弯道限速方法、车载终端、车辆以及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种弯道限速方法、车载终端、车辆以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.由于高精度地图能够提供的信息非常丰富，尤其是车道线的几何信息，因此，基于高精度地图，自动驾驶可以处理更多问题，例如各种复杂的弯道限速。
3.实践中发现，目前的弯道限速方法通常是确定在未来弯道上的最小行驶速度进行行驶，弯道限速方式不够灵活。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种弯道限速方法、车载终端、车辆以及计算机可读存储介质，可以实现灵活的弯道限速。
5.本技术实施例第一方面提供了一种弯道限速方法，包括：
6.根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，得到与所述曲率对应的n个上限速度；其中，n为大于0的自然数；
7.根据所述车辆的当前行驶信息评估所述n个上限速度，得到目标上限速度；
8.获取所述目标上限速度对应的加速度曲线；
9.在所述预设弯道路段中，根据所述加速度曲线控制所述车辆行驶。
10.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述根据车辆的当前行驶信息评估所述n个上限速度，得到目标上限速度，包括：
11.从所述n个上限速度中确定当前待评估的上限速度，根据车辆的当前行驶信息，对所述当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤；
12.若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数未达到第一预设时长对应的次数时，将下一上限速度作为新的当前待评估的上限速度，并继续执行所述的根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤；
13.若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到所述第一预设时长对应的次数，且所述车辆在所述第一预设时长之后的预测位置为所述预设弯道路段的末端，则确定当前待评估的上限速度为目标上限速度。
14.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述n个上限速度按照所述n个位置从近到远的顺序依次进行排列，所述方法还包括：
15.若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到所述第一预设时长对应的次数，且所述车辆在所述第一预设时长之后的预测位置不为所述预设弯道路段的末端，则将下一上限速度作为新的当前待评估的上限速度，并继续执行所述的根据车辆的当前行驶信息，对所述当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤，直至从所述n个上限速度中确定出目标上限速度。
16.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述车辆的当前行驶信息包括当前时刻的速度、加速度以及位置，且当前时刻的加速度与当前待评估的上限速度相关；
17.其中，所述根据车辆的当前行驶信息，对所述当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤，包括：
18.根据车辆的当前行驶信息，得到下一时刻的预测速度和预测位置；
19.获取所述下一时刻的预测位置对应的曲率速度；
20.在所述下一时刻的预测速度大于所述下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，则确定当前待评估的上限速度不为目标上限速度；
21.在所述下一时刻的预测速度小于或等于所述下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，将所述下一时刻的预测位置对应的曲率速度和当前待评估的上限速度中最小的作为第一速度；
22.根据所述第一速度和当前时刻的速度，得到下一时刻的预测加速度；
23.将所述下一时刻的预测速度、预测加速度以及预测位置作为所述车辆新的当前行驶信息，并继续执行所述根据车辆的当前行驶信息，得到下一时刻的预测速度和预测位置的步骤，直至对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到所述第一预设时长对应的次数。
24.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述根据所述第一速度和当前时刻的速度，得到下一时刻的预测加速度，包括：
25.根据所述第一速度和当前时刻的速度，得到第一加速度；
26.在所述第一加速度的绝对值小于或等于加速度阈值时，确定所述第一加速度为下一时刻的预测加速度；
27.在所述第一加速度的绝对值大于所述加速度阈值时，根据所述加速度阈值确定下一时刻的预测加速度。
28.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，在当前待评估的上限速度为所述目标上限速度时，所述第一预设时长之后得到m个预测位置，所述m个预测位置分别对应m个时刻，所述获取所述目标上限速度对应的加速度曲线，包括：
29.根据m个时刻中各时刻对应的预测加速度，得到加速度曲线。
30.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，得到与所述曲率对应的n个上限速度，包括：
31.按照车辆的前进方向，从预设电子地图中由近及远获取预设弯道路段中的n个位置；
32.根据所述n个位置分别对应的曲率，得到与所述曲率对应的n个曲率速度；
33.根据所述n个曲率速度，得到n个上限速度。
34.本技术实施例第二方面提供了一种车载终端，包括：
35.采样单元，用于根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，得到与所述曲率对应的n个上限速度；其中，n为大于0的自然数；
36.评估单元，用于根据所述车辆的当前行驶信息评估所述n个上限速度，得到目标上
限速度；以及，获取所述目标上限速度对应的加速度曲线；
37.控制单元，用于在所述预设弯道路段中，根据所述加速度曲线控制所述车辆行驶。
38.本技术实施例第三方面提供了一种车载终端，可以包括：
39.存储有可执行程序代码的存储器；
40.以及所述存储器耦合的处理器；
41.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如本技术实施例第一方面所述的方法。
42.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代码，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如本技术实施例第一方面所述的方法。
43.本技术实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本技术实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。
44.本技术实施例第六方面公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本技术实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。
45.本技术实施例第七方面公开一种车辆，所述车辆包括第二方面和第三方面中公开的任一车载终端。
46.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
47.在本技术实施例中，首先根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，得到与该曲率对应的n个上限速度，然后根据车辆的当前行驶信息评估该n个上限速度，得到目标上限速度，以及获取目标上限速度对应的加速度曲线，最后在预设弯道路段中，根据该加速度曲线控制所述车辆行驶。通过实施该方法，可以根据车辆的当前行驶信息和预设弯道路段的曲率，得到目标上限速度，再以目标上限速度为速度参考，控制车辆变速过弯，相较于固定速度式的弯道限速，这种变速式的弯道限速方式更加灵活。
附图说明
48.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。
49.图1是本技术实施例公开的的一种场景示意图；
50.图2是本技术实施例公开的一种弯道限速方法的流程示意图；
51.图3是本技术实施例公开的另一种弯道限速方法的流程示意图；
52.图4是本技术实施例公开的对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤的流程示意图；
53.图5是本技术实施公开的车载终端的一种结构框图；
54.图6是本技术实施例公开的车载终端的又一种结构框图；
55.图7是本技术实施例公开的车辆的一种结构框图。
具体实施方式
56.本技术实施例提供了一种弯道限速方法、车载终端、车辆以及计算机可读存储介
质，可以实现灵活的弯道限速。
57.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，都应当属于本技术保护的范围。
58.请参阅图1，图1是本技术实施例公开的一种弯道限速方法的场景示意图。如图1所示的场景示意图包括车辆10以及预设弯道路段20，车辆10在进入预设弯道路段20之前，首先根据车辆10前进方向上预设弯道路段20中的n个位置分别对应的曲率，得到与该曲率对应的n个上限速度，然后再根据车辆10的当前行驶信息对该n个上限速度进行评估，得到目标上限速度，以及获取目标上限速度对应的加速度曲线，最后在控制车辆10在预设弯道路段20上以该加速度曲线的指示在预设弯道路段20上进行行驶。通过实施该方法，根据车辆10的当前行驶信息和预设弯道路段20上多个位置点的曲率，控制车辆10在预设弯道路段20上进行变速行驶，有利于提高弯道限速的灵活性。
59.请参阅图2，图2是本技术实施例公开的一种弯道限速方法的流程示意图。该弯道限速方法可应用于车辆10上的车载终端，该弯道限速方法可以包括以下步骤：
60.201、根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，得到与曲率对应的n个上限速度。
61.在本技术实施例中，n为大于0的自然数。
62.在一些实施例中，车载终端可以通过预设电子地图或者通过访问服务器得到预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，曲率指的是各位置处对应的弧度，进而根据该n个位置分别对应的曲率得到n个上限速度。
63.在一些实施例中，车载终端上可以预设有曲率速度表，该曲率速度表中可以包括多个曲率范围以及每一曲率范围对应的曲率速度。可选的，车载终端可以先在该曲率速度表中分别查找n个位置的曲率所处的目标曲率范围，然后将目标曲率范围对应的曲率速度作为相应位置的上限速度。
64.202、根据车辆的当前行驶信息评估该n个上限速度，得到目标上限速度。
65.在本技术实施例中，目标上限速度是通过对该n个上限速度进行评估，从该n个上限速度确定出的。车辆的当前行驶信息至少可以包括车辆的当前速度、加速度以及位置等。目标上限速度指示的可以是车辆的速度上限，也即车辆在预设弯道路段行驶的最高速度是小于或等于该目标上限速度的。
66.在本技术实施例中，车载终端可以预设评估条件，若根据车辆的当前行驶信息确定出该n个上限速度中的任一上限速度满足该预设评估条件，则确定该上限速度为目标上限速度，反之，则确定该上限速度不为目标上限速度。其中，该预设评估条件指示车辆在第一预设时长内可以安全驶出该预设弯道路段。
67.203、获取目标上限速度对应的加速度曲线。
68.在本技术实施例中，加速度曲线反映的是以目标上限速度作为参考时，车辆在第一预设时长内的速度变化情况。需要说明的是，第一预设时长可以与预设弯道路段的路程相匹配，可基于车载终端的运算能力确定，可以理解的是，车载终端的运算能力越强，第一预设时长越长，相应的，预设弯道路段的长度也越长。
69.在一些实施例中，该第一预设时长可以包括多个加速周期，则该加速度曲线包括
每一加速周期对应的加速度。示例性的，该第一预设时长为5s，加速周期为1s，则加速度曲线可以包括5个加速周期，分别是0s
‑
1s，1s
‑
2s、2s
‑
3s、3s
‑
4s、4s
‑
5s。其中，0s
‑
1s的加速度为a，1s
‑
2s的加速度为b，2s
‑
3s的加速度为c，3s
‑
4s的加速度为d，4s
‑
5s的加速度为e。
70.204、在该预设弯道路段中，根据加速度曲线控制车辆行驶。
71.在一些实施例中，车载终端可以根据上述加速度曲线中每一加速周期对应的加速度，确定目标加速度曲线，并在目标加速度曲线的每一加速周期内按照对应的加速度控制车辆行驶。其中，目标加速度曲线的加速周期数小于上述加速度曲线对应的周期数、目标加速度曲线对应的各加速周期的周期时长大于加速度曲线对应的各加速周期的周期时长，以及，目标加速度曲线对应的第二预设时长大于第一预设时长。示例性的，第二预设时长为6s，其中，0s
‑
2s的加速度为f，2s
‑
4s的加速为g，4s
‑
6s的加速度为h。示例性的，控制车辆在0s
‑
2s内以加速度f进行行驶，在2s
‑
4s内以加速度g进行行驶，在4s
‑
6s内以加速度h行驶。
72.在一些实施例中，车载终端可以在上述加速度曲线的每一加速周期内按照对应的加速度控制车辆行驶。示例性的，控制车辆在0s
‑
1s内以加速度a进行行驶，在1s
‑
2s内以加速度b进行行驶，在2s
‑
3s内以加速度c，在3s
‑
4s内以加速度d进行行驶，在4s
‑
5s内以加速度为e进行行驶。
73.通过实施上述方法，不同预设弯道路段可对应相同或不同的目标上限速度，每个预设弯道路段的目标上限速度可根据预设弯道路段上的n个位置点的曲率计算得到。通过将一个弯道划分为多个预设弯道路段，可实时根据弯道的具体情况调整目标上限速度，使得弯道限速的方式更加灵活，且更加准确。
74.请参阅图3，图3是本技术实施例公开的另一种弯道限速方法的流程示意图。该弯道限速方法可以包括以下步骤：
75.301、按照车辆的前进方向，从预设电子地图中由近及远获取预设弯道路段中的n个位置。
76.在本技术实施例中，由近及远获取的预设弯道路段中的n个位置对应的曲率是逐步变大的。示例性，请参阅图1，图1中的预设弯道路段中包括位置a0、位置a1以及位置a3，其中，位置a0的曲率小于位置a1的曲率，位置a1的曲率小于位置a3的曲率。
77.302、根据该n个位置分别对应的曲率，得到与曲率对应的n个曲率速度，并根据n个曲率速度，得到n个上限速度，该n个上限速度按照该n个位置从近到远的顺序依次进行排列。
78.在一些实施例中，可以将该n个曲率速度作为该n个上限速度。曲率与曲率速度可呈负相关关系，位置的曲率越大，则对应的曲率速度越小。由于n个位置对应的曲率是逐步变大的，且该n个上限速度按照该n个位置从近到远的顺序依次进行排列，因此，该n个上限速度是逐步变小的。
79.303、从上述n个上限速度中确定当前待评估的上限速度。
80.在一些实施例中，车载终端对上述n个上限速度的评估可以从较大的上限速度开始依次进行，这种评估方式可以使确定得到的目标上限速度尽可能大。由于车辆在预设弯道路段中的速度是以目标上限速度为参考速度确定的，因此，确保目标上限速度尽可能大，有利于提高车辆在预设弯道路段中的行驶速度。
81.304、根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步
骤。
82.需要说明的是，若当前待评估的上限速度在任一次的评估步骤中未满足预设评估条件时，则即可将下一上限速度作为当前待评估的上限速度。其中，预设评估条件用于评估以当前待评估的上限速度作为目标上限速度来控制车辆的行驶速度时，车辆在第一预设时长内是否可以安全驶出该预设弯道路段。
83.305、判断对当前待评估的上限速度所执行的评估步骤的次数是否达到第一预设时长对应的次数，若是，则执行步骤307，若否，则执行步骤306。
84.在本技术实施例中，第一预设时长对应的次数与加速周期数是一样的，也即一次评估步骤可以确定一个加速周期对应的加速度。可以理解的是，一次评估步骤对应的当前时刻和下一时刻的时长间隔可以为加速周期的周期时长。
85.在一些实施例中，在评估次数未达到第一预设时长对应的次数时，若经过一次评估步骤得到了下一时刻对应的加速度，则确定当前待评估的上限速度可以进行下一次评估步骤，反之，则执行步骤306。
86.306、将下一上限速度作为新的当前待评估的上限速度，并继续执行步骤304。
87.307、判断车辆在第一预设时长之后的预测位置是否为预设弯道路段的末端，若是，则执行步骤308；若否，则继续执行步骤306。
88.在一些实施例中，对当前待评估的上限速度执行成功执行一次评估步骤，除了得到下一时刻的加速度之外，还可以得到下一时刻的预测位置，也即，若对当前待评估的上限速度成功执行了第一预设时长对应次数的评估步骤，则可以确定车辆在第一预设时长之后的预测位置，若车辆在第一预设时长之后的预测位置为预设弯道路段的末端，则说明以该当前待评估的上限速度作为目标上限速度，车辆可以安全驶出该预设弯道路段。
89.308、确定当前待评估的上限速度为目标上限速度。
90.309、获取目标上限速度对应的加速度曲线。
91.在本技术实施例中。针对当前待评估的上限速度所执行的评估步骤的次数达到了第一预设时长对应的次数时，车载终端通过执行评估步骤所确定出的加速度的个数和第一预设时长对应的次数一样。由于预设弯道路段中的n个位置对应的曲率逐步变大，为了保证车辆可以实现高速且安全地过弯，车辆行驶在预设弯道路段的过程中需要不断减速，也即，加速度曲线反映的是以目标上限速度作为参考时，车辆在第一预设时长内的减速情况。
92.310、在该预设弯道路段中，根据加速度曲线控制车辆行驶。
93.针对步骤310的描述，请按照图2中步骤204的介绍，此处不再赘述。
94.在本技术实施例中，一方面，车载终端对上述n个上限速度的评估从较大的上限速度开始依次进行，可以使确定出的目标上限速度尽可能大，有利于提高车辆在预设弯道路段中的行驶速度。另一方面，在针对当前待评估的上限速度所执行的评估步骤的次数达到第一预设时长对应的次数，且车辆在第一预设时长之后的预测位置为预设弯道路段的末端时，可以保证车辆安全驶出该预设弯道路段。可见，实施上述方法，可以实现安全且高速的弯道限速。
95.在一些实施例中，车辆的当前行驶信息中包括的当前时刻的加速度与当前待评估的上限速度相关；车载终端根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤可以包括以下步骤：
96.401、根据车辆的当前行驶信息，得到下一时刻的预测速度和预测位置。
97.在本技术实施例中，车载终端的当前行驶信息可以包括车辆当前时刻的速度v0、加速度a0以及位置a1，当前时刻和下一时刻的间隔时长为t，则下一时刻的预测速度v1＝v0 a0
×
t，下一时刻的位置a2可以根据当前时刻的位置a1以及t时长内车辆行驶的路程s1得到，t时长内车辆行驶的路程s1＝v0
×
t 1/2
×
a0
×
t^2。
98.402、获取下一时刻的预测位置对应的曲率速度。
99.在一些实施例中，车载终端中可以预设有位置曲率表，该位置曲率表中记录有预设弯道路段中各位置对应的坐标和曲率，车载终端获取可以首先获取下一时刻的预测位置对应的目标坐标，然后在该位置曲率表中查找目标坐标对应的曲率，进而从曲率速度表中查找下一时刻的预测位置对应的曲率速度。
100.403、在下一时刻的预测速度大于下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，则确定当前待评估的上限速度不为目标上限速度。
101.需要说明的是，若车辆需要安全通过下一时刻的预测位置，车辆在下一时刻的预测速度需要小于或等于下一时刻的预测位置对应的曲率速度，若大于，车辆不能安全通过下一时刻的预测位置，则以当前待评估的上限速度作为限速参考的过弯失败。
102.404、在下一时刻的预测速度小于或等于下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，将下一时刻的预测位置对应的曲率速度和当前待评估的上限速度中最小的作为第一速度。
103.405、根据第一速度和当前时刻的速度，得到下一时刻的预测加速度。
104.示例性的，下一时刻的预测位置对应的曲率速度v2，若v2小于等于v1，则第一速度为v2，下一时刻的预测加速度a1＝(v2
‑
v0)/t。若v2大于v1，则第一速度为v1，下一时刻的预测加速度a1＝(v1
‑
v0)/t。
105.需要说明的是，步骤401
‑
步骤405为一次评估步骤。
106.406、判断对当前待评估的上限速度所执行的评估步骤的次数是否达到第一预设时长对应的次数，若是，则结束循环；若否，则继续执行步骤407。
107.407、将下一时刻的预测速度、预测加速度以及预测位置作为车辆新的当前行驶信息，并继续执行401。
108.目前的弯道限速方法通常是根据弯道上的最大曲率来确定一个固定的行驶速度进行行驶，也即，在利用现有的弯道限速方法控制车辆驶出该预设弯道路段时，控制车辆以上述n个上限速度中最小的上限速度匀速行驶，这往往导致车辆在预设弯道路段中的速度过低，用户体验不佳。
109.在本技术实施例中，车辆在下一减速周期内的速度减少量是基于目标上限速度和当前时刻的预测位置对应的曲率速度中最小的一个来确定，由于目标上限速度尽量大的，所以，目标上限速度和当前时刻的预测位置对应的曲率速度中最小的一个通常大于上述n个上限速度中最小的上限速度，这样，车辆在下一减速周期内的速度减少量往往较小。可见，相较于以最小的上限速度匀速过弯而言，车载终端根据预设弯道路段的曲率以及目标上限速度周期性调整车辆的行驶速度，可以保证车辆在安全行驶的前提下行驶速度尽可能大，实现了安全且高速的弯道限速。
110.进一步的，由于这种弯道限速方法的计算方法较为简单，所占用的计算资源相对较少，因此，车载终端的计算效率较高，实时性较强，有利于进一步提高安全且高速过弯的
成功率。
111.在一些实施例中，车载终端根据第一速度和当前时刻的速度，得到下一时刻的预测加速度，可以包括：根据第一速度和当前时刻的速度，得到第一加速度；在第一加速度的绝对值小于或等于加速度阈值时，确定第一加速度为下一时刻的预测加速度；在第一加速度的绝对值大于加速度阈值时，根据该加速度阈值确定下一时刻的预测加速度。
112.综上，在本技术实施例中第一加速度为负值，在一些实施例中，在第一加速度的绝对值大于加速度阈值时，可以将负的加速度阈值作为下一时刻的预测加速度。
113.在本技术实施例中，加速度阈值可以为正数，该加速度阈值可用来衡量第一加速度是否为舒适加速度，具体的，若第一加速度的绝对值小于或等于该加速度阈值，则说明第一加速度为舒适加速度，反之则说明第一加速度为不舒适加速度。可选的，该加速度阈值可以由大量实验测得。
114.在本技术实施例中，在计算下一时刻的加速度时，将加速度的舒适度作为考量因素之一，可以使得车辆过弯时的减速更加贴合用户的实际需求，有利于进一步提高用户的过弯体验感。
115.在一些实施例中，在当前待评估的上限速度为目标上限速度时，第一预设时长之后得到m个预测位置，该m个预测位置分别对应m个时刻，车载终端获取目标上限速度对应的加速度曲线，可以包括：根据m个时刻中各时刻对应的预测加速度，得到加速度曲线。需要说明的是，m指示的可以是第一预设时长对应评估步骤的执行次数，一次评估步骤可以得到一个时刻的预测位置以及以该时刻为起始时间点的加速周期的预测加速度，第m个预测位置则为预设弯道路段的末端。
116.通过实施该方法，车载终端直接根据评估步骤得到的各个预测加速度得到车辆在第一预设时长内的加速度曲线，无需车载终端重新采样获取，有利于提高车辆的弯道限速效率。
117.请参阅图5，图5是本技术实施公开的车载终端的一种结构框图。如图5所示，该车载终端可以包括：采样单元501、评估单元502以及控制单元603。其中：
118.采样单元501，用于根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，得到与该曲率对应的n个上限速度；其中，n为大于0的自然数；
119.评估单元502，用于根据车辆的当前行驶信息评估该n个上限速度，得到目标上限速度；以及，获取目标上限速度对应的加速度曲线；
120.控制单元503，用于在预设弯道路段中，根据该加速度曲线控制车辆行驶。
121.在一些实施例中，评估单元502用于根据车辆的当前行驶信息评估该n个上限速度，得到目标上限速度的方式具体可以包括：
122.评估单元502，用于从该n个上限速度中确定当前待评估的上限速度，根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤；以及，若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数未达到第一预设时长对应的次数时，将下一上限速度作为新的当前待评估的上限速度，并继续执行根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤；以及，若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到第一预设时长对应的次数，且车辆在第一预设时长之后的预测位置为预设弯道路段的末端，则确定当前待评估的上限速度为目标上限速度。
123.在一些实施例中，上述n个上限速度按照该n个位置从近到远的顺序依次进行排列；
124.进一步的，评估单元502，还用于若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到第一预设时长对应的次数，且车辆在第一预设时长之后的预测位置不为预设弯道路段的末端，则将下一上限速度作为新的当前待评估的上限速度，并继续执行上述的根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤，直至从上述n个上限速度中确定出目标上限速度。
125.在一些实施例中，车辆的当前行驶信息包括当前时刻的速度、加速度以及位置，且当前时刻的加速度与当前待评估的上限速度相关；评估单元502用于对当前待评估的上限速度执行一次评估步骤的方式具体可以包括：评估单元502，用于根据车辆的当前行驶信息，得到下一时刻的预测速度和预测位置；获取下一时刻的预测位置对应的曲率速度；在下一时刻的预测速度大于下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，则确定当前待评估的上限速度不为目标上限速度；在下一时刻的预测速度小于或等于下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，将下一时刻的预测位置对应的曲率速度和当前待评估的上限速度中最小的作为第一速度；根据第一速度和当前时刻的速度，得到下一时刻的预测加速度；将下一时刻的预测速度、预测加速度以及预测位置作为车辆新的当前行驶信息，并继续执行根据车辆的当前行驶信息，得到下一时刻的预测速度和预测位置的步骤，直至对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到第一预设时长对应的次数。
126.在一些实施例中，评估单元502用于根据第一速度和当前时刻的速度，得到下一时刻的预测加速度的方式具体可以包括：评估单元502，用于根据第一速度和当前时刻的速度，得到第一加速度；在第一加速度的绝对值小于或等于加速度阈值时，确定第一加速度为下一时刻的预测加速度；在第一加速度的绝对值大于加速度阈值时，根据该加速度阈值确定下一时刻的预测加速度。
127.在一些实施例中，在当前待评估的上限速度为目标上限速度时，第一预设时长之后得到m个预测位置，该m个预测位置分别对应m个时刻，评估单元502用于获取目标上限速度对应的加速度曲线的方式具体可以包括：评估单元502，用于根据m个时刻中各时刻对应的预测加速度，得到加速度曲线。
128.请参阅图6，图6是本技术实施例公开的车载终端的又一种结构框图。如图6所示的车载终端包括：处理器601和存储器602。
129.其中，处理器601具有以下功能：
130.根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的n个位置分别对应的曲率，得到与该曲率对应的n个上限速度；其中，n为大于0的自然数；
131.根据车辆的当前行驶信息评估该n个上限速度，得到目标上限速度；以及，获取目标上限速度对应的加速度曲线；
132.在预设弯道路段中，根据该加速度曲线控制车辆行驶。
133.在一些实施例中，处理器601还具有以下功能：
134.从该n个上限速度中确定当前待评估的上限速度，根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤；
135.若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数未达到第一预设时长对应的
次数时，将下一上限速度作为新的当前待评估的上限速度，并继续执行上述的根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤；
136.若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到第一预设时长对应的次数，且车辆在第一预设时长之后的预测位置为预设弯道路段的末端，则确定当前待评估的上限速度为目标上限速度。
137.在一些实施例中，上述n个上限速度按照该n个位置从近到远的顺序依次进行排列；
138.处理器601还具有以下功能：
139.若对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到第一预设时长对应的次数，且车辆在第一预设时长之后的预测位置不为预设弯道路段的末端，则将下一上限速度作为新的当前待评估的上限速度，并继续执行上述的根据车辆的当前行驶信息，对当前待评估的上限速度执行至少一次评估步骤，直至从上述n个上限速度中确定出目标上限速度。
140.在一些实施例中，车辆的当前行驶信息可以包括当前时刻的速度、加速度以及位置，且当前时刻的加速度与当前待评估的上限速度相关；处理器601还具有以下功能：
141.根据车辆的当前行驶信息，得到下一时刻的预测速度和预测位置；获取下一时刻的预测位置对应的曲率速度；在下一时刻的预测速度大于下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，则确定当前待评估的上限速度不为目标上限速度；在下一时刻的预测速度小于或等于下一时刻的预测位置对应的曲率速度时，将下一时刻的预测位置对应的曲率速度和当前待评估的上限速度中最小的作为第一速度；根据第一速度和当前时刻的速度，得到下一时刻的预测加速度；将下一时刻的预测速度、预测加速度以及预测位置作为该车辆新的当前行驶信息，并继续执行根据车辆的当前行驶信息，得到下一时刻的预测速度和预测位置的步骤，直至对当前待评估的上限速度执行的评估步骤的次数达到第一预设时长对应的次数。
142.在一些实施例中，处理器601还具有以下功能：
143.根据第一速度和当前时刻的速度，得到第一加速度；在第一加速度的绝对值小于或等于加速度阈值时，确定第一加速度为下一时刻的预测加速度；在第一加速度的绝对值大于加速度阈值时，根据该加速度阈值确定下一时刻的预测加速度。
144.在一些实施例中，在当前待评估的上限速度为目标上限速度时，该第一预设时长之后得到m个预测位置，该m个预测位置分别对应m个时刻；处理器601还具有以下功能：
145.根据m个时刻中各时刻对应的预测加速度，得到加速度曲线。
146.存储器602具有以下功能：
147.存储处理器601的处理过程和处理结果。
148.本技术实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的任一方法。
149.本技术实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行上述方法实施例中的任一方法。
150.本技术实施例公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的任
一方法。
151.本技术实施例公开一种车辆，该车辆包括上述车载终端。
152.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
153.所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
154.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
155.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
156.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
157.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
158.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
159.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。