增强的车辆操作的制作方法

本公开总体上涉及车辆导航系统。

背景技术：

车辆可包括存储在车辆计算机的存储器中的地图数据。地图数据可包括例如地理坐标数据(例如，gps数据)、关于道路标记的数据，关于地标的数据等。地图数据可能消耗大量的计算机存储器存储。车辆计算机存储器存储对于支持车辆路线规划和/或导航所需或期望的地图数据可能不足够。此外，用于将地图数据传送到车辆计算机的网络资源可能不可用、效率低下和/或有限。

技术实现要素：

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：将第一地理区域的第一高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第一高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将第二地理区域的第二高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第二高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的一个分配给第一车辆；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的不同的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的不同的一个分配给第二车辆；识别所述第一车辆的位置、所述第二车辆的位置、所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第一车辆的所述位置的一者和所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第二车辆的所述位置的一者；以及向所述第一车辆并向所述第二车辆发送地图数据集，所述地图数据集是将xor函数应用于以下项的结果：(1)分配给所述第一车辆的包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集，以及(2)分配给所述第二车辆的包括所述第二车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

所述第一车可辆包括车辆计算机，所述车辆计算机被编程为将所述xor函数应用于所述地图数据集和包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所分配子集，以恢复所述第一高分辨率地图的所述数据或所述第二高分辨率地图的所述数据，所述第一高分辨率地图和所述第二高分辨率地图的所分配子集存储在所述车辆计算机中。

所述车辆计算机还可以被编程为根据所恢复的第一高分辨率地图或所恢复的第二高分辨率地图来致动推进装置、制动器或转向装置中的至少一者以使所述第一车辆移动。

将所述xor函数应用于所述地图数据集和包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所分配子集的结果可以是包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的不同子集，并且所述车辆计算机还可以被编程为组合所分配的子集和所述不同子集以恢复所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图。

所述车辆计算机可包括所述第一地理区域的第一低分辨率地图和所述第二地理区域的第二低分辨率地图。

所述第二车辆可包括第二车辆计算机，所述第二车辆计算机被编程为将所述xor函数应用于所述地图数据集和包括所述第二车辆的所述位置的所述高分辨率地图的所分配子集。

所述地图数据集的数据大小可小于所述第一高分辨率地图的所述数据或所述第二高分辨率地图的所述数据的相应数据大小。

所述第一高分辨率地图的所分配子集和所述第二高分辨率地图的所分配子集与所述地图数据集的组合数据大小可小于所述第一高分辨率地图的所述数据与所述第二高分辨率地图的所述数据的组合数据大小。

用于传输所述地图数据集的带宽消耗可小于用于传输所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图的相应带宽消耗。

所述第一高分辨率地图的所述数据可包括关于所述第一地理区域的道路车道的信息，并且所述第一车辆可包括缺少关于所述第一地理区域的所述道路车道的信息的所述第一地理区域的低分辨率地图。

所述指令还可包括用于以下的指令：确定所述第一车辆的新位置和所述第二车辆的新位置，并且发送第二地图数据集，所述第二地图数据集是将所述xor函数应用于以下项的结果：(1)包括所述第一车辆的所述新位置的所识别高分辨率地图的所述子集；以及(2)包括所述第二车辆的所述新位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

所述指令还可包括用于以下的指令：识别第一车队中的多个第一车辆的相应位置和第二车队中的多个第二车辆的相应位置，并且基于所述多个第一车辆的所述相应位置和所述多个第二车辆的所述相应位置向所述第一车队并向所述第二车队发送所述地图数据集。

一种方法包括：将第一地理区域的第一高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第一高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将第二地理区域的第二高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第二高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的一个分配给第一车辆；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的不同的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的不同的一个分配给第二车辆；识别所述第一车辆的位置、所述第二车辆的位置、所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第一车辆的所述位置的一者和所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第二车辆的所述位置的一者；以及向所述第一车辆并向所述第二车辆发送地图数据集，所述地图数据集是将xor函数应用于以下项的结果：(1)分配给所述第一车辆的包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集，以及(2)包括分配给所述第二车辆的所述第二车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

所述方法还可包括确定所述第一车辆的新位置和所述第二车辆的新位置，并且发送第二地图数据集，所述第二地图数据集是将所述xor函数应用于以下项的结果：(1)包括所述第一车辆的所述新位置的所识别高分辨率地图的所述子集；以及(2)包括所述第二车辆的所述新位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

所述方法还可包括识别第一车队中的多个第一车辆的相应位置和第二车队中的多个第二车辆的相应位置，并且基于所述多个第一车辆的所述相应位置和所述多个第二车辆的所述相应位置向所述第一车队并向所述第二车队发送所述地图数据集。

一种系统包括：第一车辆，所述第一车辆包括第一车辆计算机；第二车辆，所述第二车辆包括第二车辆计算机；服务器，所述服务器通过网络与所述第一车辆计算机和所述第二车辆计算机通信；用于将第一地理区域的第一高分辨率地图的数据划分为多个子集的装置，每个子集包括所述第一高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；用于将第二地理区域的第二高分辨率地图的数据划分为多个子集的装置，每个子集包括所述第二高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；用于将所述第一高分辨率地图的所述子集中的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的一个分配给所述第一车辆计算机的装置；用于将所述第一高分辨率地图的所述子集中的不同的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的不同的一个分配给所述第二车辆计算机的装置；用于识别所述第一车辆的位置、所述第二车辆的位置、所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第一车辆的所述位置的一者和所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第二车辆的所述位置的一者的装置；以及用于向所述第一车辆计算机并向所述第二车辆计算机发送地图数据集的装置，所述地图数据集是将xor函数应用于以下项的结果：(1)分配给所述第一车辆的包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集，以及(2)分配给所述第二车辆的包括所述第二车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。还公开了一种包括所述计算装置的车辆。还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者。

附图说明

图1是用于生成地理区域的地图数据集的示例性系统的框图。

图2是多个地理区域的框图。

图3是将地图数据集传输到多个车辆的服务器的框图。

图4是将另一地图数据集传输到多个车辆的服务器的框图。

图5是将另一地图数据集传输到多个车辆的服务器的框图。

图6是将另一地图数据集传输到多个车辆的服务器的框图。

图7是用于生成地理区域的地图数据集的示例性过程的框图。

图8是数据通信速率和存储器存储的图表。

具体实施方式

高分辨率地图数据通过包括例如蜂窝网络的无线网络从中央服务器传输可能消耗大量计算和/或网络资源。车辆计算机上的存储器限制(诸如高速缓存大小和存储器空间)限制了车辆计算机可存储的高分辨率地图数据的量。这些连接性限制和本地存储器约束限制了对车辆操作有用和/或必需的高分辨率地图的传输和使用。

通过将高分辨率地图划分为子集，向多个车辆中的每一个分配少于所有子集，并且使用相应车辆的位置来指定向每个车辆传输哪些附加的子集，如本文所公开的系统可减少通过网络传输的数据并且提高车辆计算机的存储器存储效率。传输作为不可兼析取(exclusivedisjunction)(如下文进一步解释的)的子集允许服务器通过网络传输比原本所需更少的数据，并且允许车辆计算机恢复缺失的子集以完成其当前位置的高分辨率地图。网络和存储器效率的这种改进进一步有利地为自主车辆提供了更快的导航操作。

图1示出用于生成多个车辆101的地理区域的地图的示例性系统100。车辆101中的计算机105被编程为从一个或多个传感器110接收所收集的数据115。例如，车辆101的数据115可包括车辆101的位置、关于车辆周围的环境的数据、关于车辆外部的对象(诸如另一车辆)的数据等。车辆101位置通常以常规形式提供，所述形式为例如经由使用全球定位系统(gps)的导航系统获得的地理坐标(诸如纬度和经度坐标)。数据115的另外的示例可包括车辆101的系统和部件的测量结果，例如，车辆101的速度、车辆101的轨迹等。

计算机105通常被编程为在车辆101网络上进行通信，所述网络例如包括常规车辆101的通信总线诸如can总线、lin总线等和/或其他有线和/或无线技术例如以太网、wifi等。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可向车辆101中的各种装置(例如控制器、致动器、传感器等，包括传感器110)发送消息和/或从所述各种装置接收消息。替代地或另外地，在计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆网络可用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。另外，计算机105可被编程用于与网络125进行通信，如下所述，所述网络可包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、低功耗(ble)、有线和/或无线分组网络等。

数据存储区106可为任何类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或者任何易失性或非易失性介质。数据存储区106可存储从传感器110发送的所收集的数据115。

传感器110可包括多种装置。例如，车辆101中的各种控制器可作为传感器110操作，以经由车辆101网络或总线提供数据115，例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态等有关的数据115。此外，其他传感器110可包括相机、运动检测器等，即用于提供数据115以评估部件的位置、评估道路的斜率等的传感器110。传感器110还可包括但不限于短程雷达、远程雷达、激光雷达和/或超声换能器。

所收集的数据115可包括在车辆101中收集的多种数据。上文提供了所收集的数据115的示例，并且此外，数据115通常使用一个或多个传感器110来收集，并且可另外包括在计算机105中和/或在服务器130处根据所述数据计算出的数据。通常，所收集的数据115可包括可由传感器110采集的和/或根据此类数据计算出的任何数据。

车辆101可包括多个车辆部件120。在这种背景下，每个车辆部件120包括适于执行诸如移动车辆101、使车辆101减慢或停止、使车辆101转向等机械功能或操作的一个或多个硬件部件。部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件、驻车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。

当计算机105操作车辆101时，车辆101为“自主”车辆101。出于本公开的目的，术语“自主车辆”用于指代在完全自主模式下操作的车辆101。完全自主模式被定义为其中车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统进行)、制动和转向中的每一者都由计算机105控制的模式。半自主模式是其中车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统进行)、制动和转向中的至少一者至少部分地由计算机105而不是人类操作员控制的模式。在非自主模式(即，手动模式)下，车辆101的推进、制动和转向由人类操作员控制。

系统100还可包括网络125，所述网络连接到服务器130和数据存储区135。计算机105还可被编程为经由网络125与诸如服务器130的一个或多个远程站点通信，这种远程站点可能包括数据存储区135。网络125表示车辆计算机105可通过其与远程服务器130通信的一种或多种机制。因此，网络125可为各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或当使用多种通信机制时的多种拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用低功耗(ble)、ieee802.11、车辆对车辆(v2v)诸如专用短程通信(dsrc)等)、局域网(lan)和/或包括因特网的广域网(wan)。

图2是第一地理区域和第二地理区域的视图。在附图中，第一地理区域被标识为“区域1”，并且第二地理区域被标识为“区域2”。第一地理区域和第二地理区域可以是自治区(例如城市、郡、州等)的分区。服务器130可包括第一地理区域和第二地理区域的地图。“地图”或“地图数据集”是包括关于特定地理区域的信息的数据集，即多个位编码信息。例如，地图数据集(或其子集)可存储在通常称为文件或数据文件的文件中。所述数据可包括例如地理坐标数据、道路车道数据、车道标记数据、地标等。地图可以是低分辨率地图，在图2中标记为b1，b2。“低分辨率”地图是包括供车辆101在地理区域中操作的最小数据量(例如仅包括地理位置数据)的地图。也就是说，低分辨率地图可能缺少关于例如道路车道、车道标记、地标等的信息。服务器130可包括高分辨率地图，在图2中标记为d1，d2。“高分辨率”地图是比低分辨率地图包括更多数据(例如，具有比低分辨率地图更精细的分辨率的地理位置数据、道路数据、车道标记数据等)的地图。因此，高分辨率地图具有大于低分辨率地图的数据大小的数据大小并且通过网络向车辆101传输高分辨率地图比传输低分辨率地图具有更高的带宽消耗。

服务器130可将高分辨率地图d1，d2划分为多个子集。每个子集包括从中生成所述子集的相应高分辨率地图d1，d2的数据的一些而非全部。也就是说，从第一高分辨率地图d1划分的多个子集包括所述第一高分辨率地图d1的所有数据。通过将高分辨率地图d1，d2划分为多个子集，多个车辆101可各自将用于每个高分辨率地图d1，d2的子集中的一个存储在相应的车辆计算机105上，并且服务器130可通过网络125提供用于高分辨率地图d1，d2的其他子集。例如，服务器130可将高分辨率地图d1划分为两个子集即，服务器130可将高分辨率地图d1的二进制数据划分为两个子集和

服务器130可生成作为两个子集的不可兼析取的地图。“不可兼析取”是对包括二进制数据的两个子集应用异或函数(“xor”函数)的结果。也就是说，xor函数(用符号表示)接收两个二进制值作为输入，并且如果输入不同则输出1，并且如果输入相同则输出0：

表1

因为子集是二进制数字集，所以子集的不可兼析取是一组数据，即“数据集”，其包括对来自子集的每对二进制数字执行xor函数的输出。例如，数据集可以是文件，即，存储在服务器130和/或数据存储区106中的数据的集合。也就是说，子集的不可兼析取是编码在子集之间不同数字的一组二进制数字的数据。因此，如果计算机105包括子集中的一个(例如，子集)，则计算机105可从地图数据集恢复另一个子集也就是说，计算机105可将子集生成为(即，所存储的子集的不可兼析取)，并且数据集输出另一个子集利用两个子集计算机105具有完整的高分辨率地图d1。因此，通过仅存储子集并从服务器130接收地图数据集计算机105可恢复另一个子集并完成高分辨率地图d1，从而减少了计算机105中的高分辨率地图使用的存储器量。替代地，服务器130可将高分辨率地图划分为多于两个子集，例如，三个子集、四个子集等。

减少存储器和带宽消耗的优点在图8的图中示出。图8示出针对不同数量的车辆101的指定数量的数据集预测通信速率和存储器使用。竖直y轴是数据集通过网络125的通信速率，单位为每时间数据，例如兆位每秒。水平x轴是在车辆101的计算机105中使用的存储器量，例如以兆位为单位。也就是说，图8示出计算机105的指定高速缓存大小所需的通信速率。在常规方法中，这是线性关系，即，随着计算机105的高速缓存大小增加，通信速率以等于高速缓存大小增加的速率减小。如本文所述使用高分辨率地图的子集和作为子集的不可兼析取的地图数据集，通信速率的减小比高速缓存大小的增加更快，如图8中的符号和线所示。例如，对于为3的高速缓存大小，常规方法的通信速率为7，而对于1至25辆车辆101，系统100将通信速率降低到1与2之间，并且对于30辆车辆101，系统100将通信速率降低到1以下。因此，与常规方法相比，系统100可将通信带宽消耗降低大约一个数量级，从而改进计算机105的数据115存储和服务器130通过网络125的传输。

图3是两个车辆101a、101b在第一地理区域1中的视图。第一车辆101a包括计算机105a，所述计算机105a存储由服务器130分配的第一高分辨率地图d1的子集和第二高分辨率地图d2的子集由计算机105a存储的所分配的子集的组合数据大小(即，以位为单位测量的数据量)小于高分辨率地图d1，d2的组合数据大小，从而减少了计算机105a所使用的存储器空间的量。第二车辆101b包括计算机105b，所述计算机105b存储由服务器130分配的第一高分辨率地图d1的子集和第二高分辨率地图d2的子集计算机105a、105b各自包括两个低分辨率地图b1，b2，因为低分辨率地图b1，b2包括用于车辆101a、101b操作的有限信息并且占用比高分辨率地图d1，d2更少的存储器。在附图中，罗马数字i是指第一车辆101a，并且罗马数字ii是指第二车辆101b。附图将第一车辆101a和第二车辆101b示出为单独的车辆101。替代地，第一车辆101a可以是包括多个第一车辆101a的第一车队的一部分，并且第二车辆101b可以是包括多个第二车辆101b的第二车队的一部分。

因为两个车辆101a、101b都缺少它们相应的高分辨率地图d1的缺失子集，所以服务器130可将地图数据集传输到计算机105a、105b。也就是说，计算机105a缺少完成高分辨率地图d1的子集并且计算机105b缺少完成高分辨率地图d1的子集并且计算机105a、105b可从地图数据集生成缺失子集。计算机105a可生成子集并且计算机105b可生成子集因为地图数据集的大小与子集或中的一个基本上相同，所以用于传输地图数据集的带宽消耗小于用于发送第一高分辨率地图d1或第二高分辨率地图d2中的任一者的带宽消耗。服务器130可仅将地图数据集传输到计算机105a、105b两者，而不是将缺失子集发送到计算机105a并且将缺失子集发送到计算机105b。也就是说，通过识别并通过网络125仅发送一个数据集而不是识别车辆101a、101b的特定子集服务器130减少了计算机105a、105b的带宽消耗。

图4是第一车辆101a在第一地理区域区域1中以及第二车辆101b在第二地理区域2中的视图。当车辆101a、101b沿着相应的路线移动时，服务器130可识别第一车辆101a的新位置和第二车辆101b的新位置，并且当第一车辆101a和第二车辆101b中的一者的地理区域改变时，服务器130可通过网络125将第二地图数据集传输到第一车辆101a和第二车辆101b。服务器130可向计算机105a、105b传输作为不可兼析取的地图数据集。计算机105a可从地图数据集生成子集以利用所存储的子集(即)完成高分辨率地图d1。计算机105b可从地图数据集生成子集以利用所存储的子集(即)完成高分辨率地图d2。

图5是在第一车辆101a在第二地理区域2中以及第二车辆101b在第一地理区域内1中的视图。服务器130可通过网络125将作为不可兼析取的地图数据集传输到计算机105a、105b。计算机105a可从地图数据集生成子集以利用所存储的子集(即)完成高分辨率地图d2。计算机105b可从地图数据集生成子集以利用所存储的子集(即)完成高分辨率地图d1。

图6是第一车辆101a和第二车辆101b在第二地理区域2中的视图。服务器130可通过网络125将作为不可兼析取的地图数据集传输到计算机105a、105b。计算机105a可从地图数据集生成子集以利用所存储的子集(即)完成高分辨率地图d2。计算机105b可从地图数据集生成子集以利用所存储的子集(即)完成高分辨率地图d2。

图7是用于操作车辆101的示例性过程700的框图。过程700在框705中开始，在框705中，服务器130将多个高分辨率地图划分为多个子集，每个子集包括其相应的高分辨率地图的数据的一些而非全部。然后，服务器130将每个高分辨率地图的至少一个子集分配给多个车辆101中的每一个。通过将子集分配给车辆101，每个车辆101具有高分辨率地图的一部分，从而减少了相应车辆101的计算机105上的存储器使用。

接下来，在框710中，服务器130识别第一车辆101a和第二车辆101b的相应位置。服务器130可比较第一车辆101a和第二车辆101b的地理坐标数据115以确定包括第一车辆101a和第二车辆101b的相应位置的相应地理区域(和对应的高分辨率地图)。

接下来，在框715中，服务器130识别包括计算机105a、105b所缺少的第一车辆101a和第二车辆101b的位置的高分辨率地图的子集。如上所述，每个计算机105a、105b包括少于全部的高分辨率地图的子集，并且服务器130可针对每个车辆101a、101b识别相应的子集以完成包括车辆101a、101b的位置的相应的高分辨率地图。例如，在第一地理区域中，第一车辆101a可具有存储在计算机105a中的分配的第一子集并且服务器130可针对第一车辆101a识别第二子集

接下来，在框720中，服务器130生成一个或多个地图数据集，每个地图数据集是所识别子集中的两个的不可兼析取。如上所述，“不可兼析取”是两个子集的xor(“异或”)函数的输出。也就是说，对于两个子集不可兼析取是其中每个位在子集的各个位不同(即，一个是1且另一个是0)时取的值为1或者当子集的各个位相同时(即，两者都是1或两者都是0)取的值为0的数据集。因此，不可兼析取指示子集之间不同的所有位。

接下来，在框725中，服务器130通过网络125将地图数据集传输到第一车辆101a和第二车辆101b。如上所述，通过传输地图数据集而不是高分辨率地图，服务器130减少了通过网络125的带宽消耗。在传输地图数据集后，计算机105a、105b可完成其相应的高分辨率地图并沿着地理区域内的路线移动。

接下来，在框730中，服务器130确定是否继续过程700。例如，服务器130可在检测到车辆101中的一个已经移动到需要不同的高分辨率地图的不同地理区域中时确定继续过程700。如果服务器130确定继续，则过程700返回到框705。否则，过程700结束。

本文中所讨论的计算装置(包括计算机105和服务器130)包括处理器和存储器，所述存储器通常各自包括可由诸如上面识别的那些计算装置的一个或多个计算装置执行的并且用于实施上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可根据使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术包括但不限于单独或组合的java^tm、c、c 、visualbasic、javascript、python、perl、html等。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一者或多者。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算机105中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cdrom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、快闪eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。

关于本文所描述的介质、过程、系统、方法等，应理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是此类过程可在以本文描述的次序以外的次序执行所描述的步骤的情况下来实践。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所述的某些步骤。例如，在过程700中，可省略步骤中的一个或多个，或者可以与图7中所示的不同的次序执行步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是为了示出某些实施例而提供而决不应被理解为对所公开的主题进行限制。

因此，应理解，包括以上描述和附图以及所附权利要求的本公开意图为说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。本发明的范围不应参考以上描述来确定，而应参考所附的和/或基于此包括在非临时专利申请中的权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总而言之，应理解，所公开的主题能够进行修改和变化。

除非另有说明或上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应被理解为是指一个或多个。短语“基于”涵盖部分地或完全地基于。

根据本发明，提供了一种系统，其具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：将第一地理区域的第一高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第一高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将第二地理区域的第二高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第二高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的一个分配给第一车辆；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的不同的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的不同的一个分配给第二车辆；识别所述第一车辆的位置、所述第二车辆的位置、所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第一车辆的所述位置的一者和所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第二车辆的所述位置的一者；以及向所述第一车辆并向所述第二车辆发送地图数据集，所述地图数据集是将xor函数应用于以下项的结果：(1)分配给所述第一车辆的包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集；以及(2)分配给所述第二车辆的包括所述第二车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

根据一个实施例，所述第一车可辆包括车辆计算机，所述车辆计算机被编程为将所述xor函数应用于所述地图数据集和包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所分配子集，以恢复所述第一高分辨率地图的所述数据或所述第二高分辨率地图的所述数据，所述第一高分辨率地图和所述第二高分辨率地图的所分配子集存储在所述车辆计算机中。

根据一个实施例，所述车辆计算机还被编程为根据所恢复的第一高分辨率地图或所恢复的第二高分辨率地图来致动推进装置、制动器或转向装置中的至少一者以使所述第一车辆移动。

根据一个实施例，将所述xor函数应用于所述地图数据集和包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所分配子集的结果是包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的不同子集，并且所述车辆计算机还被编程为组合所分配的子集和所述不同子集以恢复所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图。

根据一个实施例，所述车辆计算机包括所述第一地理区域的第一低分辨率地图和所述第二地理区域的第二低分辨率地图。

根据一个实施例，所述第二车辆可包括第二车辆计算机，所述第二车辆计算机被编程为将所述xor函数应用于所述地图数据集和包括所述第二车辆的所述位置的所述高分辨率地图的所分配子集。

根据一个实施例，所述地图数据集的数据大小小于所述第一高分辨率地图的所述数据或所述第二高分辨率地图的所述数据的相应数据大小。

根据一个实施例，所述第一高分辨率地图的所分配子集和所述第二高分辨率地图的所分配子集与所述地图数据集的组合数据大小小于所述第一高分辨率地图的所述数据与所述第二高分辨率地图的所述数据的组合数据大小。

根据一个实施例，用于传输所述地图数据集的带宽消耗小于用于传输所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图的相应带宽消耗。

根据一个实施例，所述第一高分辨率地图的所述数据包括关于所述第一地理区域的道路车道的信息，并且所述第一车辆包括缺少关于所述第一地理区域的所述道路车道的信息的所述第一地理区域的低分辨率地图。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下的指令：确定所述第一车辆的新位置和所述第二车辆的新位置，并且发送第二地图数据集，所述第二地图数据集是将所述xor函数应用于以下项的结果：(1)包括所述第一车辆的所述新位置的所识别高分辨率地图的所述子集；以及(2)包括所述第二车辆的所述新位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下的指令：识别第一车队中的多个第一车辆的相应位置和第二车队中的多个第二车辆的相应位置，并且基于所述多个第一车辆的所述相应位置和所述多个第二车辆的所述相应位置向所述第一车队并向所述第二车队发送所述地图数据集。

根据本发明，一种方法包括：将第一地理区域的第一高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第一高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将第二地理区域的第二高分辨率地图的数据划分为多个子集，每个子集包括所述第二高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的一个分配给第一车辆；将所述第一高分辨率地图的所述子集中的不同的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的不同的一个分配给第二车辆；识别所述第一车辆的位置、所述第二车辆的位置、所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第一车辆的所述位置的一者和所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第二车辆的所述位置的一者；以及向所述第一车辆并向所述第二车辆发送地图数据集，所述地图数据集是将xor函数应用于以下项的结果：(1)分配给所述第一车辆的包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集；以及(2)分配给所述第二车辆的包括所述第二车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

在本发明的一个方面，所述地图数据集的数据大小小于所述第一高分辨率地图的所述数据或所述第二高分辨率地图的所述数据的相应数据大小。

在本发明的一个方面，用于传输地图数据集的带宽消耗小于用于传输所述第一高分辨率地图的所述数据或所述第二高分辨率地图的所述数据的相应带宽消耗。

在本公开的一个方面，所述第一高分辨率地图的所述数据包括关于所述第一地理区域的道路车道的信息，并且所述第一车辆包括缺少关于所述第一地理区域的所述道路车道的信息的所述第一地理区域的低分辨率地图。

根据本发明，提供了一种系统，其具有：第一车辆，所述第一车辆包括第一车辆计算机；第二车辆，所述第二车辆包括第二车辆计算机；服务器，所述服务器通过网络与所述第一车辆计算机和所述第二车辆计算机通信；用于将第一地理区域的第一高分辨率地图的数据划分为多个子集的装置，每个子集包括所述第一高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；用于将第二地理区域的第二高分辨率地图的数据划分为多个子集的装置，每个子集包括所述第二高分辨率地图的所述数据的一些而非全部；用于将所述第一高分辨率地图的所述子集中的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的一个分配给所述第一车辆计算机的装置；用于将所述第一高分辨率地图的所述子集中的不同的一个和所述第二高分辨率地图的所述子集中的不同的一个分配给所述第二车辆计算机的装置；用于识别所述第一车辆的位置、所述第二车辆的位置、所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第一车辆的所述位置的一者和所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图中的包括所述第二车辆的所述位置的一者的装置；以及用于向所述第一车辆计算机并向所述第二车辆计算机发送地图数据集的装置，所述地图数据集是将xor函数应用于以下项的结果：(1)分配给所述第一车辆的包括所述第一车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集，以及(2)分配给所述第二车辆的包括所述第二车辆的所述位置的所识别高分辨率地图的所述子集。

根据一个实施例，所述地图数据集的数据大小小于所述第一高分辨率地图的所述数据或所述第二高分辨率地图的所述数据的相应数据大小。

根据一个实施例，用于传输所述地图数据集的带宽消耗小于用于传输所述第一高分辨率地图或所述第二高分辨率地图的相应带宽消耗。

根据一个实施例，所述第一高分辨率地图的所述数据包括关于所述第一地理区域的道路车道的信息，并且所述第一车辆计算机包括缺少关于所述第一地理区域的所述道路车道的信息的所述第一地理区域的低分辨率地图。