预设数量为6个，那么可能选择的是6、7、8、11、13、17六个单元网格作为第二单元网格31的区域范围，第一预设数量为6个第二单元网格31加上第一单元网格30一共7个；本技术对第二单元网格31的设定方法不做限定。
83.在具体的应用示例中，如图6所示，在该应用示例中，第二单元网格31的预设数量为8个，根据第一单元网格30的位置编号以及预设对应关系，确定第一单元网格30的位置编号为12，以第一单元网格30为中心，第一预设数量为8个，选择的第二单元网格31的编号6、7、8、11、13、16、17、18的网格所覆盖的区域范围，则此应用例中预设区域范围100为编号6、7、8、11、12、13、16、17、18的网格所覆盖的区域范围。
84.根据位置编号和预设对应关系，确定预设区域范围100，通过灵活的对预设数量和范围的设置，让本技术的预警方法能够适应多种作业场景，增强了方法的通用性。
85.可选的，在上述图5所示的作业车辆防撞预警方法的基础上，本技术实施例还提供一种作业车辆防撞预警方法的可能实现示例，图7为本技术再三实施例提供的一种预设作业区域示意图，如图7所示，各单元网格的位置编号为二维位置编号；确定第一单元网格30为中心的第一预设数量个的单元网格为第二单元网格31，包括：根据实时单元网格的位置编号，分别确定各坐标轴上以第一单元网格30为中心的第二预设数量个的单元网格为部分第二单元网格31；第一预设数量为两个坐标轴上第二预设数量之和。
86.需要说明的是，二维位置编号的原点位置可以位于多个单元网格的左上角，也可以在多个单元网格中心，本技术对此不作限定；还需要说明的是，每个维度的标号方式可以是统一的，例如都用数字进行编号，也可以是不同的，例如一条轴用数字进行编号，另一条轴用字母进行编号，本技术对此不做限定。
87.在具体的应用示例中，如图7所示，在该应用示例中，对多个单元网格的网格区域进行二维位置编号，在本应用示例中，以左上角的单元网格为坐标原点，水平向右延伸的设置为x轴，对其上的单元网格依次编号为x0、x1、x2、x3
……
，竖直方向向下延伸的为y轴，对其上的单元网格一次编号为y0、y1、y2、y3
……
，根据第一单元网格30的位置编号以及预设对应关系，确定第一单元网格30的位置编号为(x2，y2)，以第一单元网格30为中心，第一预设数量为8个，则选择的第二单元网格31包括位置编号为：(x1，y1)、(x1，y2)、(x1，y2)、(x2，y1)、(x2，y3)、(x3，y1)、(x3，y2)、(x3，y3)的网格所覆盖的范围，则此应用例中预设区域范围100包括位置编号为：(x1，y1)、(x1，y2)、(x1，y2)、(x2，y1)、(x2，y2)、(x2，y3)、(x3，y1)、(x3，y2)、(x3，y3)的网格所覆盖的范围。
88.使用二维位置编号能够通过简单地计算得出预设区域范围100的标号，例如使用图7的编号方法时，通过获取第一作业车辆10的位置编号(xm，xn)，可以通过设定其预设区域范围100的计算方法，例如选择网格编号为(xm
‑
1，yn
‑
1)、(xm，yn
‑
1)、(xm
‑
1，yn)、(xm 1，
yn 1)、(xm，yn 1)、(xm 1，yn
‑
1)等，即通过设定一种通用的计算方法得到第二单元网格31，从而得出预设区域范围100，进一步增快了运算速度。
89.可选的，在上述图3所示的作业车辆防撞预警方法的基础上，本技术实施例还提供一种作业车辆防撞预警方法的可能实现示例，根据第一作业车辆10的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆10所在的第一单元网格30之前，方法还包括：对预设作业区域进行网格划分，得到多个单元网格，每个单元网格为预设边长的矩形区域。
90.需要说明的是，单元网格为预设边长可以根据需要进行设定，例如，可以根据作业车辆的尺寸、预设作业区域的规模、作业车辆的作业类型、作业车辆的运行速度等角度对预设边长进行设定，本技术对此不做限定。
91.在具体的应用示例中，用户可以根据作业车辆的尺寸与作业车辆的运行速度，设置每个单元网格为边长为100米的正方形，实现对预设作业区域的网格划分。
92.将预设作业区域划分为预设边长的矩形，由于多个矩形之间能够实现紧密堆积，避免了其他类型的多边形在划分预设作业区域时可能存在划分间隙，无法紧密堆积的问题，避免了作业车辆在其他类型多边形划分的网格区域中可能存在的区域划分不均匀或者无法识别其第一单元网格30的问题。
93.可选的，在上述任一实施例的基础上，本技术实施例还提供一种作业车辆防撞预警方法的可能实现示例，图8为本技术再四实施例提供的一种作业车辆防撞预警方法的流程图；图9a为本技术再四实施例提供的一种预设作业区域示意图之一；图9b为本技术再四实施例提供的一种预设作业区域示意图之二；图9c为本技术再四实施例提供的一种预设作业区域示意图之三；结合图8、图9a、图9b、图9c所示，在以上任一的作业车辆防撞预警方法中，中根据距离，判断第一作业车辆和各第二作业车辆是否存在防撞风险，可包括：
94.步骤704：判断距离是否小于或者等于预设距离阈值。
95.步骤705：若距离小于或者等于预设距离阈值，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆存在碰撞风险。
96.需要说明的是，预设距离阈值可以为用户根据实际需要设定的固定值，例如10米、15米、20米等；也可以是一个根据第一作业车辆10的行驶速度不断发生变化的变值，例如，第一作业车辆10的行进速度越快，其预设距离阈值越小；还可以根据具体的作业车辆的结构灵活设置，例如在作业车辆驾驶员的实现盲区的方向上预设距离阈值较大等，本技术对预设距离阈值的设定方法、设定值不做限定。
97.步骤706：若距离大于预设距离阈值，则判断第一作业车辆的行进方向的射线和所述各第二作业车辆的行进方向的射线是否存在相交。
98.需要说明的是，在执行706之前，可以使用北斗卫星导航系统、全球定位系统、格洛纳斯卫星导航系统、伽利略卫星导航系统等定位系统提供的定位服务获取第一作业车辆10和预设区域范围100内各第二作业车辆20的行进方向，也可以通过其他定位方式获取，本技术对作业车辆的行进方向的获取方法不做限定。
99.步骤707：若射线存在相交，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆存在碰撞风险。
100.步骤708：若射线不存在相交，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆不存在碰撞风险。
101.还需要说明的是，第一作业车辆10上的车载终端若确定第一作业车辆10和任一第二作业车辆存在碰撞风险，则发出预警信号，以指示第一作业车辆10和任一第二作业车辆20之间距离过近，存在碰撞风险，需要采取相应的解决措施，如紧急制动或者转向等。预警信号可以使用声音预警的方式、指示灯预警的方式等，本技术对预警的方式不做限定。此外，预警信号可以是一类信号，其具体信号内容根据情况不同进行设定。例如可以为第一预警信号和第二预警信号，其中，第一预警信号可以为预警信号，第二预警信号可以为报警信号，若距离小于预设距离阈值时使用报警信号，若距离大于预设距离阈值但是第一作业车辆10与第二作业车辆20的行进方向相对时使用预警信号灯，本技术对于信号的设定不做限定。
102.在具体的应用示例中，用户根据实际需要设定预设距离阈值为15米；预设作业区域内的第一作业车辆10上的车载终端利用北斗卫星导航系统获取第一作业车辆10的位置与行进方向以及预设区域范围100内各第二作业车辆20的位置与行进方向，计算第一作业车辆10和预设区域范围100内各第二作业车辆20之间的距离，若距离小于或者等于预设距离阈值，如图9a所示，第一作业车辆10与第二作业车辆20之间的距离小于15米，则第一作业车辆10和各第二作业车辆20存在碰撞风险，第一作业车辆10上的车载终端对此发出报警提示；如图9b所示，第一作业车辆10与第二作业车辆20之间的距离大于15米，但第一作业车辆10向东行进，第二作业车辆20向北行进，第一作业车辆10与第二作业车辆20行进方向相对，两者的行进轨迹存在交叉，所以也存在碰撞风险，因而第一作业车辆10上的车载终端发出预警提示；如图9c所示，第一作业车辆10与第二作业车辆20之间的距离大于15米，第一作业车辆10向东行进，第二作业车辆20向西行进，第一作业车辆10与第二作业车辆20行进方向相反，两者的行进轨迹不存在交叉，所以也不存在碰撞风险，因而第一作业车辆10上的车载终端不提示。
103.根据第一作业车辆10和预设区域范围100内各第二作业车辆20的距离、行进方向综合判断其是否存在碰撞风险，对风险的评判更准确。
104.下述对用以执行的本技术所提供的一种作业车辆防撞预警防碰撞预警装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
105.本技术实施例还提供了一种作业车辆防撞预警防碰撞预警装置，图10为本技术一实施例提供的一种作业车辆防撞预警防碰撞预警装置示意图，如图10所示，包括：定位模块51，分析模块52，计算模块53，判断模块54；
106.定位模块51用于获取第一作业车辆10的位置；
107.分析模块52用于根据第一作业车辆10的位置，从预设作业区域内确定第一作业车辆10对应的预设区域范围100；
108.计算模块53用于计算第一作业车辆10和预设区域范围100内各第二作业车辆20之间的距离；
109.判断模块54用于根据距离，判断第一作业车辆10和各第二作业车辆20是否存在防撞风险。
110.可选的，预设作业区域预先划分有多个单元网格。
111.分析模块52，具体用于根据第一作业车辆的位置，从多个单元网格中，确定第一作业车辆所在的第一单元网格；确定第一单元网格为中心的第一预设数量个的单元网格为第
二单元网格，预设区域范围为：第一单元网格和第二单元网格覆盖的区域。
112.可选的，分析模块52，具体还可用于根据第一作业车辆的位置，和各单元网格的位置编号与各单元网格的区域范围的预设对应关系，确定第一作业车辆所在区域范围对应的网格位置编号为第一单元网格的位置编号。
113.可选的，分析模块52，具体还可用于根据第一单元网格的位置编号，和预设对应关系，确定第一单元网格为中心的第一预设数量个的单元网格所包围的区域为预设区域范围。
114.可选的，各单元网格的位置编号为二维位置编号：
115.分析模块52，具体还可用于根据实时单元网格的位置编号，分别确定各坐标轴上以第一单元网格为中心的第二预设数量个的单元网格为部分第二单元网格；第一预设数量为两个坐标轴上第二预设数量之和。
116.可选的，分析模块52，具体还可用于对预设作业区域进行网格划分，得到多个单元网格，每个单元网格为预设边长的矩形区域。
117.可选的，判断模块54，具体还可用于以下的判断情况中：若距离小于或者等于预设距离阈值，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆存在碰撞风险；若距离大于预设距离阈值，则判断第一作业车辆的行进方向的射线和各第二作业车辆的行进方向的射线是否存在相交；若射线存在相交，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆存在碰撞风险；若射线不存在相交，则确定第一作业车辆和各第二作业车辆不存在碰撞风险。
118.上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
119.以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system
‑
on
‑
a
‑
chip，简称soc)的形式实现。
120.图11为本技术一实施例提供的一种车载终端示意图，如图11所示，车载终端包括处理器61和存储介质62，存储介质62存储有处理器61可执行的机器可读指令，当车载终端运行时，处理器61与存储介质62之间数据通信，处理器61执行机器可读指令，以执行前述第一方面方法的步骤。
121.需要说明的是，处理器61可以是plc、嵌入式微处理器等，本技术对此不作限定。存储介质62可以是只读存储器(英文：read
‑
only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、等本技术对此不做限定。
122.车载终端能够灵活安装在各种作业车辆上，实现对车辆的防碰撞预警，此外，车载终端还可以实现升级与设定的灵活性。
123.可选的，在上述任一实施例的基础上，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行前述第一方面方法的步骤。
124.在本技术中，对计算机可读存储介质的类型不做限定，只要能实现本技术的技术方案即可。
125.上述计算机可读存储介质用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
126.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
127.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
128.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
129.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read
‑
only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
130.以上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。