车辆远程监控信息处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种车辆远程监控信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

目前，无人驾驶车辆可以在公开道路或者封闭园区内沿预设行驶路线行驶。在实际中，由于自动驾驶技术尚不成熟，经常会出现因行驶路线设置不合适(如行驶路线经过施工路段，或行驶路线经过临时交通管制路段等)，造成车辆与障碍物发生碰撞的情况。无疑这种情况会造成安全隐患，因此需要远程监控人员及时对车辆进行接管控制。但是，目前与车辆关联的远程监控设备上只显示安装在车辆的摄像头所拍摄的画面，远程监控人员仅凭借该画面无法判断当前车辆的行驶路线是否合理，因此根本无法及时对车辆进行接管控制。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆远程监控信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种车辆远程监控信息处理方法，包括：

远程监控端获取待监控车辆的第一监控图像；

所述远程监控端获取所述待监控车辆的预行驶路线信息；

所述远程监控端将所述第一监控图像与所述预行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，所述第二监控图像中包括所述预行驶路线信息；

在所述远程监控端中显示设备上显示所述第二监控图像。

第二方面，本公开还提供了一种车辆远程监控信息处理装置，包括：

第一获取模块，用于控制远程监控端获取待监控车辆的第一监控图像；

第二获取模块，用于控制所述远程监控端获取所述待监控车辆的预行驶路线信息；

融合模块，用于控制所述远程监控端将所述第一监控图像与所述预行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，所述第二监控图像中包括所述预行驶路线信息；

显示模块，用于在所述远程监控端中显示设备上显示所述第二监控图像。

第三方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。

第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的技术方案的实质是，远程监控端在第一监控图像中添加车辆预行驶路线信息，得到第二监控图像，在远程监控端中显示设备上显示添加有车辆预行驶路线的第二监控图像。这样可以使得监控人员仅通过观察第二监控图像，就可以明确得到车辆未来可能的行驶轨迹，进而结合车辆未来可能的行驶轨迹与车辆当前的实际驾驶环境进行比对，判断车辆是否存在与障碍物发生碰撞的可能性。若存在，远程监控人员可以及时对车辆进行接管控制，如控制车辆急停，或者控制车辆改变行驶路线，以对障碍物进行避让，从而达到确保车辆安全行驶的目的。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种车辆远程监控信息处理方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的一种第二监控图像的示意图；

图3为本公开实施例提供的另一种第二监控图像的示意图；

图4为本公开实施例提供的另一种车辆远程监控信息处理方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的一种车辆远程监控信息处理装置的结构框图；

图6为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本公开实施例提供的一种车辆远程监控信息处理方法的流程图。本方法可以由与待监控车辆通讯连接的远程监控端执行。

可选地，远程监控端包括云服务器和显示设备。其中，云服务器和显示设备可以分别设置，也可以集成为一体。

可选地，在实际中，本方法中s110-s130由远程监控端中的云服务器执行，s140由远程监控端中的显示设备执行。或者，该方法中s110-s140均由远程监控端中的显示设备执行。

参见图1，该车辆远程监控信息处理方法，包括：

s110、远程监控端获取待监控车辆的第一监控图像。

其中，第一监控图像是指能够反映当前待监控车辆周围驾驶环境的图片。

第一监控图像的获取方法有多种，可选地，第一监控图像可以由安装于待监控车辆中的摄像头采集得到。或者，第一监控图像还可以由道路上安装的交通摄像头采集得到。在摄像头采集第一监控图像后，将该第一监控图像传输至s110的执行主体，如远程监控端中的云服务器或显示设备。

s120、远程监控端获取待监控车辆的预行驶路线信息。

其中，预行驶路线是指，根据车辆车轮角度计算得到的行驶路线。

需要说明的是，在实际中车辆的行驶路线信息除包括预行驶路线信息外，还包括规划路线信息。

规划路线是指，基于出发地和目的地以及电子地图中的道路信息，所规划的行驶路线。

如果以某一较短时间段(如几秒钟)为视角，进行考虑。通常情况下，预行驶路线信息和规划路线信息是一致的。但是，若车辆故障，可能出现二者不一致的情况，即车辆无法沿规划路线行驶。

s130、远程监控端将第一监控图像与预行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，第二监控图像中包括预行驶路线信息。

本步骤的实现方法有多种，示例性地，远程监控端可以利用预设图形，在第一监控图像中标识出预行驶路线信息，得到第二监控图像。其中，预设图形主要用于在第二监控图像中展示车辆行驶的方向以及车辆的宽度。

示例性地，图2为本公开实施例提供的一种第二监控图像的示意图。该第二监控图像对应的第一监控图像由安装于待监控车辆中的前摄像头拍摄得到。图2表示车辆位于一个丁字路口附近。在图2中，点填充的部分(即区域a1，a2和a3)表示草坪，斜线填充的部分(即区域b)表示预设图形。在图2中仅使用了一种预设图形b来标识行驶路线，该预设图形b为四边形。其中，预设图像b的边b1和b2表示车辆的宽度，预设图像的边b3和b4表示车辆的行驶方向。预设图像b所覆盖的区域表示若车辆沿预行驶路线行驶，车辆在未来的预设时间段(示例性地，预设时间段的单位为秒)内所覆盖的区域。

示例性地，图3为本公开实施例提供的另一种第二监控图像的示意图。该第二监控图像对应的第一监控图像由安装于待监控车辆中的前摄像头拍摄得到。同样地，图3表示车辆位于一个丁字路口附近。在图3中，点填充的部分(即区域a1，a2和a3)表示草坪。在图3中共使用了两种预设图形来标识。其中第一预设图形b1为四边形，表示车辆的宽度。具体地，第一预设图像b1的边b1和b2表示车辆的宽度。第二预设图像b2为箭头，表示车辆的行驶方向。

s140、在远程监控端中显示设备上显示第二监控图像。

上述技术方案的实质是，远程监控端在第一监控图像中添加车辆预行驶路线信息，得到第二监控图像，在远程监控端中显示设备上显示添加有车辆预行驶路线的第二监控图像。这样可以使得监控人员仅通过观察第二监控图像，就可以明确得到车辆未来可能的行驶轨迹，进而结合车辆未来可能的行驶轨迹与车辆当前的实际驾驶环境进行比对，判断车辆是否存在与障碍物发生碰撞的可能性。若存在，远程监控人员可以及时对车辆进行接管控制，如控制车辆急停，或者控制车辆改变行驶路线，以对障碍物进行避让，从而达到确保车辆安全行驶的目的。

图4为本公开实施例提供的另一种车辆远程监控信息处理方法的流程图，图4为图1中的一个具体示例。参见图4，该方法包括：

s210、远程监控端获取待监控车辆的第一监控图像。

s220、远程监控端获取待监控车辆的预行驶路线信息。

s230、远程监控端将第一监控图像与预行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，第二监控图像中包括预行驶路线信息。

s240、远程监控端识别第一监控图像的障碍物。

本步骤的实现方法有多种。示例性地，远程监控端可以利用图像识别技术识别第一监控图像中的障碍物。此处，障碍物包括但不限于道路中的路障、道路边缘凸起、行人以及车辆。

s250、远程监控端在第二监控图像中标注障碍物。

本步骤的实现方法有多种。示例性地，远程监控端可以利用障碍物指示图标对第二监控图像中的障碍物进行标注。其中，障碍物指示图标可以为线或者封闭的图形。封闭的图形具体可以为三角形、四边形或椭圆形等。可选地，可以利用障碍物指示图标对障碍物的轮廓进行描绘，使得该障碍物在第二监控图像中被凸显出来。

进一步地，可以设置障碍物指示图标和用于标识行驶路线的预设图形颜色不同，以便于远程监控人员进行区分。

s260、在远程监控端中的显示设备上显示标注有障碍物的第二监控图像。

上述技术方案的实质是，远程监控端在第二监控图像中，对障碍物进行标注，以使得监控人员快速判断车辆是否存在与障碍物发生碰撞的可能性，从而达到控制车辆及时对障碍物进行避让的目的，确保车辆安全行驶。

在上述各技术方案的基础上，可选地，该方法还包括，远程监控端基于障碍物在第二监控图像中的位置以及车辆的预行驶路线信息，进行安全预警。示例性地，远程监控端基于障碍物在第二监控图像中的位置以及车辆的预行驶路线信息，确定车辆与障碍物发生碰撞的等级，若车辆与障碍物发生碰撞的等级大于或等于预设等级，远程监控端进行安全预警。

其中，“进行安全预警”的具体实现方法有多种，示例性地，可以为发出预警信号；或者，可以远程控制车辆急停。

其中，如采用发出预警信号的方式，具体可以为远程监控端中显示设备发出报警提示音，或者远程监控端中显示设备的显示屏幕弹出危险提示框，以提醒监控人员注意。或者，远程监控端中显示设备的显示屏幕弹出请求远程监控人员对车辆进行远程控制的选择框。

由于在实际中，有可能出现由于第二监控图像畸变，第二监控图像中障碍物形状与实际形状差别较大，监控人员无法及时识别障碍物的情况。这会导致监控人员对车辆是否存在与障碍物发生碰撞的可能性判断错误。通过设置远程监控端基于障碍物在第二监控图像中的位置以及车辆的预行驶路线信息，进行安全预警，本质上是通过计算机运算，对车辆是否存在与障碍物发生碰撞的可能性进行判断，其可以作为人工判断的补充，可以进一步确保监控人员能够控制车辆及时对障碍物进行避让，确保车辆安全行驶。

在上述各技术方案的基础上，可选地，远程监控端获取待监控车辆的规划行驶路线信息；s130或s230可替换为：远程监控端将第一监控图像与预行驶路线信息和规划行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，第二监控图像中包括预行驶路线信息和规划行驶路线信息；该方法还包括：远程监控端基于预行驶路线信息和规划路线信息，进行偏离预警。

如前所述，如果以某一较短时间段(如几秒钟)为视角，进行考虑。通常情况下，预行驶路线信息和规划路线信息是一致的。但是，若车辆故障，可能出现二者不一致的情况，即车辆无法沿规划路线行驶。

据此，示例性地，远程监控端基于预行驶路线信息和规划路线信息，确定预行驶路线和规划路线的吻合度；若预行驶路线和规划路线的吻合度小于或等于预设吻合度，远程监控端进行偏离预警。

其中，“进行偏离预警”的具体实现方法有多种，示例性地，可以为发出预警信号；或者，可以远程控制车辆急停。

其中，如采用发出预警信号的方式，具体可以为远程监控端中显示设备发出报警提示音，或者远程监控端中显示设备的显示屏幕弹出危险提示框，以提醒监控人员注意。或者，远程监控端中显示设备的显示屏幕弹出请求远程监控人员对车辆进行远程控制的选择框。

由于在实际中，有可能出现由于车辆故障等原因，造成车辆偏离规划路线的情况。这种情况同样会造成安全隐患。通过设置远程监控端基于预行驶路线信息和规划路线信息，进行偏离预警，可以帮助监控人员及时发现车辆异常，进一步确保监控人员能够控制车辆及时对障碍物进行避让，确保车辆安全行驶。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

图5为本公开实施例提供的一种车辆远程监控信息处理装置的结构框图。参见图5，该装置包括：

第一获取模块510，用于控制远程监控端获取待监控车辆的第一监控图像；

第二获取模块520，用于控制远程监控端获取所述待监控车辆的预行驶路线信息；

融合模块530，用于控制远程监控端将所述第一监控图像与所述预行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，所述第二监控图像中包括所述预行驶路线信息；

显示模块540，用于在所述远程监控端中显示设备上显示所述第二监控图像。

进一步地，所述预行驶路线信息根据车辆车轮角度计算得到。

进一步地，融合模块，用于：

控制远程监控端利用预设图形，在所述第一监控图像中标识出所述预行驶路线信息，得到第二监控图像。

进一步地，所述预设图形用于在所述第二监控图像中展示所述车辆行驶的方向以及所述车辆的宽度。

进一步地，该装置还包括识别模块；

识别模块，用于控制远程监控端识别所述第一监控图像的障碍物；

融合模块，还用于控制远程监控端在所述第二监控图像中标注所述障碍物；

显示模块，用于在所述远程监控端中显示设备上显示标注有所述障碍物的第二监控图像。

进一步地，该装置还包括预警模块；

预警模块，用于控制远程监控端基于所述障碍物在所述第二监控图像中的位置以及所述车辆的预行驶路线信息，进行安全预警。

进一步地，所述远程监控端获取所述待监控车辆的规划行驶路线信息；

融合模块530，用于：

所述远程监控端将所述第一监控图像与所述预行驶路线信息和所述规划行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，所述第二监控图像中包括所述预行驶路线信息和规划行驶路线信息；

预警模块，用于所述远程监控端基于所述预行驶路线信息和规划路线信息，进行偏离预警。

以上实施例公开的装置能够实现以上各方法实施例公开的方法的流程，具有相同或相应的有益效果。为避免重复，在此不再赘述。

图6为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括手机、pad等智能终端，该电子设备包括：

一个或多个处理器301，图6中以一个处理器301为例；

存储器302；

所述电子设备还可以包括：输入装置303和输出装置304。

所述电子设备中的处理器301、存储器302、输入装置303和输出装置304可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器302作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的车辆远程监控信息处理方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的车辆远程监控信息处理方法。

存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置303可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置304可包括显示屏等显示设备。

本公开实施例还提供一种包含计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执行一种车辆远程监控信息处理方法，该方法包括：

远程监控端获取待监控车辆的第一监控图像；

所述远程监控端获取所述待监控车辆的预行驶路线信息；

所述远程监控端将所述第一监控图像与所述预行驶路线信息融合处理，得到第二监控图像，所述第二监控图像中包括所述预行驶路线信息；

在所述远程监控端中显示设备上显示所述第二监控图像。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本公开任意实施例所提供的车辆远程监控信息处理方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。