信息处理装置、信息处理方法以及记录介质与流程

本公开涉及一种信息处理装置、信息处理方法以及记录介质。

背景技术：

公开了一种在车辆进入交叉路口时实施引导以防止其与接近该交叉路口的其他车辆发生碰撞的驾驶辅助装置(例如，专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-245340号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

例如，作为车辆进行汇入的另一个示例，而存在于高速道路上从加速车道向行车道的汇入。当在加速车道上行驶的车辆欲在各自的时刻汇入到行车道中时，存在使在行车道上行驶的多个车辆减速的可能性，作为其结果，存在成为发生拥堵或者使拥堵情况恶化的一个原因的可能性。另外，并不限定于高速道路的汇入地点，在具有汇入地点的道路上均存在发生同样的问题的可能性。

公开的一个方式的课题在于，提供一种能够使在加速车道上行驶的车辆顺利地向行车道汇入的信息处理装置、信息处理方法以及记录介质。

用于解决课题的方法

本公开的一个方式为一种信息处理装置，其具备控制部，所述控制部执行如下处理，即：对行驶在第一车辆的行车道上的插入位置的后方处的第二车辆进行确定的处理，其中，所述第一车辆行驶在加速车道上；向所述第一车辆通知第一引导的处理、或者向所述第二车辆通知第二引导的处理中的至少任意一方的处理，其中，所述第一引导为促使进行在所述加速车道的末端处所述第一车辆向行车道的汇入的引导，所述第二引导为促使进行所述第一车辆向行车道的汇入的辅助的引导。

本公开的另一个方式为一种信息处理方法，其包括：对行驶在第一车辆的行车道上的插入位置的后方处的第二车辆进行确定的处理，其中，所述第一车辆行驶在加速车道上；向所述第一车辆通知第一引导的处理、或者向所述第二车辆通知第二引导的处理中的至少任意一方的处理，其中，所述第一引导为促使进行在所述加速车道的末端处所述第一车辆向行车道的汇入的引导，所述第二引导为促使进行所述第一车辆向行车道的汇入的辅助的引导。

本公开的另一个方式为一种记录介质，其记录有用于使计算机执行如下处理的程序，所述处理为：对行驶在第一车辆的行车道上的插入位置的后方处的第二车辆进行确定的处理，其中，所述第一车辆行驶在加速车道上；向所述第一车辆通知第一引导的处理、或者向所述第二车辆通知第二引导的处理中的至少任意一方的处理，其中，所述第一引导为促使进行在所述加速车道的末端处所述第一车辆向行车道的汇入的引导，所述第二引导为促使进行所述第一车辆向行车道的汇入的辅助的引导。

发明效果

根据本公开，能够使行驶在加速车道上的车辆顺利地向行车道汇入。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的汇入引导系统的系统结构的一个示例的图。

图2为表示路侧装置的硬件结构的一个示例的图。

图3为表示车辆的硬件结构的一个示例的图。

图4为表示路侧装置以及车辆的功能结构的一个示例的图。

图5为路侧装置的车辆信息取得处理的流程的一个示例。

图6为路侧装置的汇入引导处理的流程的一个示例。

图7为车辆接收到汇入地点接近信号时的处理的流程的一个示例。

图8为车辆接收到引导信息时的处理的流程的一个示例。

图9为表示汇入引导处理的具体例的图。

图10为表示第二实施方式所涉及的汇入引导系统的系统结构的一个示例的图。

图11为表示第二实施方式所涉及的车辆的功能结构的一个示例的图。

图12为第二实施方式所涉及的车辆通过汇入地点时的处理的一个示例。

图13a为第二实施方式所涉及的车辆的汇入引导处理的流程的一个示例。

图13b为第二实施方式所涉及的车辆的汇入引导处理的流程的一个示例。

图14为第三实施方式所涉及的车辆的汇入引导处理的流程的一个示例。

具体实施方式

例如，在高速道路上，从抑制拥堵以及避免危险等观点出发而推荐进行在加速车道的末端处向行车道的汇入。以使加速车道的队首的一台车辆后续于在行车道上行驶的一台车辆而汇入到行车道中的方式，来使在行车道上行驶的车辆和加速车道上的车辆各自一台交替地进行汇入的汇入方法，也被称作拉链法。在本公开中，设为通过以在加速车道上行驶的车辆于加速车道的末端处汇入到行车道中的方式来实施引导，从而达成由拉链法实现的汇入。

具体而言，本公开的一个方式为具备控制部的信息处理装置。该控制部执行如下处理，即：对行驶在第一车辆的行车道上的插入位置的后方处的第二车辆进行确定的处理，其中，所述第一车辆行驶在加速车道上；向第一车辆通知第一引导的处理、或者向第二车辆通知第二引导的处理中的至少任意一方的处理，其中，所述第一引导为促使进行在加速车道的末端处所述第一车辆向行车道的汇入的引导，所述第二引导为促使进行第一车辆向行车道的汇入的辅助的引导。

信息处理装置例如既可以为被设置在加速车道以及行车道的汇入地点附近的路侧装置，也可以为被搭载在与第一车辆相符合的车辆上的车载装置。此外，信息处理装置也可以为服务器。控制部例如为这些装置所具备的cpu(controlprocessingunit：中央处理器)、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等的处理器。促使第一车辆的向行车道的汇入的辅助例如为，以允许使第一车辆汇入至第二车辆的前方处的方式而进行提议。

根据本公开的一个方式，在行驶于加速车道上的第一车辆中，被实施促使进行加速车道的末端处的汇入的引导，在行驶于行车道上的第二车辆中，被实施促使进行第一车辆的向行车道的汇入的辅助的引导。如此，由于向实施汇入一侧的第一车辆、和使对方汇入一侧的第二车辆的双方来实施引导，因此会使得第一车辆的向行车道的汇入顺利地实施的可能性提高。

此外，在本公开的一个方式中，也可以采用如下方式，即，控制部还执行对行驶在所述行车道上的插入位置的前方处的第三车辆进行确定的处理，在这种情况下，也可以采用如下方式，即，作为第一引导，控制部向第一车辆通知后续于第三车辆之后而向行车道汇入的信息、和与第三车辆的外观相关的信息。并且，也可以采用如下方式，即，作为第一引导，控制部向第一车辆通知在第二车辆的前方处向行车道汇入的信息、和与第二车辆的外观相关的信息。或者，也可以采用如下方式，即，作为第二引导，控制部向第二车辆通知允许使第一车辆在第二车辆的前方处向行车道汇入的信息、和与第一车辆的外观相关的信息。

通过向第一车辆通知后续于第三车辆之后而向行车道汇入的信息，从而使第一车辆的驾驶员容易确定应当进入到行车道上的哪辆车辆之后、以及汇入的时机。此外，通过向第一车辆通知与第三的车辆的外观相关的信息，从而使第一车辆的驾驶员容易确定第三车辆。此外，通过向第一车辆通知与行驶在向行车道的插入位置的后方处的第二车辆相关的信息，从而使第一车辆的驾驶员更加容易确定应当在行车道上的哪个位置处进行汇入、以及汇入的时机。此外，通过向第二车辆通知与允许使之在前方处汇入到行车道中的第一车辆相关的信息，从而能够对第二车辆的驾驶员进行辅助以允许使第一车辆向行车道汇入，进而能够使第一车辆更加顺利地向行车道汇入。

此外，在本公开的一个方式中，也可以采用如下方式，即，在检测出第一车辆已进入到包括加速车道的末端在内的汇入区域的情况下，控制部通知第一引导。由此，能够进一步促使第一车辆在加速车道的末端处进行汇入。

此外，在本公开的一个方式中，也可以采用如下方式，即，在第一车辆正在加速车道上行驶于队首的情况下，控制部通知第一引导。由此，能够进一步促使第一车辆在行驶于加速车道上的车辆的队首处进行汇入。

此外，在本公开的一个方式中，也可以采用如下方式，即，控制部还执行在第一车辆正行驶在加速车道上的汇入区域的近前处的情况下，向第一车辆通知对向行车道的汇入进行待机的第三引导的处理。由此，能够对第一车辆在汇入区域的近前处汇入到行车道中的情况进行抑制。

以下，基于附图而对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式的结构为例示，本发明并不限定于实施方式的结构。

＜第一实施方式＞

图1为表示第一实施方式所涉及的汇入引导系统100的系统结构的一个示例的图。汇入引导系统100例如为，以使从高速道路的出入口向行车道的汇入在加速车道的末端处实施的方式，对车辆进行引导的系统。汇入引导系统100例如包括路侧装置1。路侧装置1例如具备摄像机，并通过对该摄像机的拍摄图像进行解析，从而对加速车道上的欲向行车道汇入的车辆2a、和允许该车辆2a于前方进入到行车道中的车辆3b进行确定，并向双方实施汇入的引导。路侧装置1和车辆例如能够进行路车间通信，从而通过该通信来对引导进行通知。

首先，由拉链法实现的汇入如下文所述。例如，在加速车道上行驶的车辆在加速车道的末端处，从队首车辆开始按照顺序向行车道进行汇入。并且，在于队首车辆汇入到行车道中之后使接下来的一台行车道上的车辆通过了之后，加速车道上的后续的车辆汇入到行车道中。例如，在如图1所示的示例中，车辆2a通过进入到行车道上的车辆3a与车辆3b之间而汇入到行车道中。车辆2b在车辆2a汇入到行车道中之后，前进至加速车道的末端，并通过进入到车辆3b与车辆3c之间从而汇入到行车道中。路侧装置1对各车辆以按照这样的拉链法来进行汇入的方式而进行引导。在下文中，在并不对加速车道上以及行车道上的车辆进行区分而统一地进行处理的情况下，称为车辆2。

在第一实施方式中，路侧装置1以预定的周期而发送包括表示位于汇入地点附近的信息在内的汇入地点接近信号。汇入地点接近信号例如通过多播或者广播的方式被发送。汇入地点接近信号也可以为信标。在汇入地点接近信号中，例如包含有路侧装置1的识别信息。被包含在汇入地点接近信号中的路侧装置1的识别信息例如为，在路车间通信中被使用的路侧装置1的地址。

当车辆2接收到从路侧装置1被发送的汇入地点接近信号时，会向路侧装置1发送与车辆2相关的车辆信息。在车辆信息中，例如包含有车辆2的识别信息、与车辆2的外观相关的信息。车辆2的识别信息例如为，在路车间通信以及车车间通信中被使用的地址。但是并不限定于此。在与车辆2的外观相关的信息中，例如包含有汽车牌照上所记载的车辆识别信息、车型以及车身颜色等。

在道路上，包括加速车道的末端在内的预定范围5a被设定为汇入区域。此外，与汇入区域相比靠近前的加速车道上的预定范围5b被设定为汇入待机区域。

路侧装置1具备将汇入区域5a、汇入待机区域5b、以及与汇入区域5a和汇入待机区域5b邻接的行车道上的预定范围包括到拍摄范围内的摄像机。且该摄像机的拍摄范围被设为固定。路侧装置1通过对该摄像机的拍摄图像实施图像识别处理，来对各车辆2的位置关系进行确定。车辆2的识别例如基于从各车辆2接收到的与车辆的外观相关的信息而被实施。通过对各车辆2的位置关系进行确定，从而例如能够对汇入区域5a内的队首车辆2a、汇入待机区域5b内的车辆2b以及车辆2c、以及队首车辆2a插入进其间的车辆3a以及车辆3b进行确定。在下文中，将加速车道上的车辆插入进其间的行车道的车道上的车辆中的、先行于队首车辆的车辆称为先行车辆，将成为后续于队首车辆的车辆称为后续车辆。即，在图1所示的示例中，相对于车辆2a而言的先行车辆为车辆3a，后续车辆为车辆3b。先行车辆为“第三车辆”的一个示例。后续车辆为“第二车辆”的一个示例。

路侧装置1向汇入区域5a内的队首车辆2a发送表示在加速车道的末端处汇入到行车道中的汇入引导信息。在汇入引导信息中，例如也可以包含先行车辆为车辆3a的信息、和与先行车辆3a的外观相关的信息。此外，路侧装置1向后续车辆3b发送表示允许加速车道上的车辆进入到行车道中的汇入辅助引导信息。在汇入辅助引导信息中，例如也可以包含允许使之汇入的车辆为车辆2a的信息、和与车辆2a的外观相关的信息。此外，在第一实施方式中，路侧装置1向位于汇入待机区域5b内的车辆2b以及车辆2c发送表示对向行车道的汇入进行待机的汇入待机引导信息。汇入引导信息为“第一引导”的一个示例。汇入辅助引导信息为“第二引导”的一个示例。汇入待机引导信息为“第三引导”的一个示例。

通过使各车辆2的驾驶员实施根据来自路侧装置1的引导信息的驾驶，例如能够在拥堵时达成根据拉链法来实现的汇入。

图2为表示路侧装置1的硬件结构的一个示例的图。路侧装置1作为硬件结构而具备cpu101、存储器102、外部存储装置103、通信部104、路车间通信部105、图像处理部106以及接口107。此外，路侧装置1通过接口107而与摄像机111相连接。存储器102以及外部存储装置103为，可由计算机读取的记录介质。路侧装置1为“信息处理装置”的一个示例。

外部存储装置103对各种程序、以及在执行各程序时cpu101所使用的数据进行存储。外部存储装置103例如为eprom(erasableprogrammablerom：可擦除可编程rom)、以及/或者硬盘驱动器(harddiskdrive)。在被保持在外部存储装置103中的程序中，例如具有操作系统(os)、汇入引导控制程序、以及其他各种应用程序。汇入引导控制程序为，用于对汇入地点附近的车辆2实施用于在加速车道的末端处使队首车辆汇入到行车道中的引导的控制的程序。

存储器102为，向cpu101提供对被存储于外部存储装置103中的程序进行加载的存储区域以及工作区域，或者作为缓冲器来被使用的存储装置。存储器102例如包括像rom(readonlymemory：只读存储器)以及ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)那样的半导体存储器。

cpu101通过将被保持在外部存储装置103中的os以及各种应用程序载入至存储器102中并执行，从而执行各种处理。cpu101并不限定于一个，也可以设置有多个。cpu101为“信息处理装置”的“控制部”的一个示例。

通信部104为实施与网络之间的信息的输入输出的接口。通信部104例如与有线或者无线的网络相连接，并通过该网络而与互联网等公共网络相连接。在通信部104所连接的有线的网络中，例如具有lan(localareanetwork：局域网)、或者由通信运营商所提供的向互联网的接入网络。在通信部104所连接的无线网络中，例如具有lte(longtermevolution：长期演进技术)、lte-advanced(长期演进技术升级版)以及5g(5thgeneration：第五代移动通信技术)等移动体通信方式、或者wifi。

路车间通信部105与车辆2实施通信。在路车间通信中，例如使用了dsrc(dedicatedshortrangecommunications：专用短程通信技术)。另外，被应用于路车间通信中的通信方式并不限定于此。

图像处理部106例如为，对于通过摄像机111以预定的速率拍摄到的图像实施图像处理的图像识别引擎。图像处理部106例如从图像中对事先被设定的对象物体进行检测。在第一实施方式中，例如，车辆2被设定为检测对象。另外，图像处理部106所实施的图像识别处理的方法也可以使用现有的方法中的任意一种。图像处理部106的图像识别结果向cpu101被输出。

接口107对路侧装置1以外的硬件结构要素和路侧装置1进行连接。在接口107上例如连接有摄像机111。摄像机111例如以将汇入区域5a、汇入待机区域5b、以及与汇入区域5a和汇入待机区域5b邻接的行车道包含到拍摄范围内的方式，来对视场角进行设定。摄像机111以预定的速率而实施拍摄，且拍摄图像向图像处理部106被输出。另外，图2所示的路侧装置1的硬件结构为一个示例，而并不限定于此。

图3为表示车辆2的硬件结构的一个示例的图。车辆2例如为通过由驾驶员实施的驾驶来行驶的汽车。另外，在图3中，提取出车辆2的硬件结构中的、与在第一实施方式中所说明的处理相关的硬件结构来进行表示。车辆2作为硬件结构而具备控制装置20、gps接收部211、摄像机212、扬声器216以及显示器217。

gps接收部211从环绕在地球的周围的多个人造卫星(globalpositioningsatellite：全球定位系统)接收时刻信号的电波，并例如将之输出至控制装置20。并基于由gps接收部211接收到的检测信号，而例如取得作为地球上的位置的纬度以及经度来作为位置信息。

摄像机212例如为，将预定的方向设为拍摄方向而朝向车辆2的外侧被设置的摄像机。摄像机212也可以在车辆2上设置有多个。例如，摄像机212也可以具备将车辆2的前方朝外设为拍摄方向的摄像机、将车辆2的后方朝向设为拍摄方向的摄像机、将车辆2的右侧朝外设为拍摄方向的摄像机、以及将车辆2的左侧朝外设为拍摄方向的摄像机。摄像机212例如既可以被并用为在行车记录仪等其他装置中所使用的摄像机，也可以被设置为第一实施方式所涉及的处理专用。

扬声器216为朝向车辆2内而设置的语音输出装置。扬声器216将从控制装置20被输入的语音数据作为语音而进行输出。显示器217以朝向车辆2内的方式被设置。显示器217对从控制装置20被输入的图像数据以及动态图像数据进行输出。扬声器216以及显示器217例如既可以被并用为在汽车导航装置系统等其他装置中所使用的设备，也可以被设置为第一实施方式所涉及的处理专用。

控制装置20例如为数据通信装置或者ecu。但是，控制装置20并不限定于此。控制装置20作为硬件结构而具有cpu201、存储器202、外部存储装置203、通信部204、v2x(vehicletox：车对外界)间通信部205、图像处理部206以及接口207。存储器202以及外部存储装置203为计算机可读取的记录介质。

cpu201、存储器202、外部存储装置203以及图像处理部206与路侧装置1的cpu101、存储器102、外部存储装置103以及图像处理部106相同。通信部204为实施与网络之间的信息的输入输出的接口。通信部204例如通过实施lte、lte-advanced以及5g等移动体通信方式或者wifi的通信，从而连接至互联网等公共网络上。

v2x间通信部205实施与其他车辆之间的车车间通信、以及与路侧装置1之间的路车间通信。在v2x间通信部205所实施的车车间通信以及路车间通信中，例如使用了dsrc。

接口207对车辆2内的控制装置20以外的硬件构成要素与控制装置20进行连接。在接口207上连接有gps接收部211、摄像机212、扬声器216以及显示器217等。另外，图3所示的车辆2的硬件结构为一个示例，而并不限定于此。

图4为表示路侧装置1以及车辆2的功能结构的一个示例的图。车辆2作为功能构成要素而具备控制部21、路车通信部(roadandvehiclecommunicationunit)22以及发送历史存储部23。这些功能构成要素通过车辆2的cpu201执行预定的程序的方式从而被实现。

路车通信部22为，在通过v2x间通信部205而和路侧装置1以及其他车辆2实施通信时的接口。路车通信部22例如从路侧装置1对以预定的周期被发送的汇入地点接近信号、和与汇入相关的引导信息进行接收。路车通信部22将从路侧装置1接收到的数据向控制部21输出。路车通信部22例如将从控制部21被输入的车辆信息向路侧装置1发送。另外，在第一实施方式中，并不发生车辆2之间的通信。

控制部21实施与车辆2侧的汇入引导相关的处理的控制。控制部21在从路车通信部22接受了从路侧装置1所接收到的汇入地点接近信号的输入的情况下，将车辆2的车辆信息通过路车通信部22而向路侧装置1发送。在车辆信息中，例如包含有车辆2的识别信息、与车辆2的外观相关的信息。车辆信息例如通过单播方式而被发送。控制部21将向路侧装置1的车辆信息的发送的历史信息登记到发送历史存储部23中。在该历史信息中，例如包含有与发送目标相关的信息和发送时刻。

控制部21在向路侧装置1的车辆信息的发送的历史信息被存储在发送历史存储部23中的期间，即使从该路侧装置1接收到了汇入地点接近信号，也并不向该路侧装置1发送车辆信息。在满足了发送历史的删除条件的情况下，控制部21从发送历史存储部23中，将向该路侧装置1进行的车辆信息的发送的历史信息删除。发送历史的删除条件为，从向该路侧装置1的车辆信息的发送时起经过了预定时间、或者并未从该路侧装置1接收到汇入地点接近信号、与路侧装置1相隔了预定距离以上等之中的任意一个或者多个。在设定了多个发送历史的删除条件的情况下，也可以在其中任意一个条件被满足的情况下，从发送历史存储部23中将向该路侧装置1进行的车辆信息的发送的历史信息删除。

控制部21在从路车通信部22接收到从路侧装置1所接收到的引导信息的输入的情况下，使该引导信息从扬声器216或者/以及显示器217输出。引导信息从扬声器216或者显示器217中的哪一方被输出根据引导信息的数据形式来决定。

发送历史存储部23对车辆信息的发送的历史信息进行存储。发送历史存储部23例如在存储器202的存储区域中被制作。在被存储在发送历史存储部23中的车辆信息的发送的历史信息中，例如包含有车辆信息的发送目标的信息和发送时刻。被存储在发送历史存储部23中的车辆信息的发送的历史信息例如采用上述方式而通过控制部21进行登记以及删除。

接下来，路侧装置1作为功能构成要素而具备控制部11、车辆通信部12、图像识别部13以及车辆信息存储部14。这些功能构成要素通过路侧装置1的cpu101执行预定的程序从而被实现。

车辆通信部12为，在通过路车间通信部105而和车辆2实施通信时的接口。车辆通信部12例如从车辆2对车辆信息进行接收。车辆通信部12例如从控制部11以预定的周期而接受汇入地点接近信号的输入，并通过多播或者广播的方式而对之进行发送。此外，车辆通信部12例如从控制部11接受引导信息的输入，并将之向指定的车辆2发送。

控制部11实施与路侧装置1侧的汇入引导相关的处理的控制。控制部11例如在包括路侧装置1所监视的汇入地点在内的道路的区间正在拥堵的情况下，以预定的周期并通过多播或者广播的方式而对汇入地点接近信号进行发送。汇入地点接近信号通过车辆通信部12而被发送。在汇入地点接近信号中，例如包含有路侧装置1的识别信息。包括路侧装置1所监视的汇入地点在内的道路的区间正在拥堵例如既可以通过通信部104从对交通拥堵信息进行管理的服务器中取得，也可以取得通过vics(道路交通信息通信系统：登记商标)而被发送的信息。

控制部11在从路车间通信部105接受了从车辆2所接收到的车辆信息的输入的情况下，将该车辆信息存储在后述的车辆信息存储部14中。此外，对于与接收到的车辆信息相符合的车辆2，控制部11向图像识别部13指示开始进行图像识别处理。

控制部11以预定的速率而从图像识别部13中接受摄像机111的拍摄图像的车辆的识别结果的输入。在摄像机111的拍摄图像的车辆的识别结果中，例如包含有在拍摄图像中被检测出的车辆2、和各车辆2的位置信息。在从拍摄图像中被检测出的车辆2的位置信息中，例如包含有所处的车道(加速车道或者行车道)、是否位于汇入区域或者汇入待机区域、以及位于前后左右的车辆2等的信息。

控制部11根据摄像机111的拍摄图像的车辆的识别结果，而例如对汇入区域内的车辆2、汇入待机区域内的车辆2、对于汇入区域内的各车辆2而言行车道上的先行车辆以及后续车辆进行确定。控制部11例如像在图1所示的示例中所说明的那样，针对汇入区域内的队首车辆2a、相对于车辆2a的后续车辆3b、汇入待机区域内的车辆2b以及2c，而生成与它们分别相对应的引导信息等，并通过车辆通信部12来进行发送。

控制部11向汇入区域内的队首车辆2a发送例如表示在加速车道的末端处与行车道进行汇入的汇入引导信息。在汇入引导信息中，例如包含先行车辆为车辆3a的信息、和与相对于车辆2a而言的先行车辆3a的外观相关的信息。汇入引导信息实际上是包含上述的信息在内的消息。具体而言，作为汇入引导信息的消息为，“请在车道的末端处，跟随＜车身颜色＞的＜车型＞进行汇入”等。但是，并不限定于此。例如，作为汇入引导信息的消息也可以为，并不包含先行车辆为车辆3a的信息以及与相对于车辆2a而言的先行车辆3a的外观相关的信息的、“请在车道的末端处，跟随行车道上的前方的车辆进行汇入”等。

此外，控制部11向后续车辆3b发送表示允许加速车道上的车辆进入到行车道中的汇入辅助引导信息。在汇入辅助引导信息中，例如包含使之汇入的车辆为车辆2a的信息、以及与车辆2a的外观相关的信息。汇入辅助引导信息实际上是包含上述的信息在内的消息。具体而言，作为汇入辅助引导信息的消息为，“请使＜车身颜色＞的＜车型＞汇入”等。但是，并不限定于此。例如，作为汇入辅助引导信息的消息也可以为，并不包含使之汇入的车辆为车辆2a的信息以及与车辆2a的外观相关的信息的、“请使加速车道上的队首车辆汇入”等。

此外，控制部11向位于汇入待机区域5b内的车辆2b以及车辆2c发送表示向行车道的汇入的待机的汇入待机引导信息。汇入待机引导信息实际上是包含上述的信息在内的消息。具体而言，作为汇入待机引导信息的消息为，“请等待进行当前地点处的汇入”等。但是，并不限定于此。

控制部11例如从车辆信息存储部14中将与根据摄像机111的拍摄图像而并未被识别出的车辆2相关的车辆信息删除。另外，从车辆信息存储部14中删除车辆信息的时机并不限定于此。

图像识别部13例如相当于图像处理部106。图像识别部13例如从摄像机111的拍摄图像中对与从控制部11被输入的车辆信息一致的车辆2进行检测，并取得所检测出的车辆2的位置信息。图像识别部13将所检测出的车辆2的识别信息和位置信息作为识别结果而输出至控制部11。

车辆信息存储部14对从车辆2所接收到的车辆信息进行存储。车辆信息存储部14例如在存储器102的存储区域中被制作。被存储在车辆信息存储部14中的车辆信息如上文所述的那样通过控制部11进行登记以及删除。车辆信息存储部14中，还可以与车辆信息一同地记录有向相对应的车辆实施了引导的情况、以及该引导的种类。

另外，路侧装置1以及车辆2的功能构成要素为一个示例，而并不限定于图4所示的示例。此外，路侧装置1以及车辆2的各功能结构要素所执行的处理例如也可以通过fpga(field-programmablegatearray：现场可编程逻辑门阵列)等硬件来实现。

＜处理的流程＞

图5为路侧装置1的车辆信息取得处理的流程的一个示例。图5所示的处理例如在检测出在以路侧装置1作为对象的包括汇入地点在内的道路上的区间内发生了拥堵的期间内被反复执行。另外，还与图5所示的车辆信息取得处理一同地，开始进行汇入地点接近信号的定期发送。虽然图5所示的处理的主体为cpu101，但是为了方便起见，从而以功能构成要素作为主体来进行说明。对之后的流程而言也为同样设定。

在op101中，控制部11对是否从某一个车辆2接收到车辆信息进行判断。在接收到了车辆信息的情况下(op101：是)，处理进入op102。在并未接收到车辆信息的情况下(op101：否)，图5所示的处理结束。

在op102中，控制部11对所接收到的车辆信息是否为新信息进行判断。op102的处理例如通过对在车辆信息存储部14中是否已存储有与所接收到的车辆信息相同的信息进行判断而被实施。在所接收到的车辆信息是新信息的情况下(op102：是)，处理进入op103。在所接收到的车辆信息并不是新信息的情况下(op102：否)，图5所示的处理结束。

在op103中，控制部11将所接收到的车辆信息存储于车辆信息存储部14中。在op104中，控制部11向图像识别部13指示开始进行与所接收到的车辆信息相符合的车辆2的检测。

在op105中，控制部11对是否从摄像机111的拍摄图像中检测出该车辆2进行判断。在从摄像机111的拍摄图像中检测出了该车辆2的情况下(op105：是)，重复进行op105的处理。在并未从摄像机111的拍摄图像中检测出该车辆2的情况下(op105：否)，处理进入op106。

在op106中，控制部11向图像识别部13指示结束该车辆2的检测，并从车辆信息存储部14中将该车辆2的车辆信息删除。由此，例如在该车辆2通过行驶而从摄像机111的拍摄范围内退出了的情况下，停止根据摄像机111的拍摄图像而实施的该车辆2的检测。在此之后，图5所示的处理结束。

图6为路侧装置1的汇入引导处理的流程的一个示例。图6所示的处理例如在检测出在以路侧装置1为对象的包括汇入地点在内的道路上的区间内发生了拥堵的期间内，以预定的周期而被反复执行。例如，图6所示的处理也可以配合于摄像机111的帧率而被执行。

在op201中，控制部11从图像识别部13中取得摄像机111的拍摄图像的识别处理的结果。控制部11对所取得的拍摄图像的识别结果进行缓存。在op202中，控制部11根据拍摄图像的识别结果，而对存在于汇入区域5a内的车辆2进行确定。

在op203中，控制部11通过对进行前一个处理时的拍摄图像的识别结果和在op201中所取得的拍摄图像的识别结果进行比较，来对汇入区域内的车辆2是否存在变化进行判断。在汇入区域内的车辆2的变化中，例如包含有新的车辆2的增加、队首车辆的变化等。在汇入区域内的车辆2存在变化的情况下(op203：是)，处理进入op204。在汇入区域内的车辆2并不存在变化的情况下(op203：否)，图6所示的处理结束。

在op204中，控制部11根据拍摄图像的识别结果，针对汇入区域内的未引导的车辆2，而对相对于该车辆2的先行车辆以及后续车辆进行确定。控制部11将所确定的先行车辆以及后续车辆，例如以与该车辆2的车辆信息建立对应关系的方式而存储于车辆信息存储部14中。此外，未引导的车辆2是指，还未被发送汇入引导信息的车辆2，是否已发送过汇入引导信息例如被记录在车辆信息存储部14中。

在op205中，控制部11向加速车道的队首车辆发送汇入引导信息。在op206中，控制部11向与加速车道的队首车辆相对应的行车道上的后续车辆发送汇入辅助引导信息。在op207中，控制部11将在op205以及op206中向各车辆发送了引导信息记录在车辆信息存储部14中。

在op208中，控制部11根据拍摄图像的识别结果，而对汇入待机区域内的车辆2进行确定。在op209中，控制部11向汇入待机区域内的车辆2发送汇入待机引导信息。在此之后，图6所示的处理结束。

在图6所示的处理中，通过op203以及op207等的处理而抑制了向相同的车辆2重复地发送相同的引导信息的情况。这是由于，如果多次重复进行相同的引导，则会让车辆2的驾驶员感到厌烦。此外，还能够抑制使路侧装置1的处理负载、以及网络的负载增加的情况。

图7为车辆2接收到汇入地点接近信号时的处理的流程的一个示例。图7所示的处理例如既可以在车辆2的控制装置20工作过程中被反复执行，也例如可以在经由汽车导航装置系统而取得了正在行驶的道路上发生了拥堵的期间被反复执行。

在op301中，控制部21通过路车通信部22，而对是否接收到汇入地点接近信号进行判断。在接收到了汇入地点接近信号的情况下(op301：是)，处理进入op302。在并未接收到汇入地点接近信号时(op301：否)，图7所示的处理结束。

在op302中，控制部21对是否具有向汇入地点接近信号的发送源、即路侧装置1的车辆信息的发送历史进行判断。op302的处理通过对在发送历史存储部23中是否作为车辆信息的发送目标而存储有路侧装置1的识别信息进行判断而被实施。在具有向路侧装置1的车辆信息的发送历史的情况下(op302：是)，处理进入op305。在并不具有向路侧装置1的车辆信息的发送历史的情况下(op302：否)，处理进入op303。

在op303中，控制部21向汇入地点接近信号的发送源即路侧装置1发送车辆信息。在op304中，控制部21将该路侧装置1的识别信息和车辆信息的发送时刻，作为车辆信息的发送的历史信息而存储在发送历史存储部23中。

在op305中，控制部21对发送历史的删除条件是否被满足进行判断。发送历史的删除条件为，从向该路侧装置1发送车辆信息时起经过了预定时间、或者并未从该路侧装置1接收到汇入地点接近信号、与路侧装置1分隔了预定距离以上等中的任意一个或者多个。在发送历史的删除条件被满足的情况下(op305：是)，处理进入op306。

在op306中，控制部21从发送历史存储部23中将向符合的路侧装置1进行的车辆信息的发送的历史信息删除。在此之后，图7所示的处理结束。通过对车辆信息的发送历史进行保持，从而即使从相同的路侧装置1多次接收到了汇入地点接近信号，向该路侧装置1发送车辆信息的时间也仅为初次接收汇入地点接近信号的时候。由此，能够抑制与车辆2以及路侧装置1相关的处理负载的增大、以及对网络带宽的使用。

图8为车辆2接收引导信息时的处理的流程的一个示例。图8所示的处理例如在车辆2的控制装置20的工作过程中、或者在从接收到汇入地点接近信号之后起至不再接收到信号为止的期间内被反复执行。

在op401中，控制部21对是否接收到引导信息进行判断。在接收到了引导信息的情况下(op401：是)，处理进入op402。在并未接收到引导信息的情况下(op401：否)，图8所示的处理结束。

在op402中，控制部21对在发送历史存储部23中是否存储有向引导信息的发送源的路侧装置1的车辆信息的发送的历史信息进行判断。在具有向该路侧装置1的车辆信息的发送历史的情况下(op402：是)，处理进入op403。在并不具有向该路侧装置1的车辆信息的发送历史的情况下(op402：否)，图8所示的处理结束。

在op403中，控制部21将所接收到的引导信息输出至扬声器216或者/以及显示器217。在此之后，图8所示的处理结束。

图9为表示汇入引导处理的具体例的图。被设为，图9所示的道路上的范围为从路侧装置1被发送的汇入地点接近信号的到达范围内。因此，图9所示的示例中的各车辆被设为，正在接收来自路侧装置1的汇入地点接近信号且已向路侧装置1发送过车辆信息的车辆。此外，路侧装置1也被设为，已对图9所示的示例中的各车辆的车辆信息进行保持。

路侧装置1的摄像机111的拍摄范围包括，汇入区域5a、汇入待机区域5b、以及与汇入区域5a以及汇入待机区域5b邻接的行车道上的预定范围。路侧装置1从摄像机111的拍摄图像中对车辆2a位于汇入区域5a内的情况进行检测(图6、op202)。路侧装置1作为车辆2a向行车道的插入位置而对车辆3a与车辆3b之间进行确定。即，路侧装置1将相对于车辆2a而言的先行车辆确定为车辆3a、以及、将后续车辆确定为车辆3b(图6、op204)。

路侧装置1向车辆2a发送包括后续于先行车辆3a之后而汇入到行车道中的信息以及与先行车辆3a的外观相关的信息在内的汇入引导信息(op205)。例如，作为汇入引导信息而向车辆2a发送诸如“请后续于＜车辆3a＞之后进行汇入”这样的消息，并将之显示在车辆2a的显示器217上、或者从扬声器216进行输出。在该消息内的＜车辆3a＞中，例如包含有表示车辆3a的车身颜色、车型以及车辆识别编号中的至少任意一方的信息。

此外，路侧装置1向相对于车辆2a而言的后续车辆3b发送汇入辅助引导信息，所述汇入辅助引导信息包含有允许队首车辆2a进入的信息、以及与车辆2a的外观相关的信息(图6、op206)。例如，作为汇入辅助引导信息，将诸如“请允许＜车辆2a＞汇入”这样的消息显示在车辆3b的显示器217上、或者从扬声器216进行输出。在该消息内的＜车辆2a＞中，例如包含有表示车辆2a的车身颜色、车型、以及车辆识别编号中的至少任意一方的信息。

此外，路侧装置1对位于汇入待机区域5b内的车辆2b以及2c进行确定(图6、op208)。路侧装置1向车辆2b以及2c发送汇入待机引导信息(图6、op209)。作为汇入待机引导信息，例如将诸如“请等待进行当前地点处的汇入”这样的消息显示在车辆2b以及2c的显示器217上、或者从扬声器216进行输出。

另外，作为汇入引导信息，也可以对在后续车辆的前方处进行汇入的信息、以及与后续车辆的外观相关的信息进行通知。具体而言，在图9中，作为向车辆2a所通知的汇入引导信息，也可以发送诸如“请在＜车辆3b＞的前方向行车道汇入”这样的消息。或者，作为汇入引导信息，也可以通知与先行车辆和后续车辆的双方相关的信息。具体而言，在图9中，作为向车辆2a所通知的汇入引导信息，也可以发送诸如“请在＜车辆3a＞与＜车辆3b＞之间向行车道汇入”这样的消息。在这些消息内的＜车辆3a＞以及＜车辆3b＞中，例如包含有表示车辆3a以及车辆3b的车身颜色、车型以及车辆识别编号中的至少任意一方的信息。

＜第一实施方式的作用效果＞

在第一实施方式中，由于向从加速车道上向行车道汇入的车辆、以及行驶在该车辆的行车道上的后方的车辆的双方发送与汇入有关的引导信息，因此能够顺利地进行汇入。此外，路侧装置1向行驶在汇入地点附近处的各车辆发送引导信息，以使之进行利用拉链法来实现的汇入。由此，能够抑制因为从加速车道向行车道的汇入而导致发生拥堵或者使拥堵恶化的情况。

此外，向从加速车道上向行车道汇入的车辆通知了与行驶在该车辆的行车道上的前方处的车辆的外观相关的信息，且向该行车道上的车辆而通知了与从加速车道上向行车道汇入的车辆的外观相关的信息。由此，能够对接收到引导信息的车辆的驾驶员确定接下来要汇入到行车道中的车辆、或者要使之在本车辆之前从加速车道向行车道汇入的车辆的操作进行辅助。

此外，在第一实施方式中，向位于汇入待机区域内的车辆而发送了表示对于向行车道的汇入进行待机的汇入待机引导信息。由此，能够对并未到达加速车道上的末端附近处的车辆汇入到行车道中的情况进行抑制。

此外，在第一实施方式中，当发生拥堵时，实施如上文所述的那样的汇入引导处理。由此，能够减少路侧装置1以及车辆2的汇入引导处理的工作时间，从而能够减少路侧装置1以及车辆2的处理负载以及资源的使用。

＜第二实施方式＞

图10为表示第二实施方式所涉及的汇入引导系统的系统结构的一个示例的图。在第二实施方式中，在并不经由像路侧装置1那样的第三方的站位的装置的条件下，使车辆自主地执行汇入引导处理。另外，在第二实施方式中，省略了与第一实施方式共通的说明。

在图10中，各车辆2均能够进行车车间通信，且当进入至包括汇入地点在内的预定范围内时，开始进行汇入地点接近信号的发送，从而实施彼此的车辆信息的交换。在第二实施方式所涉及的汇入地点接近信号中，例如包含有车辆2的识别信息、以及与车辆2的外观相关的信息。

车辆2根据自身的位置信息而对自身是否位于汇入区域5a、汇入待机区域5b、与汇入区域5a以及汇入待机区域5b邻接的行车道上的预定范围、或者除此之外的任意区域进行判断，从而生成与自身的位置相对应的引导信息并进行输出。例如，在判断为车辆2位于汇入区域5a且为车道的队首的情况(为图10中的车辆2a的情况)下，车辆2a对汇入引导信息进行输出。而例如在判断为车辆2位于汇入待机区域5b的情况(为图10中的车辆2b的情况)下，车辆2b对汇入待机引导信息进行输出。在例如车辆2为正在行驶在与汇入区域5a以及汇入待机区域5b邻接的行车道上的预定的范围的车辆的情况(为图10中的车辆3b的情况)下，车辆3b对汇入辅助引导信息进行输出。

图11为表示第二实施方式所涉及的车辆2的功能结构的一个示例的图。第二实施方式所涉及的车辆2的硬件结构与第一实施方式同样。即，第二实施方式所涉及的车辆2的控制装置20为“信息处理装置”的一个示例。第二实施方式所涉及的车辆2作为功能构成要素而具备控制部21、路车通信部22、位置信息取得部24、图像识别部25、车辆信息存储部26以及道路信息数据库(db)27。

在第二实施方式中，路车通信部22为，通过由v2x间通信部205实施的车车间通信而与其他车辆2实施通信时的接口。位置信息取得部24例如以预定的周期而从gps接收部211取得位置信息，并将之输出至控制部21。

图像识别部25以预定的周期而实施用于从摄像机212的拍摄图像中对车辆进行检测的图像识别处理。图像识别部25例如从控制部21接受车辆信息的输入，并利用该车辆信息来对摄像机212的拍摄图像实施图像识别。作为由图像识别部25得到的图像识别结果，例如可以取得被检测出的车辆、本车辆和被检测出车辆之间的位置关系、本车辆以及其他车辆所行驶的车道的种类(加速车道以及行车道等)等。图像识别部25将图像识别结果输出至控制部21。

车辆信息存储部26例如在车辆2的控制装置20的存储器202的存储区域被生成。在车辆信息存储部26中，存储有从其他车辆2所接收到的车辆信息。被存储于车辆信息存储部26中的车辆信息的登记以及删除通过控制部21而被实施。

道路信息db27为，对与道路相关的信息进行保持的数据库。在与道路相关的信息中，包含有汇入地点的位置信息、以及各汇入地点中的汇入区域以及汇入待机区域的设定。此外，在与道路相关的信息中，也可以包含有各地点处的车道的位置信息以及种类。

控制部21实施第二实施方式所涉及的汇入引导处理的控制。控制部21从位置信息取得部24而接受位置信息的输入。控制部21在参照道路信息db27而从位置信息中检测出进入到距汇入地点预定范围内的情况下，通过路车通信部22开始进行汇入地点接近信号的发送。汇入地点接近信号通过多播或者广播的方式而以预定的周期被发送。在汇入地点接近信号中，例如包含有车辆2的车辆信息。此外，在检测出车辆2进入到距汇入地点预定范围内的情况下，控制部21向图像识别部25指示开始进行图像识别处理。

汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理例如在预定的结束条件被满足时停止。汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理的结束条件例如为，从汇入地点退出至预定的范围外、或者从开始时起经过了预定时间中的任意一方或者双方。另外，汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理的结束条件也可以各不相同。

控制部21在接收到从其他车辆2被发送的汇入地点接近信号的情况下，将被包含在所接收到的汇入地点接近信号中的车辆信息存储于车辆信息存储部26中。此外，在预定的结束条件被满足的情况下，从车辆信息存储部26中将该车辆信息删除、或者对车辆信息存储部26进行更新。结束条件例如为，车辆2从汇入地点退出至预定的范围外、或者从开始进行汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理起经过了预定时间、或者并未从任意车辆接收到汇入地点接近信号中的任意一个或者多个。

控制部21在参照道路信息db27而从位置信息中检测出车辆2存在于汇入区域内的情况下，对车辆2是否为加速车道上的队首车辆进行判断。在车辆2正在汇入区域中行驶于队首的情况下，控制部21对汇入引导信息进行输出。

车辆2是否为加速车道上的队首车辆，例如是通过对是否在以车辆2的前方朝外所设置的摄像机212的拍摄图像的图像识别结果中检测出了位于车辆2的前方的其他车辆进行判断，从而被判断的。在车辆2为加速车道上的队首车辆的情况下，控制部21从正行驶在行车道上的车辆中，对相对于车辆2而言的先行车辆和后续车辆进行确定。例如，在先行车辆中对正行驶在行车道上的与车辆2相比而靠前方处的最近的车辆进行确定。例如，在后续车辆中对正行驶在行车道上的与车辆2相比而靠后方处的最近的车辆进行确定。另外，先行车辆以及后续车辆的确定方法并不限定于此。

控制部21在参照道路信息db27而从位置信息中检测出车辆2存在于汇入待机区域内的情况下，对汇入待机引导信息进行输出。

控制部21在参照道路信息db27而从位置信息中检测出车辆2存在于行车道上的情况下，对是否根据图像识别结果检测出加速车道上的车辆进行判断。在根据图像识别结果检测出了加速车道上的车辆的情况下，控制部21对汇入辅助引导信息进行输出。另外，这种情况下的汇入辅助引导信息例如也可以并不包含确定的车辆的信息，而仅为表示允许加速车道上的车辆进入到行车道中的信息。

此外，在车辆2为汇入区域内的队首车辆时，控制部21对于后续车辆而发送汇入请求。汇入请求为，用于进行向行车道的汇入的插入的请求。在汇入请求中，例如包含有发送源的车辆的车辆信息。在接收到请求的情况下，控制部21对汇入辅助引导信息进行输出。在汇入辅助引导信息中，还与汇入请求一同地包含有所接收到的车辆信息。向其他车辆2发送汇入请求为“向第二车辆通知第二引导”的一个示例。

图12为，第二实施方式所涉及的车辆2通过汇入地点时的处理的一个示例。图12所示的处理例如在检测出于正进行行驶的道路的区间内发生了拥堵的期间被反复执行。但是，并不限定于此，图12所示的处理也可以与拥堵的有无无关地被反复执行。

在op601中，控制部21参照道路信息db27，而基于位置信息来对是否为汇入地点附近进行判断。在例如为距汇入地点预定范围内的情况下，op601成为肯定判断。在检测出车辆2进入到汇入地点附近的情况下(op601：是)，处理进入op602。在车辆2并未正在行驶于汇入地点附近的情况下(op601：否)，图12所示的处理结束。

在op602中，控制部21开始进行汇入地点接近信号的周期性的发送。在op603中，控制部21向图像识别部25指示开始进行图像识别处理。

在op604中，控制部21对汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理的结束条件是否被满足进行判断。在汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理的结束条件被满足的情况下(op604：是)，处理进入op605。在汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理的结束条件并未被满足的情况下(op604：否)，p604的处理被反复执行直至该结束条件被满足为止。

在op605中，控制部21停止进行汇入地点接近信号的发送。在op606中，控制部21向图像识别部25指示停止进行图像识别处理。在op607中，控制部21对车辆信息存储部26进行更新。在此之后，图12所示的处理结束。

另外，虽然在图12中示出了汇入地点接近信号的发送以及图像识别处理的结束条件、以及车辆信息存储部26的更新条件相同的情况的示例，但是并不限定于此。

图13a以及图13b为，第二实施方式所涉及的车辆2的汇入引导处理的流程的一个示例。如图13a以及图13b所示的处理例如在检测出于正进行行驶的道路的区间内发生了拥堵的期间被反复执行。

在op701中，控制部21对车辆2是否位于汇入待机区域内进行判断。在车辆2位于汇入待机区域内的情况下(op701：是)，处理进入op702。在op702中，控制部21对汇入待机引导信息进行输出。在此之后，图13a所示的处理结束。

在车辆2并不位于汇入待机区域内的情况下(op701：否)，处理进入op703。在op703中，控制部21对车辆2是否位于汇入区域内进行判断。在车辆2位于汇入区域内的情况下(op703：是)，处理进入op704。在车辆2并不位于汇入区域内的情况下(op703：否)，处理进入图13b的op801。

在op704中，控制部21对车辆2是否为队首车辆进行判断。在车辆2为队首车辆的情况下(op704：是)，处理进入op705。在车辆2并不为队首车辆的情况下(op704：否)，op704的处理被反复进行直至车辆2成为队首车辆为止。

在op705中，控制部21根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果，而对相对于车辆2而言的行车道上的先行车辆和后续车辆进行确定。在op706中，控制部21通过车车间通信而向后续车辆发送汇入请求。在op707中，控制部21对汇入引导信息进行输出。在汇入引导信息中，包含有与在op705中被确定的先行车辆的外观相关的信息。与先行车辆的外观相关的信息通过对从该先行车辆被发送的汇入地点接近信号进行接收从而取得。在此之后，图13a所示的处理结束。

图13b所示的处理为，车辆2既不位于汇入待机区域也不位于汇入区域的情况下的处理。在op801中，控制部21对车辆2是否位于与汇入区域以及汇入待机区域邻接的行车道上进行判断。在车辆2位于与汇入区域以及汇入待机区域邻接的行车道上的情况下(op801：是)，处理进入op802。在车辆2并不位于与汇入区域以及汇入待机区域邻接的行车道上的情况下(op801：否)，图13b所示的处理结束。

在op802中，控制部21对是否从其他车辆2接收到了汇入请求进行判断。在从其他车辆2接收到了汇入请求的情况下(op802：是)，处理进入op804。在并未从其他车辆2接收到汇入请求的情况下(op802：否)，处理进入op803。

在op803中，控制部21对是否根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而检测出了加速车道上的车辆进行判断。在根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而检测出加速车道上的车辆的情况下(op803：是)，处理进入op804。在根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而并未检测出加速车道上的车辆的情况下(op803：否)，图13b所示的处理结束。

在op804中，控制部21对汇入辅助引导信息进行输出。另外，在接收到汇入请求的情况下，在汇入辅助引导信息中包含有发送源的车辆的车辆信息。在根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而检测出了加速车道上的车辆的情况下，在汇入辅助引导信息中也可以并不包含有确定的车辆的车辆信息。在此之后，图13b所示的处理结束。

根据第二实施方式，在车辆2彼此可以以能够进行车车间通信的方式而相互交换彼此的信息的情况下，能够由车辆2自身来进行汇入引导。

＜第三实施方式＞

在第三实施方式中，并不具备车车间通信的功能的车辆2以单体的方式来实施汇入引导。在第三实施方式中，也省略了与第一实施方式以及第二实施方式共通的说明。

第三实施方式所涉及的车辆2的硬件结构为，在第一实施方式所涉及的车辆2中，除了不具备v2x通信部这一点以外均为同样结构。此外，第三实施方式所涉及的车辆2的功能结构为，除了不具备车辆信息存储部26这一点以外与图11所示的第二实施方式所涉及的车辆2的功能结构同样的结构。

在第三实施方式中，由于车辆2不能够进行车车间通信，因此无法从其他车辆2取得该其他车辆2的车辆信息。因此，车辆2会通过摄像机212的拍摄图像的图像识别处理来取得其他车辆2的车辆信息。此外，也并不会通过车车间通信而对于其他车辆2实施汇入请求。关于这两点，第三实施方式的车辆2的处理和第二实施方式有所不同。

图14为第三实施方式所涉及的车辆2的汇入引导处理的流程的一个示例。图14所示的处理例如在检测出在于正进行行驶的道路的区间内发生了拥堵的期间被反复执行。但是，并不限定于此，图14所示的处理也可以与拥堵的有无无关地被反复执行。

在op901中，控制部21对车辆2是否位于汇入待机区域内进行判断。在车辆2位于汇入待机区域内的情况下(op901：是)，处理进入op902。在op902中，控制部21对汇入待机引导信息进行输出。在此之后，图14所示的处理结束。

在车辆2并不位于汇入待机区域内的情况下(op901：否)，处理进入op903。在op903中，控制部21对车辆2是否位于汇入区域内进行判断。在车辆2位于汇入区域内的情况下(op903：是)，处理进入op904。在车辆2既不位于汇入待机区域也不位于汇入区域内的情况下(op903：否)，处理进入op907。

在op904中，控制部21对车辆2是否为队首车辆进行判断。在车辆2为队首车辆的情况下(op904：是)，处理进入op905。在车辆2并不为前方车辆的情况下(op904：否)，op904的处理被反复进行直至车辆2成为队首车辆为止。

在op905中，控制部21根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果，而对相对于车辆2而言的行车道上的先行车辆和后续车辆进行确定。在op906中，控制部21对汇入引导信息进行输出。在汇入引导信息中，包含有与在op905中被确定的先行车辆的外观相关的信息。与先行车辆的外观相关的信息通过op905中的图像识别处理来取得。在此之后，图14所示的处理结束。

op907至op909的处理为，在车辆2既不位于汇入待机区域也不位于汇入区域的情况下的处理。在op907中，控制部21对车辆2是否位于与汇入区域以及汇入待机区域邻接的行车道上进行判断。在车辆2位于与汇入区域以及汇入待机区域邻接的行车道上的情况下(op907：是)，处理进入op908。在车辆2并不位于与汇入区域以及汇入待机区域邻接的行车道上的情况下(op907：否)，图14所示的处理结束。

在op908中，控制部21对是否根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而检测出了加速车道上的车辆进行判断。在根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而检测出了加速车道上的车辆的情况下(op908：是)，处理进入op909。在根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而未检测出加速车道上的车辆的情况下(op908：否)，图14所示的处理结束。

在op909中，控制部21对汇入辅助引导信息进行输出。由于无法从根据摄像机212的拍摄图像的图像识别结果而被检测出的加速车道上的车辆接收车辆信息，因此在汇入辅助引导信息中也可以并不包含确定的车辆的车辆信息。或者，在汇入辅助引导信息中，也可以包含有从摄像机212的拍摄图像中所取得的车型、车身颜色等与车辆的外观相关的信息。在此之后，图14所示的处理结束。

根据第三实施方式，即使在车辆2不能够实施车车间通信的条件下，也能够由车辆2自身来实施汇入引导。

＜其他实施方式＞

上述的实施方式只不过为一个示例，本发明能够在不脱离其主旨的范围内适当地进行变更而实施。

本公开中所说明的处理或单元只要在不产生技术上的矛盾，则能够自由地进行组合来实施。

此外，作为一个装置所实施的情况而进行了说明的处理也可以通过多个装置来分担而被执行。或者，作为不同的装置所实施的情况而进行了说明的处理也可以通过一个装置来执行。在计算机系统中，以何种硬件结构(服务器结构)来实现各功能是能够灵活地变更的。

本发明也能够向计算机提供安装有上述实施方式中所说明的功能的计算机程序，并使该计算机所具有的一个以上的处理器读取并执行程序来实现。这样的计算机程序既可以通过能够与计算机的系统总线连接的非临时性的计算机可读存储介质来提供给计算机，也可以经由网络来提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(floopy(注册商标)、硬盘驱动器(hdd)等)、光盘(cd-rom、dvd盘、蓝光光盘等)等任意类型的盘片、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存、光学式卡、为了存储电子命令而适用的任意类型的介质。

符号说明

1：路侧装置；

2：车辆；

11：控制部；

12：车辆通信部；

13：图像识别部；

14：车辆信息存储部；

20：控制装置；

21：控制部；

22：路车通信部；

23：发送历史存储部；

24：位置信息取得部；

25：图像识别部；

26：车辆信息存储部；

100：汇入引导系统；

102：存储器；

103：外部存储装置；

104：通信部；

105：路车间通信部；

106：图像处理部；

107：接口；

111：摄像机；

202：存储器；

203：外部存储装置；

204：通信部；

205：v2x间通信部；

206：图像处理部；

207：接口；

211：gps接收部；

212：摄像机；

216：扬声器；

217：显示器。