一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构的制作方法

技术特征：
1.一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，包括车体、变径杆组、辅助越障摆臂轮，所述车体的两侧分别设有一组运动系统，每组运动系统包括一个磁吸履带轮装置，所述变径杆组安装于车体上方。2.根据权利要求1所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述磁吸履带轮装置与车体之间采用销连接与弹簧连接结合的方式，所述磁吸履带轮装置与车体之间角度可变。3.根据权利要求1所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述磁吸履带轮装置包括承重轮、磁吸履带、侧向连接板以及传动机构，所述传动机构包括驱动直流电机、锥齿轮副以及由直流驱动电机驱动的主动轮，所述传动机构设于磁吸履带轮装置的内部。4.根据权利要求1所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述变径杆组包括丝杠电机、丝杠螺母、支撑杆以及变径杆，所述丝杠螺母安装于丝杠电机的丝杠上，所述支撑杆一端与丝杠螺母相连接，另一端连接于变径杆中部。5.根据权利要求2所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述磁吸履带包括永磁铁片、履带节以及连接履带节的细轴，所述永磁铁片内嵌于履带节内部。6.根据权利要求2所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述锥齿轮副的传动比为1：1。7.根据权利要求4所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述变径杆组末端设有辅助越障摆臂轮，所述辅助越障摆臂轮包括第一舵机、第二舵机、摆臂履带轮以及控制摆臂履带轮转动的第三传动机构，所述第三传动机构包括第三直流驱动电机、第三锥齿轮副以及由第三直流驱动电机驱动的第三主动轮，所述第三传动机构设于辅助越障摆臂轮的内部。8.根据权利要求5所述的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，其特征在于，所述第三锥齿轮副的传动比为1：1。

技术总结
本发明公开了一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，包括车体、变径杆组、辅助越障摆臂轮，车体的两侧分别设有一组运动系统，每组运动系统包括一个磁吸履带轮装置，磁吸履带轮装置包括磁吸履带以及设于磁吸履带轮装置的内部的传动机构，磁吸履带和安装于车体底部的失电型电磁铁对金属管道产生磁吸力，磁吸履带轮装置与车体之间采用销连接与弹簧连接结合的方式，角度可变，变径杆组安装于车体上方，变径杆组末端设有辅助越障摆臂轮。本发明提供的一种用于金属管道的履带式机器人越障行走机构，不仅兼具垂直障碍、蝶阀越障功能以及竖直管道爬行功能，还具有整体结构简单、易于控制等优点，具有良好的应用前景，值得推广。推广。推广。


技术研发人员：陈国华 丁宇轩 张爱军
受保护的技术使用者：北京化工大学
技术研发日：2021.05.10
技术公布日：2021/10/18