一种车辆高速行驶控制方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及高级驾驶辅助系统技术领域，尤其涉及一种车辆高速行驶控制方法、装置及存储介质。
背景技术
2.近年来，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，adas)快速发展，它能够辅助驾驶员监控和管理车辆，保障车辆行驶安全，但车辆的行驶环境复杂多样，容易出现adas识别工况错误、误用adas功能的情况，无法保证车辆监管的安全性和可靠性，所以现有的adas一般应用在无复杂交通灯、无非机动车、道路宽、车道线清晰、车流稳定的高速公路上。因此，准确判断车辆进入高速公路并根据判断结果启用adas高速驾驶模式成为adas使用过程的重要问题。
3.现有技术中，判断车辆在高速公路上的高速工况有以下几种方式：通过获取车速信息判断，因为高速公路要求车速不小于60km/s，但无法排除城市快速路和超速驾驶等特殊的情况，导致高速工况判断准确性不足；通过全球定位系统(gps)地图定位，该方法依赖于gps定位的精确度，但常规gps只有米级精度，容易判断错误；通过高速监控设备采集车牌、车速等信息判断，该方法数据获取的实时性较差，可靠性差，且依赖监控系统技术、高速公路信息公开以及实时通信技术的支持，可行性较低，可见，现有技术的方案中存在无法准确、可靠的识别高速工况而误用adas高速驾驶模式的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆高速行驶控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中因无法准确、可靠的识别高速工况而误用adas高速驾驶模式问题。
5.一种车辆高速行驶控制方法，包括：
6.接收自动道路缴费系统etc信号，所述etc信号用于确定车辆是否在高速公路上行驶；
7.获取所述车辆的当前车速，并获取所述车辆的道路工况；
8.根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。
9.进一步地，所述根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式，包括：
10.根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速确定所述车辆是否在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件；
11.若确定所述车辆在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件，则激活所述adas进入所述高速驾驶模式；
12.若确定所述车辆未满足所述高速驾驶模式对应的条件，或未在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件，则不进入所述高速驾驶模式。
13.进一步地，所述根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速确定所述车辆是否在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件，包括：
14.根据所述etc信号确定所述车辆是否在高速公路上行驶；
15.若所述车辆在高速公路上行驶，则根据所述道路工况和所述当前车速确定所述车辆在所述预设时长内是否满足第一预设条件；
16.若所述车辆在所述预设时长内满足第一预设条件，则确定所述车辆在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件。
17.进一步地，所述etc信号包括进入高速公路信号和离开高速公路信号，所述根据所述etc信号确定所述车辆是否在高速公路上行驶，包括：
18.若接收到所述进入高速公路信号，且未接收到所述离开高速公路信号，则确定所述车辆在高速公路上行驶；
19.若接收到所述离开高速公路信号，则确定所述车辆未在高速公路上行驶。
20.进一步地，所述根据所述道路工况和所述当前车速确定所述车辆在所述预设时长内是否满足第一预设条件，包括：
21.确定所述当前车速在所述预设时长内是否大于或者等于第一预设车速；
22.确定所述道路工况在所述预设时长内是否满足第二预设条件；
23.若在所述预设时长内所述道路工况满足第二预设条件，且所述当前车速大于或者等于第一预设车速，则确定所述车辆在所述预设时长内满足第一预设条件。
24.进一步地，所述第二预设条件，包括：
25.所述车辆前方的有效车道数量大于或者等于预设车道数，且所述高速公路的道路曲率半径大于或者等于预设曲率半径，所述有效车道不包括应急车道；
26.所述车辆前方路况正常且视野清晰，所述路况正常包括无道路拥堵、无道路施工和限速车速小于或者等于第二预设车速，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
27.进一步地，若所述车辆前方存在前车，所述第二预设条件还包括：
28.所述前车的车速大于或者等于所述第一预设车速；
29.所述车辆前方预设距离内的车辆数量小于或者等于预设车辆数。
30.一种车辆高速行驶控制装置，包括：
31.接收模块，用于接收自动道路缴费系统etc信号，所述etc信号用于确定车辆是否在高速公路上行驶；
32.获取模块，用于获取所述车辆的当前车速，并获取所述车辆的道路工况；
33.控制模块，用于根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。
34.一种车辆高速行驶控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述车辆高速行驶控制方法的步骤。
35.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述车辆高速行驶控制方法的步骤。
36.上述车辆高速行驶控制方法、装置及存储介质所实现的其中一个方案中，可通过接收高速公路etc设备发送给车辆的etc信号，在不额外增加车载设备和远程服务器的情况
下，实现对车辆进入高速公路信息的获取，能够准确的提供车辆进入高速公路的识别结果，减少中间过程的频繁定位计算，能够有效提高系统的容错率，同时降低系统的负担和对实时性要求，根据道路工况和当前车速提供的车辆工况确定高速工况则进一步提高了车辆高速工况判断的准确性，从而使车辆能够根据准确的判断开启adas的高速驾驶模式功能，解决了现有技术中因无法准确、可靠的识别高速工况而误用adas高速驾驶模式的问题。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明一实施例中车辆高速行驶控制系统的一结构示意图；
39.图2是本发明一实施例中车辆高速行驶控制方法的一流程示意图；
40.图3是本发明一实施例中车辆高速行驶控制方法步骤s30的一实现流程图示意；
41.图4是本发明一实施例中车辆高速行驶控制装置的一结构示意图；
42.图5是本发明一实施例中车辆高速行驶控制装置的另一结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.本发明实施例提供的车辆高速行驶控制方法，可应用在如图1的车辆高速行驶控制系统中，车辆高速行驶控制系统包括高级驾驶辅助系统adas 101、自动道路缴费系统etc 102、远程信息处理器t-box 103和车辆高速行驶控制装置104，其中，高级驾驶辅助系统adas、远程信息处理器t-box和车辆高速行驶控制装置通过总线进行通信，远程信息处理器t-box通过接收到自动道路缴费系统etc的无线信号后发至总线，车辆高速行驶控制装置接收总线中的自动道路缴费系统etc信号，进而获取车辆的当前车速和道路工况，从而根据etc信号、道路工况和当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。
45.在一实施例中，如图2所示，提供一种车辆高速行驶控制方法，以该方法应用在图1中的车辆高速行驶控制装置为例进行说明，包括如下步骤：
46.s10：接收自动道路缴费系统etc信号，etc信号用于确定车辆是否在高速公路上行驶。
47.当车辆经过高速收费站时，接收到自动道路缴费系统etc信号，其中，etc信号用于确定车辆是否在高速公路上行驶。
48.利用车辆行驶路线的连续性，通过接收自动道路缴费系统etc信号，可以获得车辆进入高速公路收费口和离开出高速公路收费口的信息，从而确定车辆是否在高速公路上行驶。
49.具体地，在车辆进入高速公路前，必须先通过高速公路收费口，当车辆经过高速收
费站入口时，车辆上的车载etc与高速收费站etc路边单元实现握手通信，完成车辆高速公路入口站点记录后，车载etc发出特定频率的无线信号，该无线信号被车辆的t-box捕捉并识别后，t-box向车辆总线发布“进入高速公路”的信号，当车辆最终到达高速公路收费站出口，etc完成高速费用结算，t-box收到来自etc的“离开高速公路”信号并发送至车辆总线，以使得车辆高速行驶控制装置接收etc信号，从而根据etc信号准确地确定车辆是否在高速公路上行驶，极大程度地减轻了车辆在通过定位来识别高速公路过程中复杂运算的作业量，由于不受复杂运算和定位精度的影响，可实现几乎零误判的情况，对车辆在高速公路的判定更加准确、可靠和实时；同时，也不需要增加车载设备和远程服务器支持，经济性、可行性和便捷性都优于现有技术。
50.本实施例中，车辆高速行驶控制装置通过t-box接收etc发送的etc信号仅为示例性说明，在其他实施例中，可以通过其他方式获取etc信号，在此不再赘述。
51.s20：获取车辆的当前车速，并获取车辆的道路工况。
52.在接收etc信号之后，需获取车辆的当前车速，并获取车辆的道路工况，以便后续根据etc信号、道路工况和当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式，其中，道路工况包括实时路况信息、限速信息等道路信息。
53.车辆的当前车速可以通过车辆自身的轮速传感器获得，当车辆的没有轮速传感器或者轮速传感器损坏而无法提高当前车速时，还可以通过地图导航模块中gps对车辆自身进行定位，根据定位的移动速度计算当前车速，具体计算方法本发明不做描述；车辆的道路工况可以通过车辆的前摄像头和地图导航模块获得，由于地图导航模块可以提供前摄像头视野以外的信息，如前方道路施工、拥堵，甚至在偶然情况下由于遮挡导致限速标志漏识别，因此地图导航模块对进入adas高速驾驶模式的判断，提供重要的信息补充渠道。
54.本实施例中，车辆的当前车速可以通过仪表直接获得、车辆的道路工况可以通过车辆的前摄像头和地图导航模块获得仅为示例性说明，在其他实施例中，还可以通过其他方式获得，在此不再赘述。
55.s30：根据etc信号、道路工况和当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。
56.正常车辆行驶在非高速公路上，驾驶员开启adas物理开关，启动的是常规模式的adas功能，若此时，后台配置中驾驶员提前开启了高速驾驶模式，adas并不会立刻激活，而是根据获得etc信号、道路工况和当前车速持续判断是否满足高速驾驶模式对应的条件，若满足高速驾驶模式对应的条件，才会进入高速驾驶模式。
57.因此，在获得etc信号、道路工况和当前车速之后，需要根据etc信号、道路工况和当前车速的实际情况来控制adas进入高速驾驶模式。
58.例如，在获得etc信号且etc信号表示车辆在高速公路上行驶时，根据获取的当前车速可知车辆车速为70km/h，且根据获取的道路工况可知车辆目前在高速公路上正常行驶，则激活adas，并控制adas进入高速驾驶模式。
59.本实施例中，当etc信号表示车辆在高速公路上行驶时，车辆车速为70km/h且车辆目前在高速公路上正常行驶，则激活高级驾驶辅助系统adas并控制adas进入高速驾驶模式仅为示例性说明，在其他实施例中，etc信号、道路工况和当前车速还可以是其他，在此不再赘述。
60.其中，若车辆上的车载etc若未接收到任何etc信号，表示车辆未经过高速公路收费路口，车辆未在高速公路上行驶，则不激活adas进入高速驾驶模式。
61.本实施例中，通过先接收用于确定车辆是否在高速公路上行驶的etc信号，然后获取车辆的当前车速并获取车辆的道路工况，再根据etc信号、道路工况和当前车速控制adas进入高速驾驶模式；本发明通过接收高速公路etc设备发送给车辆的etc信号，在不额外增加车载设备和远程服务器的情况下，实现对车辆进入高速公路信息的获取，能够准确的提供车辆进入高速公路的识别结果，减少中间过程的频繁定位计算，能够有效提高系统的容错率，同时降低系统的负担和对实时性要求，根据道路工况和当前车速提供的车辆工况确定高速工况则进一步提高了车辆高速工况判断的准确性，从而使车辆能够根据准确的判断开启adas的高速驾驶模式功能，解决了现有技术中车辆高速工况判断可靠性不足、便捷差、可行性低的问题，降低了成本。
62.在一实施例中，在获取etc信号、道路工况和当前车速之后，如图3所示，步骤s30中，即根据etc信号、道路工况和当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。具体包括如下步骤：
63.s31：根据etc信号、道路工况和当前车速确定车辆是否在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件。
64.在获取etc信号、道路工况和当前车速之后，根据获取的etc信号、道路工况和当前车速确定车辆是否在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件。
65.s32：若确定车辆在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，则激活adas进入高速驾驶模式。
66.例如，预设时长为10s，在获取etc信号、道路工况和当前车速之后，若etc信号、道路工况和当前车速在10s满足高速驾驶模式对应的条件，则激活adas并控制adas进入高速驾驶模式。
67.具体地，根据etc信号、道路工况和当前车速确定车辆是否在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，具体包括如下步骤：
68.s321：根据etc信号确定车辆是否在高速公路上行驶。
69.其中，etc信号包括进入高速公路信号和离开高速公路信号，在接收到etc信号之后，若接收到的etc信号为进入高速公路信号，且未接收到离开高速公路信号，则确定车辆在高速公路上行驶；若接收到的etc信号为离开高速公路信号，则确定车辆未在高速公路上行驶。
70.s322：若车辆在高速公路上行驶，则根据道路工况和当前车速确定车辆在预设时长内是否满足第一预设条件；
71.通过etc信号确定车辆在高速公路上行驶之后，则根据道路工况和当前车速确定车辆在预设时长内是否满足第一预设条件。
72.具体地，根据道路工况和当前车速确定车辆在预设时长内是否满足第一预设条件，具体包括如下步骤：
73.s3221：确定当前车速在预设时长内是否大于或者等于第一预设车速；
74.例如，预设时长为10s，第一预设车速为65km/h，在确定车辆在高速公路上行驶之后，根据车辆的当前车速确定当前车速在10s内是否大于或者等于65km/h。
75.本实施例中，预设时长为10s、第一预设车速为65km/h仅为示例性说明，在其他实施例中，预设时长和第一预设车速还可以是其他，在此不再赘述。
76.s3222：确定道路工况在预设时长内是否满足第二预设条件。
77.通过etc信号确定车辆在高速公路上行驶之后，根据道路工况确定道路工况在预设时长内是否满足第二预设条件。
78.其中，若车辆前方存在前车，第二预设条件具体包括：
79.a、车辆前方的有效车道数量大于或者等于预设车道数，且高速公路的道路曲率半径大于或者等于预设曲率半径，有效车道不包括应急车道。
80.例如，预设车道数为2，预设曲率半径为800米，通过前摄像头识别有效车道数量大于或者等于2(不包括应急车道)，且高速公路道路曲率半径大于或者等于800米。
81.本实施例中，预设车道数为2、预设曲率半径为800米仅为示例性说明，在其他实施例中，预设车道数为、预设曲率半径还可以是其他，在此不再赘述。
82.b、车辆前方路况正常且视野清晰，路况正常包括无道路拥堵、无道路施工和限速车速小于或者等于第二预设车速，第二预设车速大于第一预设车速。
83.例如，第二预设车速为80km/h，车辆前方路况正常且视野清晰表示：通过前摄像头和地图导航模块获得路况信息，没有前方道路拥堵、施工或限速车速小于等于80km/h等路况信息，并且，通过前摄像头识别或地图导航模块获取天气状态来判定车辆视野清晰，车辆当前不处于雨、雾或夜晚无路灯等可能导致视野不清晰的情况。
84.本实施例中，第二预设车速为80km/h和视野清晰的判定仅为示例性说明，在其他实施例中，第二预设车速可以是其他车速，视野清晰的判定方式还可以是其他方式，在此不再赘述。
85.c、前车的车速大于或者等于第一预设车速。
86.若车辆前方存在前车，则前车的车速大于或者等于第一预设车速，其中，前车的车速可以通过前摄像头计算，在获取车辆的当前车速的基础上，现有技术中前摄像头可以获得前车与车辆的相对速度，根据车辆的当前车速和相对速度可估计前车的车速。
87.例如，第一预设车速为65km/h，若车辆前方存在前车，则前车的车速要大于或者等于65km/h。
88.d、车辆前方预设距离内的车辆数量小于或者等于预设车辆数。
89.例如，预设距离为100米，预设车辆数为5辆，则通过前摄像头识别车辆前方100米内的车辆数量小于或者等于5辆。
90.本实施例中，预设距离为100米、预设车辆数为5辆仅为示例性说明，在其他实施例中，预设距离、预设车辆数还可以是其他，在此不再赘述。
91.s3223：若在预设时长内道路工况满足第二预设条件，且当前车速大于或者等于第一预设车速，则确定车辆在预设时长内满足第一预设条件。
92.通过etc信号确定车辆在高速公路上行驶之后，若在预设时长内道路工况同时满足上述a-d四个条件，且当前车速大于或者等于第一预设车速，则确定车辆在预设时长内满足第一预设条件。
93.例如，通过etc信号确定车辆是否在高速公路上行驶之后，在10s内，若车辆前方存在前车，则前车的车速要大于或者等于65km/h，车辆前方100米内的车辆数量小于或者等于
5辆，车辆前方的有效车道数量大于或者等于2(不包括应急车道)，高速公路道路曲率半径大于或者等于800米，没有前方道路拥堵、施工或限速车速小于等于80km/h等路况信息，不处于雨、雾或夜晚无路灯等可能导致视野不清晰的情况，并且车辆的当前车速大于或者等于65km/h，则确定车辆在预设时长内满足第一预设条件。
94.其中，通过etc信号确定车辆在高速公路上行驶之后，若未在预设时长内同时满足上述条件，则确定车辆在预设时长内未满足第一预设条件，车辆激活高级驾驶辅助系统adas后，进入低速驾驶模式，而不进入高速驾驶模式。
95.s323：若车辆在预设时长内满足第一预设条件，则确定车辆在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件。
96.在确定车辆在高速公路上行驶之后，若根据道路工况和当前车速确定车辆在预设时长内满足第一预设条件，则确定车辆在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，从而控制adas进入高速驾驶模式。
97.本实施例中，通过根据etc信号确定车辆是否在高速公路上行驶，若车辆在高速公路上行驶，则根据道路工况和当前车速确定车辆在预设时长内是否满足第一预设条件，若车辆在预设时长内满足第一预设条件，则确定车辆在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，从而控制车辆的adas进入高速驾驶模式，进一步细化了根据etc信号、道路工况和当前车速判断是否满足高速驾驶模式对应的条件的步骤，提高了判断的准确度，为后续进入高速驾驶模式提供准确的判断，减少了因未正确进入高速驾驶模式而出现危险的可能，提高了车辆在高速公路驾驶的安全性。
98.s33：若确定车辆未满足高速驾驶模式对应的条件，或未在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，则不进入高速驾驶模式。
99.在获取etc信号、道路工况和当前车速之后，若确定车辆未满足高速驾驶模式对应的条件，或未在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，则不进入高速驾驶模式，而是控制adas进入低速驾驶模式。
100.例如，预设时长为10s，在获取etc信号、道路工况和当前车速之后，若etc信号、道路工况和当前车速没有满足高速驾驶模式对应的条件，或者etc信号、道路工况和当前车速未在10s内满足高速驾驶模式对应的条件，则不进入高速驾驶模式。
101.其中，若车辆的adas已处于高速驾驶模式，当上述第一预设条件或者第二预设条件其中任意一个条件不满足，adas会提示驾驶员，并即刻退出高速驾驶模式，若退出高速驾驶模式后仍然在高速公路上，则adas进入低速驾驶模式，此后在车辆离开高速公路前，若重新满足高速驾驶模式对应的条件，则adas重新进入高速驾驶模式，由于车辆没有到达高速出口，etc尚未发布离开高速公路信号，adas后台仍然认为车辆行驶在高速公路上，只是不进入高速驾驶模式，一旦当前车速和道路工况在前摄像头和地图导航模块的监控下满足条件，即可立即进入高速驾驶模式；若退出高速驾驶模式后不在高速公路上，则不使用adas的功能，当车辆最终到达高速公路收费站出口，etc完成高速费用结算，t-box收到来自etc的离开高速公路信号，adas退出高速驾驶模式，即使在当前车速和道路工况满足条件，也不再激活adas的高速驾驶模式。
102.本实施例中，根据etc信号、道路工况和当前车速确定车辆是否在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，若确定车辆在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，则激
活adas进入高速驾驶模式，若确定车辆未满足高速驾驶模式对应的条件，或未在预设时长内满足高速驾驶模式对应的条件，则不进入高速驾驶模式，根据etc信号、道路工况和当前车速等多方信息判断是否满足高速驾驶模式对应的条件，利用车辆行驶路线的连续性，结合etc对高速道路出入口收费站的可识别特点来确定车辆是否在高速公路上行驶，减轻了adas在定位、识别等复杂运算的作业量，对车辆在高速公路的判定更加准确，进一步根据当前车速和道路工况进行判断，对车辆在高速公路上行驶但不满足adas高速驾驶模式激活条件的情况进行剔除，提高了判断的准确性和可靠性，为后续进入高速驾驶模式提供准确的判断，减少了因未正确进入高速驾驶模式而出现危险的可能，提高了车辆在高速公路驾驶的安全性。
103.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
104.在一实施例中，提供一种车辆高速行驶控制装置，该车辆高速行驶控制装置与上述实施例中车辆高速行驶控制方法一一对应。如图4所示，该车辆高速行驶控制装置包括接收模块401、获取模块402和控制模块403。各功能模块详细说明如下：
105.接收模块401，用于接收自动道路缴费系统etc信号，所述etc信号用于确定车辆是否在高速公路上行驶；
106.获取模块402，用于获取所述车辆的当前车速，并获取所述车辆的道路工况；
107.控制模块403，用于根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。
108.其中，在获取etc信号、当前车速和道路工况之后，所述控制模块403具体用于：
109.根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速确定所述车辆是否在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件；
110.若确定所述车辆在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件，则激活所述adas进入所述高速驾驶模式；
111.若确定所述车辆未满足所述高速驾驶模式对应的条件，或未在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件，则不进入所述高速驾驶模式。
112.其中，所述控制模块403还具体用于：
113.根据所述etc信号确定所述车辆是否在高速公路上行驶；
114.若所述车辆在高速公路上行驶，则根据所述道路工况和所述当前车速确定所述车辆在所述预设时长内是否满足第一预设条件；
115.若所述车辆在所述预设时长内满足第一预设条件，则确定所述车辆在预设时长内满足所述高速驾驶模式对应的条件。
116.其中，所述etc信号包括进入高速公路信号和离开高速公路信号，所述控制模块403还具体用于：
117.若接收到所述进入高速公路信号，且未接收到所述离开高速公路信号，则确定所述车辆在高速公路上行驶；
118.若接收到所述离开高速公路信号，则确定所述车辆未在高速公路上行驶。
119.其中，所述控制模块403还具体用于：
120.确定所述当前车速在所述预设时长内是否大于或者等于第一预设车速；
121.确定所述道路工况在所述预设时长内是否满足第二预设条件；
122.若在所述预设时长内所述道路工况满足第二预设条件，且所述当前车速大于或者等于第一预设车速，则确定所述车辆在所述预设时长内满足第一预设条件。
123.所述第二预设条件，包括：
124.所述车辆前方的有效车道数量大于或者等于预设车道数，且所述高速公路的道路曲率半径大于或者等于预设曲率半径，所述有效车道不包括应急车道；
125.所述车辆前方路况正常且视野清晰，所述路况正常包括无道路拥堵、无道路施工和限速车速小于或者等于第二预设车速，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
126.若所述车辆前方存在前车，所述第二预设条件还包括：
127.所述前车的车速大于或者等于所述第一预设车速；
128.所述车辆前方预设距离内的车辆数量小于或者等于预设车辆数。
129.关于车辆高速行驶控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆高速行驶控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆高速行驶控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
130.在一个实施例中，提供了一种车辆高速行驶控制装置，该车辆高速行驶控制装置可以是计算机设备，该车辆高速行驶控制装置包括通过系统总线连接的处理器、存储器。其中，该车辆高速行驶控制装置的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆高速行驶控制装置的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆高速行驶控制方法。
131.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车辆高速行驶控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
132.接收自动道路缴费系统etc信号，所述etc信号用于确定车辆是否在高速公路上行驶；
133.获取所述车辆的当前车速，并获取所述车辆的道路工况；
134.根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。
135.在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
136.接收自动道路缴费系统etc信号，所述etc信号用于确定车辆是否在高速公路上行驶；
137.获取所述车辆的当前车速，并获取所述车辆的道路工况；
138.根据所述etc信号、所述道路工况和所述当前车速控制高级驾驶辅助系统adas进入高速驾驶模式。
139.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以
通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，

本技术：
所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
140.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
141.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。