辅助驾驶系统及辅助驾驶方法与流程

辅助驾驶系统及辅助驾驶方法
1.基于参照的引用
2.本技术基于日本平成31年(2019年)2月18日提交的日本技术特愿2019
‑
026229主张优先权，通过参照其内容而引用至本技术。
技术领域
3.本发明涉及对车辆的驾驶进行辅助的技术。


背景技术：

4.作为对汽车等车辆的驾驶进行辅助的技术，例如有日本特开2017
‑
68673(专利文献1)。在专利文献1中记载了“实施方式所涉及的辅助驾驶装置具备：识别处理部，对车辆的周围的状况进行识别；辅助驾驶处理部，与由识别处理部识别的所述车辆的周围的状况相应地执行辅助驾驶控制；显示处理部，在车辆的周围的状况发生了变化的情况下，在显示部上显示车辆的周围的状况的变化；检测处理部，检测与车辆的驾驶者的视线相关的信息；以及输出处理部，在识别状况发生了变化的情况下，使用与显示部不同的通知部，输出向驾驶者通知车辆的周围的状况发生了变化的第1通知，在输出了第1通知之后，基于检测处理部的检测结果，在未检测出驾驶者的视线朝向显示部的情况下，使用通知部，输出再次向驾驶者通知车辆的周围的状况发生了变化的第2通知”。
5.在先技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2017
‑
68673号公报


技术实现要素：

8.发明所要解决的课题
9.为了对车辆的驾驶进行辅助，有时向驾驶者提供不同种类的信息。不同种类的信息，例如是与车辆的行驶环境相关的信息、以及与驾驶者的特性相关的信息。前者的例子是道路的形状、天气及交通状况等无论驾驶者是谁都提供的信息，后者的例子是与驾驶者的驾驶的特性相关联的信息等、根据驾驶者是谁而是否提供及提供的内容可能变化的信息。有时希望将这样的信息以易于区别种类的方式向驾驶者提供。另外，在提供这样的多个种类的信息的定时重合的情况下，有时需要进行使某一方优先的处理。但是，在上述的专利文献1中，关于不同种类的信息的提供并未记载。
10.用于解决课题的手段
11.为了解决上述课题的至少一个，本技术中公开的发明的代表性的一例是一种辅助驾驶系统，具有处理器、存储装置和输出装置，其特征在于，所述存储装置保持表示车辆的行驶环境的行驶环境信息、以及表示所述车辆的驾驶者的驾驶特性的驾驶特性信息，所述处理器基于所述行驶环境信息，生成与所述车辆的行驶环境对应的消息，基于所述驾驶特性信息，生成与所述车辆的驾驶者的驾驶特性对应的消息，所述输出装置将与所述行驶环
境对应的消息以及与所述驾驶特性对应的消息以相互不同的方式输出。
12.发明效果
13.根据本发明的一个方式，驾驶者能够容易地判别在驾驶操作中被提供的消息是哪一个种类的消息。上述以外的课题、构成及效果通过以下的实施例的说明而明确。
附图说明
14.图1是表示本发明的实施例的辅助驾驶系统的构成的一例的框图。
15.图2是表示本发明的实施例的指示中心的构成的一例的框图。
16.图3是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置的构成的一例的框图。
17.图4是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置的构成的一例的功能框图。
18.图5是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置所保持的消息记录的一例的说明图。
19.图6是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置所保持的优先级定义标记的一例的说明图。
20.图7是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置的与行驶环境对应的消息的发送部的处理的一例的流程图。
21.图8是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置的与驾驶特性对应的消息的发送部的处理的一例的流程图。
22.图9是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置的语音生成部的处理的一例的流程图。
具体实施方式
23.以下，基于附图说明本发明的实施例。
24.图1是表示本发明的实施例的辅助驾驶系统100的构成的一例的框图。
25.本实施例的辅助驾驶系统100具有指示中心101、网络102、以及被搭载于一个以上的车辆104的一个以上的辅助驾驶装置103。例如也可以是，一个以上的车辆104是物流公司等所管理的卡车等车辆，指示中心101是该物流公司等用于管理卡车等的运行的中心。或者也可以是，车辆104是公交汽车或者出租汽车等客运行业中使用的车辆，指示中心101是营业所等运行管理中心。
26.图2是表示本发明的实施例的指示中心101的构成的一例的框图。
27.本实施例的指示中心101是具有相互被连接的通信接口201、处理器202、主存储装置203及辅助存储装置204的计算机系统。
28.通信接口201与网络102连接，与各辅助驾驶装置103进行通信。
29.处理器202通过执行主存储装置203中存放的程序从而实现各种功能。主存储装置203例如是dram等半导体存储装置，辅助存储装置204例如是硬盘驱动器或者闪存等容量较大的存储装置。在这些存储装置中，存放供处理器202执行的程序及处理器202所参照的数据等。
30.在图2的例子中，在主存储装置203中存放控制部205，在辅助存储装置204中存放位置信息206、天气信息207及交通信息208。控制部205是用于实现指示中心101的功能的程序。当然，不限于图2的例子，也可以是如下方式：控制部205被存放在辅助存储装置204侧，
根据需要将其至少一部分存放至主存储装置203，从而供处理器202参照。
31.位置信息206是表示各车辆104的位置的信息。天气信息207是表示各地的天气的信息。交通信息208例如是表示道路的拥堵状况及有无交通限制等交通状况的信息。位置信息206、天气信息207及交通信息208的至少一部分也可以根据需要被存放于主存储装置203。
32.由控制部205实现的指示中心101的功能例如如下。即，指示中心101经由网络102收集各车辆104的位置并作为位置信息206存放。然后，指示中心101也可以分别从天气信息207及交通信息208提取包含各车辆104的位置的地域中的天气及交通状况，并基于提取的信息生成针对各车辆104的指示，经由网络102将该指示向各车辆104发送。或者，指示中心101也可以将从天气信息207及交通信息208提取的天气的信息及交通状况的信息自身向各车辆104发送。
33.图3是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置103的构成的一例的框图。
34.本实施例的辅助驾驶装置103是具有相互被连接的通信接口301、处理器302、输入装置303、语音输出装置304、图像输出装置305、位置传感器306、主存储装置307及辅助存储装置308的计算机系统。
35.通信接口301与网络102连接，与指示中心101进行通信。
36.处理器302通过执行主存储装置307中存放的程序从而实现各种功能。主存储装置307例如是dram等半导体存储装置，辅助存储装置308例如是硬盘驱动器或者闪存等容量较大的存储装置。在这些存储装置中，存放供处理器302执行的程序及处理器302所参照的数据等。
37.在图3的例子中，在主存储装置307中存放与行驶环境对应的消息的发送部309、面向行驶环境消息队列310、与驾驶特性对应的消息的发送部311、面向驾驶特性消息队列312、语音生成部313、语音输出部314、优先级定义文件315及超出时间定义文件316，在辅助存储装置308中存放行驶环境数据库(db)317、地图数据库318、消息数据库319及驾驶特性数据库320。此外，在图3的例子中，行驶环境数据库317、地图数据库318、消息数据库319及驾驶特性数据库320被保持在辅助驾驶装置103的内部，但它们也可以被保持在与辅助驾驶装置103连接的外部的存储装置或者计算机等中。
38.与行驶环境对应的消息的发送部309、与驾驶特性对应的消息的发送部311、语音生成部313及语音输出部314是用于实现辅助驾驶装置103的功能的程序。这些程序也可以被存放于辅助存储装置308，根据需要将其至少一部分存放至主存储装置307，以供处理器302参照。
39.面向行驶环境消息队列310及面向驾驶特性消息队列312分别将包含由与行驶环境对应的消息的发送部309及与驾驶特性对应的消息的发送部311生成的消息在内的消息记录(后述)，以其被生成的顺序保持，并按该顺序输出。
40.优先级定义文件315保持表示以与行驶环境对应的消息以及与驾驶特性对应的消息中的哪一方优先的优先级定义标记(后述)。超出时间定义文件316保持超出时间，该超出时间是用于不输出旧的消息而将其删除的条件。
41.在行驶环境数据库317中，存放表示各车辆104的行驶环境的信息。表示行驶环境的信息例如也可以包含各车辆104的所在地周边的道路的形状、地形、从指示中心101取得
的天气及交通状况等。或者，也可以除了行驶时间(白天/夜间等)、朝阳或夕阳导致的晃眼的程度等行驶时间或季节性的信息之外，如果有灰尘导致的视野不佳等信息则也包含该信息。
42.在地图数据库318中，至少存放包含各车辆104的所在地及目的地的地域的地图信息。此外，地图数据库318也可以包含地图所附带的法定速度、临时停车地点等道路标志信息。
43.在消息数据库319中，存放由与行驶环境对应的消息的发送部309及与驾驶特性对应的消息的发送部311生成的消息。例如也可以是，在消息数据库319中预先存放了多个消息，与行驶环境对应的消息的发送部309及与驾驶特性对应的消息的发送部311通过从其中选择恰当的消息从而生成消息。
44.在驾驶特性数据库320中，存放表示与各车辆104的驾驶者的驾驶相关的特性的信息。与驾驶者的驾驶相关的特性例如是容易加快速度或者车间距离容易变短等，表示该驾驶者固有的倾向的信息。
45.输入装置303是受理来自辅助驾驶装置103的用户(例如搭载了该辅助驾驶装置103的车辆104的驾驶者或者其同乘者)的输入的装置，例如也可以是语音输入用的麦克风、按钮或者触摸面板等。语音输出装置304是向用户输出语音信息的装置，例如也可以包含扬声器以及用于对其进行驱动的放大器等。图像输出装置305是向用户输出图像信息的装置，例如也可以包含液晶显示器等。
46.位置传感器306例如是gps(全球定位系统(global positioning system))终端，对辅助驾驶装置103的(即，搭载了辅助驾驶装置103的车辆104的)位置进行计测。辅助驾驶装置103例如也可以定期地将位置传感器306所计测的位置向指示中心101发送。在该情况下，指示中心101将从各车辆104的辅助驾驶装置103接收的位置作为位置信息206保持。另外，辅助驾驶装置103也可以还具有对车辆104的周围进行摄影的相机等任意种类的传感器，也可以经由网络102接收来自车辆104中设置的同样的传感器的信息。
47.图4是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置103的构成的一例的功能框图。
48.在图4中，与行驶环境对应的消息的发送部309、与驾驶特性对应的消息的发送部311、语音生成部313及语音输出部314表示由处理器302通过执行主存储装置307中存放的程序从而实现的功能。在以下的说明中，在实际上由处理器302依照主存储装置307中存放的程序根据需要对辅助驾驶装置103的各部进行控制，从而执行上述各部所执行的处理。
49.如图4所示，与行驶环境对应的消息的发送部309及与驾驶特性对应的消息的发送部311生成应该输出的消息。生成的消息被存放于面向行驶环境消息队列310及面向驾驶特性消息队列312。语音生成部313生成朗读所生成的消息的语音，语音输出部314输出语音。
50.图5是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置103所保持的消息记录的一例的说明图。
51.本实施例的消息记录500包含消息标识符501、时间戳502及消息503。消息503是由与行驶环境对应的消息的发送部309或者与驾驶特性对应的消息的发送部311生成的消息。消息标识符501表示：该消息503是与行驶环境对应的消息以及与驾驶特性对应的消息中的哪一方，即，是由与行驶环境对应的消息的发送部309或者与驾驶特性对应的消息的发送部311中的哪一方生成的消息。例如，消息标识符501的值“0”及“1”分别表示该消息503是与行
驶环境对应的消息及与驾驶特性对应的消息。时间戳502表示该消息503被生成的时刻。
52.消息标识符501的值为“0”的消息记录500被存放于面向行驶环境消息队列310，消息标识符501的值为“1”的消息记录500被存放于面向驾驶特性消息队列312。在面向行驶环境消息队列310及面向驾驶特性消息队列312中，有时分别存放多个消息记录500。
53.图6是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置103所保持的优先级定义标记的一例的说明图。
54.本实施例的优先级定义标记600被包含在优先级定义文件315中。优先级定义标记600的值“0”表示以与行驶环境对应的消息优先，优先级定义标记600的值“0”表示以与驾驶特性对应的消息优先。
55.优先级定义标记600的值例如由指示中心101的管理者或者由辅助驾驶装置103的用户预先设定。例如，能够针对被判断为重要性高的种类的消息，设定高的优先级。另外，优先级定义标记600的值也可以按每个辅助驾驶装置103而不同。例如，指示中心101的管理者也可以针对驾驶的熟练度低的驾驶者所使用的辅助驾驶装置103，在优先级定义标记600中设定表示以与驾驶特性对应的消息优先的值。或者，指示中心101的管理者也可以针对预定在恶劣的环境下行驶的车辆104的辅助驾驶装置103，在优先级定义标记600中设定表示以与行驶环境对应的消息优先的值。
56.如后所述，通过依照像这样设定的优先级定义标记600，优先地输出优先级高的种类的消息，能够将重要的信息可靠地向用户传达。
57.图7是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置103的与行驶环境对应的消息的发送部309的处理的一例的流程图。
58.最初，与行驶环境对应的消息的发送部309制作与行驶环境对应的消息，将制作的消息代入至新的消息记录500(步骤701)。该消息的制作能够利用公知的技术等任意的方法进行，因此省略详细的说明。
59.例如，与行驶环境对应的消息的发送部309也可以基于由位置传感器306检测出的车辆104的当前地点、以及从当前地点到目的地的路径，从行驶环境数据库317检索当前地点或者此后要经过的地点的行驶环境的信息，从消息数据库319取得与该行驶环境对应的消息，并将其代入至消息记录500。
60.具体而言，例如，作为行驶环境的信息，也可以取得在行进方向上有急上坡路、急下坡路或者急转弯等与地形或者道路的形态相关的信息，也可以取得在行进方向上正发生拥堵或者正进行交通限制等与交通状况相关的信息，也可以取得预想降雨或者降雪等与天气相关的信息。或者，也可以基于过去的道路信息，在事故、掉落物、突然闯出等多发的地点处，取得相关的消息。或者，也可以取得在夜间的情况下促使前照灯点灯，或者关于限速、道路标志信息提醒注意等消息。与行驶环境对应的消息的发送部309也可以生成用于通知所取得的信息的消息，也可以进而生成用于与该信息对应地关于车辆104的驾驶提醒注意(例如注意前方或者控制速度等)的消息。
61.接下来，与行驶环境对应的消息的发送部309向消息记录500的消息标识符501中，代入表示该消息是与行驶环境对应的消息的值(本实施例中为“0”)(步骤702)。
62.接下来，与行驶环境对应的消息的发送部309向消息记录500的时间戳502中，代入制作了该消息的时刻(步骤703)。
63.接下来，与行驶环境对应的消息的发送部309使该消息记录500在面向行驶环境消息队列310的末尾入队(步骤704)。
64.接下来，与行驶环境对应的消息的发送部309从面向行驶环境消息队列310的全部消息记录500中，提取时间戳502的值与当前时刻的差量超过了超出时间定义文件316中定义的时间的消息记录500(步骤705)。
65.接下来，与行驶环境对应的消息的发送部309判定在步骤705中是否提取了至少一个消息记录500(步骤706)，在提取了的情况下(步骤706：是)，将该消息记录500从面向行驶环境消息队列310删除(步骤707)。另一方面，在步骤705中一个消息记录500也未提取出的情况下(步骤706：否)，不执行步骤707。
66.通过执行上述的步骤705至步骤707，旧的消息记录500被删除。由此，防止已经无需输出的旧的消息被输出。
67.此外，在本实施例中，如上述那样基于从消息被制作起的经过时间来判断是否删除消息，但这是删除消息的基准(删除条件)的一例，也可以使用别的基准。例如也可以是，在某消息记录500中包含的消息503是急转弯或者交通限制等与特定的地点建立了对应的情况下，在车辆104经过了对应的地点之后该消息记录500仍未被输出而保留的情况下，将该消息记录500删除。或者，针对与天气相关的消息记录500，也可以在将其输出之前天气的预想发生了变化的情况下进行删除。
68.像这样，即使是被判断为需要输出而生成的消息，在由于其后的状况的变化而判断变更为无需输出的情况下，将该消息删除，从而能够防止输出无用的消息造成驾驶者的混乱。
69.接下来，与行驶环境对应的消息的发送部309判定优先级定义标记600是否为表示以与行驶环境对应的消息优先的值(在本实施例中为“0”)(步骤708)。在优先级定义标记600是表示以与行驶环境对应的消息优先的值的情况下(步骤708：是)，与行驶环境对应的消息的发送部309将面向行驶环境消息队列310中存放的全部消息记录500按入队的顺序全部向语音生成部313输出，将这些消息记录500从面向行驶环境消息队列310删除(步骤709)。
70.另一方面，在优先级定义标记600不是表示以与行驶环境对应的消息优先的值的情况下(步骤708：否)，与行驶环境对应的消息的发送部309将面向行驶环境消息队列310的开头的消息记录500向语音生成部313输出，将该消息记录500从面向行驶环境消息队列310删除(步骤710)，并等待规定的时间(步骤711)。由此，在面向行驶环境消息队列310中存放着多个消息记录500的情况下，下一消息记录500在该规定的时间内不被输出。
71.在本实施例中，在步骤708中判定为优先级定义标记600不是表示以与行驶环境对应的消息优先的值，意味着以与驾驶特性对应的消息优先。在该情况下，在步骤711中与行驶环境对应的消息的发送部309等待的期间中，与驾驶特性对应的消息的发送部311能够输出与驾驶特性对应的消息。此时，在面向驾驶特性消息队列312中存放着多个消息记录的情况下，其全部被输出(参照后述的图8的步骤809)。由此，依照基于优先级定义标记600的定义，优先地输出与驾驶特性对应的消息。结果，例如在短时间生成了大量消息的情况等下，防止重要的消息输出失败。
72.与行驶环境对应的消息的发送部309在步骤711中等待了规定的时间之后，判定是
否输出了面向行驶环境消息队列310的全部消息记录500(步骤712)。在还有未输出的消息记录500的情况下(步骤712：否)，处理向步骤710返回。
73.在步骤709中输出了全部消息记录500的情况下、以及在步骤712中判定为输出了全部消息记录500的情况下(步骤712：是)，与行驶环境对应的消息的发送部309结束处理。
74.图8是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置103的与驾驶特性对应的消息的发送部311的处理的一例的流程图。
75.最初，与驾驶特性对应的消息的发送部311制作与驾驶特性对应的消息，将制作的消息代入至新的消息记录500(步骤801)。该消息的制作能够利用公知的技术等任意的方法进行，因此省略详细的说明。
76.例如，与驾驶特性对应的消息的发送部311也可以从驾驶特性数据库320取得表示车辆104的驾驶者的驾驶特性的信息，从消息数据库319取得与该驾驶特性对应的消息，并将其代入至消息记录500。此时，与驾驶特性对应的消息的发送部311也可以利用基于由位置传感器306检测出的车辆104的当前地点以及从当前地点到目的地的路径从行驶环境数据库317检索出的当前地点或者此后要经过的地点的行驶环境的信息。
77.具体而言，例如，在从驾驶特性数据库320中得到了有加快车辆104的速度的倾向的信息作为车辆104的驾驶者的驾驶特性的情况下，如果根据车辆104的位置以及到目的地的路径确定了在行进方向上有急转弯或者长的下坡路等的情况下，与驾驶特性对应的消息的发送部311也可以生成提醒注意控制速度的消息。或者，也可以预测随着驾驶时间经过而发生集中力降低或疲劳累积的时间段，并生成提醒注意的消息。进而，也可以与该日的运行计划相应地，生成按时间或者每个据点通知接下来的行驶路线的消息、促使进行休息的消息。
78.接下来，与驾驶特性对应的消息的发送部311向消息记录500的消息标识符501中，代入表示该消息是与驾驶特性对应的消息的值(在本实施例中为“1”)(步骤802)。
79.接下来，与驾驶特性对应的消息的发送部311向消息记录500的时间戳502中，代入制作了该消息的时刻(步骤803)。
80.接下来，与驾驶特性对应的消息的发送部311使该消息记录500在面向驾驶特性消息队列312的末尾入队(步骤804)。
81.接下来，与驾驶特性对应的消息的发送部311从面向驾驶特性消息队列312的全部消息记录500中，提取时间戳502的值与当前时刻的差量超过了超出时间定义文件316中定义的时间的消息记录500(步骤805)。
82.接下来，与驾驶特性对应的消息的发送部311判定在步骤805中是否提取了至少一个消息记录500(步骤806)，在提取了的情况下(步骤806：是)，将该消息记录500从面向驾驶特性消息队列312删除(步骤807)。另一方面，在步骤805中一个消息记录500也未提取出的情况下(步骤806：否)，不执行步骤807。
83.通过执行上述的步骤805至步骤807，旧的消息记录500被删除。由此，防止已经无需输出的旧的消息被输出。
84.此外，也可以基于经过时间以外的基准来提取无需输出的消息，这与从面向行驶环境消息队列310删除消息记录500的情况是同样的。
85.接下来，与驾驶特性对应的消息的发送部311判定优先级定义标记600是否为表示
以与驾驶特性对应的消息优先的值(在本实施例中为“1”)(步骤808)。在优先级定义标记600是表示以与驾驶特性对应的消息优先的值的情况下(步骤808：是)，与驾驶特性对应的消息的发送部311将面向驾驶特性消息队列312中存放的全部消息记录500按入队的顺序全部向语音生成部313输出，将这些消息记录500从面向驾驶特性消息队列312删除(步骤809)。
86.另一方面，在优先级定义标记600不是表示以与驾驶特性对应的消息优先的值的情况下(步骤808：否)，与驾驶特性对应的消息的发送部311将面向驾驶特性消息队列312的开头的消息记录500向语音生成部313输出，将该消息记录500从面向驾驶特性消息队列312删除(步骤810)，并等待规定的时间(步骤811)。由此，在面向驾驶特性消息队列312中存放着多个消息记录500的情况下，下一消息记录500在该规定的时间内不被输出。
87.在本实施例中，在步骤808中判定为优先级定义标记600不是表示以与驾驶特性对应的消息优先的值，意味着以与行驶环境对应的消息优先。在该情况下，在步骤811中与驾驶特性对应的消息的发送部311等待的期间中，与行驶环境对应的消息的发送部309能够输出与行驶环境对应的消息。此时，在面向驾驶特性消息队列312中存放着多个消息记录的情况下，它们全部被输出(图7的步骤709)。由此，依照优先级定义标记600的定义，优先地输出与行驶环境对应的消息。结果，例如在短时间生成了大量消息的情况等下，防止重要的消息输出失败。
88.与驾驶特性对应的消息的发送部311在步骤811中等待了规定的时间之后，判定是否输出了面向驾驶特性消息队列312的全部消息记录500(步骤812)。在仍有未输出的消息记录500的情况下(步骤812：否)，处理向步骤810返回。
89.在步骤809输出了全部消息记录500的情况下、以及在步骤812中判定为输出了全部消息记录500的情况下(步骤812：是)，与驾驶特性对应的消息的发送部311结束处理。
90.图9是表示本发明的实施例的辅助驾驶装置103的语音生成部313的处理的一例的流程图。
91.语音生成部313如果接受了从与行驶环境对应的消息的发送部309或者与驾驶特性对应的消息的发送部311输出的消息记录500，则判定该消息记录500的消息标识符501是否为“0”(步骤901)。
92.在消息标识符501为“0”的情况下(步骤901：是)，该消息记录500的消息503是与行驶环境对应的消息。在该情况下，语音生成部313使得以女性的声音输出消息(步骤902)。具体而言，语音生成部313也可以生成以女性的声音朗读该消息503的语音数据，并将其向语音输出部314输出。语音输出部314使用该语音数据，使语音输出装置304输出以女性的声音朗读该消息503的语音。
93.另一方面，在消息标识符501不是“0”(即“1”)的情况下(步骤901：否)，该消息记录500的消息503是与驾驶特性对应的消息。在该情况下，语音生成部313使得以男性的声音输出消息(步骤903)。具体而言，语音生成部313也可以生成以男性的声音朗读该消息503的语音数据，并将其向语音输出部314输出。语音输出部314使用该语音数据，使语音输出装置304输出以男性的声音朗读该消息503的语音。
94.此外，针对与行驶环境对应的消息生成以女性的声音朗读的语音，针对与驾驶特性对应的消息生成以男性的声音朗读的语音，是将这些消息以相互不同的方式输出的方法
的一例，可以利用别的方法输出各个消息，并不意味着必须是男女相互不同。例如，方式相互不同，也可以是说出消息的语音的人物相互不同、消息的语音的频率相互不同、消息的语音的音调相互不同、对消息附加的语音相互不同、以及对消息附加的振动相互不同中的至少任一个。
95.具体而言，例如，语音生成部313也可以生成以男性(或者女性)的声音朗读与行驶环境对应的消息及与驾驶特性对应的消息这双方的语音。此时，也可以与消息的种类相应地变更朗读的声音的音调。例如，语音生成部313也可以生成以平静的音调的声音朗读与行驶环境对应的消息的语音，并生成以强调的音调的声音朗读与驾驶特性对应的消息的语音。进而，也可以生成预先记录的来自驾驶者的家人的消息。
96.或者，在输出一方的种类的消息时，语音输出部314也可以追加警报音输出，辅助驾驶装置103在具有振动器等(省略图示)的情况下也可以追加基于该振动器的振动等输出。
97.另外，也可以不是基于消息的种类(即其与行驶环境对应还是与驾驶特性对应)，而是基于消息的优先级，来决定这样的输出消息的方式。例如也可以是，在优先级定义标记600是表示以与行驶环境对应的消息优先的值的情况下，语音生成部313生成以男性的声音朗读与行驶环境对应的消息的语音，并生成以女性的声音朗读与驾驶特性对应的消息的语音。
98.另外，在上述的实施例中表示了将消息作为语音输出的例子，但图像输出装置305也可以将消息作为字符图像输出。此时，图像输出装置305也可以与消息的种类(即其与行驶环境对应还是与驾驶特性对应)相应地变更显示的方式，例如字符的颜色、大小、字体、或者附带显示的记号、照片或图形等。
99.根据以上的本发明的实施例，即使在多个种类的消息混合输出的情况下，通过根据输出的消息的种类变更输出的方式，用户(例如车辆104的驾驶者)也能够不产生混乱地接受并有效利用这些消息。另外，通过与消息的种类相应地设定优先级，并依照该优先级控制消息的输出，即使在大量消息在短时间内被输出的情况下也能够将重要的消息可靠地向用户传达。
100.此外，在上述的实施例中，指示中心101保持天气信息207及交通信息208，根据需要将它们向辅助驾驶装置103发送，但指示中心101也可以从与网络102连接的外部的服务器(例如天气信息服务器及交通信息服务器等，均省略图示)取得这些信息。或者，辅助驾驶装置103也可以不经由指示中心101，而经由网络102从这些外部的服务器取得所需的信息。由此，能够利用最新的信息作为行驶环境信息。
101.另外，在上述的实施例中，表示了与行驶环境对应的消息的发送部309、与驾驶特性对应的消息的发送部311及语音生成部313被设置于作为辅助驾驶系统100的一部分的辅助驾驶装置103的例子，但它们也可以被设置于辅助驾驶系统100内的别的部分。例如，它们的至少一部分也可以被设置在指示中心101内。在该情况下，行驶环境数据库317、地图数据库318、消息数据库319及驾驶特性数据库320也被保持在指示中心101内。例如也可以是，指示中心101将生成的语音数据向辅助驾驶装置103发送，辅助驾驶装置103的语音输出部314向语音输出装置304输出基于该语音数据的语音。
102.但是，通过使与行驶环境对应的消息的发送部309、与驾驶特性对应的消息的发送
部311及语音生成部313位于辅助驾驶装置103，从辅助驾驶装置103向用户(例如车辆104的驾驶者)输出消息不容易受到网络102的拥堵等影响。
103.此外，本发明不限定于上述的实施例，包含各种变形例。例如，上述的实施例为了使本发明更好理解而详细进行了说明，不限定于必须具备所说明的全部构成。
104.例如，本实施例的行驶环境数据库317中存放的信息及驾驶特性数据库320中存放的信息，是2个种类以上的对驾驶进行辅助的信息的例子，辅助驾驶装置103也可以保持上述以外的对驾驶进行辅助的信息。在该情况下，辅助驾驶装置103跟与行驶环境对应的消息的发送部309及与驾驶特性对应的消息的发送部311同样地具有与各个种类的信息对应的消息的发送部，这些发送部生成与各个种类的信息对应的消息。
105.例如，作为2个种类以上的对驾驶进行辅助的信息之一，例如在车辆104具有对周围进行摄影的相机等传感器的情况下，也可以是从该传感器得到的信息，作为其他之一，也可以是从指示中心101或者其他外部的服务器提供的信息。另外，在该例中，从指示中心101提供的信息与从其他外部的服务器提供的信息也可以被作为不同的种类的信息对待。
106.与各个种类的信息对应的消息的发送部生成与各个种类的信息对应的消息。语音生成部313生成用于将与各个种类的信息对应的消息以相互不同的方式输出的语音数据(例如，按信息的每个种类，以性别不同的人物的声音发音的语音数据、或者以音调不同的声音发音的数据等)，语音输出部314基于语音数据输出语音。
107.另外，上述的各构成、功能、处理部、处理手段等的一部分或者全部例如也可以通过在集成电路中进行设计等以硬件实现。另外，上述的各构成、功能等也可以通过处理器对实现各个功能的程序进行解释并执行从而以软件实现。用于实现各功能的程序、表、文件等的信息能够存放于非易失性半导体存储器、硬盘驱动器、ssd(固态驱动器(solid state drive))等存储设备、或者ic卡、sd卡、dvd等计算机可读取的非易失性数据存储介质。
108.另外，控制线及信息线表示了认为在说明上需要的对象，但不限于一定表示了产品上的全部控制线及信息线。实际上也可以认为几乎全部构成都相互被连接。