一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法与流程

技术特征：
1.一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，用于控制无人机在多地形上空飞行时的拍照控制其特征在于，包括步骤：s1：获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像；s2：对所述获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像进行识别检测；s3：获取安装在所述无人机上的多类型传感器数据；s4：基于s2步骤获得的识别检测结果与s3步骤的多类型传感器数据进行比对分析，控制所述无人机拍照角度。2.如权利要求1所述的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，其特征在于，所述s1：获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像，具体包括：s11.进行图像预处理，建立噪声模型，完成空间域滤波和频域滤波，采用高斯低通滤波加中值滤波；s12.采用lucy
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richardision算法执行全局运动模糊和局部运动模糊消除；s13.利用改进的k均值聚类方法对真实框重新进行聚类，以获取更适合当前数据集的锚框；s14.对卷积层结构进行调整，基于l1范数的敏感度分析，并根据分析结果进行裁剪。3.如权利要求1所述的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，其特征在于，所述s2：对所述获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像进行识别检测，具体包括：s21.利用线性特征检测方法对待识别图像进行线性特征检测，得到检测出的线性特征，所述线性特征检测方法将图像空间线性特征的检测转换为另一空间极值点的检测并且其中利用连续聚类算子来使得在所述转换中连续图像点比离散图像点的权重更大；s22.通过无人机进行采集巡航范围内的地形图像信息并输出至服务器，对所述地形图像信息进行处理，将处理过的当前地形图像信息与预设的正常状态地形图像信息对比，判断当前地面是否存在异常；s23.根据所述待识别图像中待识别目标的特性，从检测出的线性特征中识别出待识别目标。4.如权利要求1所述的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，其特征在于，所述s3：获取安装在所述无人机上的多类型传感器数据，具体包括：所述多种类型的传感器数据至少包括温度传感器m1、湿度传感器m2、烟雾传感器m3、风力传感器m4；获取所述温度传感器m1的数据，所述温度传感器m1的数据用于表征所述无人机所处地形上空环境下的空气温度；获取所述湿度传感器m2的数据，所述湿度传感器m2的数据用于表征所述无人机所处地形上空环境下的空气湿度；获取所述烟雾传感器m3的数据，所述烟雾传感器m3的数据用于表征所述无人机所处地形上空环境下的烟雾浓度；获取所述风力传感器m4的数据，所述风力传感器m4的数据用于表征所述无人机所处地形上空环境下的风力强度。5.如权利要求1所述的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，其特征在于，
所述s4：基于s2步骤获得的识别检测结果与s3步骤的多类型传感器数据进行比对分析，控制所述无人机拍照角度，具体包括：s41.获取所述s2步骤获得的识别检测结果，对所述检测结果的识别目标内容进行拍照延迟时长划分，所述拍照延迟时长划分为实时、拍照延迟三秒、拍照延迟十秒；s42.基于获取的所述检测结果的识别目标内容的拍照延迟时长，对所述多类型传感器数据进行优先级顺序获取；s43.基于获取的优先级传感器数据，控制所述无人机拍照角度，使用所述无人机上安装的气压高度传感器获取所述无人机距离所述拍照点的高度，控制所述无人机移动至所述拍照点的精确位置。

技术总结
本发明请求保护的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，用于控制无人机在多地形上空飞行时的拍照控制,其特征在于，通过获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像，对所述获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像进行识别检测，进一步获取安装在所述无人机上的多类型传感器数据，基于识别检测结果与传感器数据进行比对分析，控制无人机拍照角度。本发明涉及的无人机图像采集时自动拍照的控制方法避免了当前无人机拍照控制时的图像精度识别不准确问题，克服了当前拍照控制时的依靠因素单一，无法综合分析环境因素的问题，通过整合图像和环境因素，并基于当前地形环境的具体情况进行适应性变化拍照控制，提升了无人机控制的灵活可靠性。提升了无人机控制的灵活可靠性。提升了无人机控制的灵活可靠性。


技术研发人员：王佩 李帅
受保护的技术使用者：北京晟天行科技有限公司
技术研发日：2021.07.31
技术公布日：2021/10/23