巡检任务冲突处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种巡检任务冲突处理方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，绝大多数的巡检工作需要运维人员人工操作完成，通过各种表格记录巡检结果，巡检时间长，人工成本高，巡检数据的准确性和及时性无法得到充分保证。智能巡检机器人不仅可以完美替代传统的人工巡检，而且借助先进的深度学习算法、领先的机器视觉与数据分析技术，真正做到了自动巡检、数据识别与分析、异常报警与通知，解决了传统人工巡检的成本、效率、准确率、数据管理、人员安防等问题。
3.在一些场景中，执行一次巡检任务需要获取一个或多个巡检点的信息，此时巡检机器人会按照巡检任务中各个巡检点的顺序依次进行巡检。如果巡检机器人收到的多个巡检任务之间发生冲突，巡检机器人会按照预设的优先级逻辑依次执行多个巡检任务，例如按照收到巡检任务的先后顺序依次执行，这样的执行效率很低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种巡检任务冲突处理方法、装置、电子设备及存储介质，可将执行时间相互冲突的多个巡检任务合并为一个任务，大大提高了任务的执行率与巡检效率。
5.一方面，本技术一实施例提供了一种巡检任务冲突处理方法，包括：
6.接收巡检任务对应的任务信息，其中，任务信息包括执行巡检任务的开始时刻和至少一个巡检点；
7.基于每个巡检任务对应的开始时刻和巡检点，确定出执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务；
8.对所述合并任务的巡检点进行去重处理，获得所述合并任务对应的第一巡检点集合，其中，第一巡检点集合中的每个巡检点对应一个用于指示允许对该巡检点进行检测的最早时刻，每个巡检点对应的最早时刻是根据指定巡检任务对应的开始时刻中最晚的开始时刻确定的，所述指定巡检任务为所述合并任务中包含该巡检点的巡检任务；
9.基于所述第一巡检点集合中每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出所述合并任务对应的巡检路径；
10.控制巡检机器人按照所述合并任务对应的巡检路径进行巡检。
11.可选地，所述基于每个巡检任务对应的开始时刻和巡检点，确定出执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务，具体包括：
12.根据巡检机器人的位置信息和每个巡检任务中的巡检点的位置信息，确定每个巡检任务对应的预估任务耗时；
13.根据每个巡检任务的预估任务耗时和开始时刻，确定每个巡检任务的执行时间
段；
14.将执行时间段存在重合的至少两个巡检任务，确定为执行时间相互冲突的巡检任务；
15.将执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务。
16.可选地，所述基于所述第一巡检点集合中每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出所述合并任务对应的巡检路径，具体包括：
17.通过如下方式确定所述巡检路径中的第n个巡检点，其中n为不小于1的整数：
18.确定巡检点激活时刻阈值；其中，当n＝1时，巡检点激活时刻阈值为所述第一巡检点集合中最早的最早时刻，当n大于1时，基于巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻确定巡检点激活时刻阈值；
19.将所述第一巡检点集合中最早时刻不晚于所述巡检点激活时刻阈值的巡检点，作为候选巡检点添加到候选巡检点集合中，并删除所述第一巡检点集合中已添加到所述候选巡检点集合中的巡检点；
20.分别计算所述候选巡检点集合中每个候选巡检点与所述巡检路径的第n个点之间的距离值，选择最小的距离值对应的候选巡检点，作为所述巡检路径的第n个巡检点，并将所述最小的距离值对应的候选巡检点从所述候选巡检点集合中删除；其中，所述巡检路径的第1个点为所述巡检机器人的起始位置，所述巡检路径的第n个点为所述巡检路径的第(n
‑
1)个巡检点。
21.可选地，所述基于巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻确定巡检点激活时刻阈值，具体包括：
22.基于所述巡检机器人的起始位置和所述巡检路径的前(n
‑
1)个巡检点，确定巡检完前(n
‑
1)个巡检点的预计时刻t
n
‑1，将预计时刻t
n
‑1作为巡检点激活时刻阈值。
23.可选地，所述方法还包括：
24.当巡检完所述合并任务中任一巡检任务包含的巡检点时，获取所述任一巡检任务包含的巡检点所对应的监测数据，并基于获取的监测数据输出所述任一巡检任务对应的巡检结果。
25.可选地，所述方法还包括：
26.若在所述巡检机器人巡检过程中收到新巡检任务且所述新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务冲突，则获取本次巡检过程中已巡检的巡检点；
27.从所述已巡检的巡检点中，确定出属于所述新巡检任务的目标巡检点；
28.获取目标巡检点的巡检时间；
29.基于目标巡检点的巡检时间，判断目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务的有效性；
30.将本次巡检过程中未巡检的巡检点和所述新巡检任务中的巡检点进行去重处理，获得第二巡检点集合；
31.去除所述第二巡检点集合中监测数据有效的巡检点，获得第三巡检点集合；
32.基于所述第三巡检点集合中每个巡检点进行路径规划，获得新的巡检路径。
33.可选地，所述基于目标巡检点的巡检时间，判断目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务的有效性，具体包括：
34.若所述新巡检任务的开始时刻和目标巡检点的巡检时间的差值小于时间有效性阈值，则确定目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务是有效的，否则确定目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务是无效的。
35.一方面，本技术一实施例提供了一种巡检任务冲突处理装置，包括：
36.接收模块，用于接收巡检任务对应的任务信息，其中，任务信息包括执行巡检任务的开始时刻和至少一个巡检点；
37.冲突确定模块，用于基于每个巡检任务对应的开始时刻和巡检点，确定出执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务；
38.任务合并模块，用于对所述合并任务的巡检点进行去重处理，获得所述合并任务对应的第一巡检点集合，其中，第一巡检点集合中的每个巡检点对应一个用于指示允许对该巡检点进行检测的最早时刻，每个巡检点对应的最早时刻是根据指定巡检任务对应的开始时刻中最晚的开始时刻确定的，所述指定巡检任务为所述合并任务中包含该巡检点的巡检任务；
39.路径确定模块，用于基于所述第一巡检点集合中每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出所述合并任务对应的巡检路径；
40.巡检模块，用于控制巡检机器人按照所述合并任务对应的巡检路径进行巡检。
41.一方面，本技术一实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。
42.一方面，本技术一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。
43.一方面，本技术一实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种tcp传输性能的控制的各种可选实现方式中提供的方法。
44.本技术实施例提供的巡检任务冲突处理方法、装置、电子设备及存储介质，可识别出执行时间相互冲突的巡检任务，将相互冲突的多个巡检任务合并为一个任务，并在针对合并后的任务进行路径规划时，综合考虑了巡检点间的距离和巡检点的巡检时间有效性，以获得最优的巡检路径，避免巡检机器人对同一巡检点重复监测，使得巡检机器人巡检一次即可获得多个巡检任务的巡检结果，提高了巡检效率且保证每个巡检点的巡检时间满足时效性要求。
附图说明
45.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
46.图1为本技术实施例提供的巡检任务冲突处理方法的应用场景示意图；
47.图2为本技术一实施例提供的一种巡检任务冲突处理方法的流程示意图；
48.图3为本技术一实施例提供的确定合并任务的巡检路径的流程示意图；
49.图4为本技术一实施例提供的一种巡检任务冲突处理方法的流程示意图；
50.图5为本技术一实施例提供的巡检任务冲突处理装置的结构示意图；
51.图6为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
52.下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
53.需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合；并且，基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
54.需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
55.在一些场景中，执行一次巡检任务过程中需要获取一个或多个巡检点的信息，此时巡检机器人会按照巡检任务中各个巡检点的顺序依次进行巡检。如果巡检机器人收到的多个巡检任务之间发生冲突，巡检机器人会按照预设的优先级逻辑依次执行多个巡检任务，例如按照收到巡检任务的先后顺序依次执行，先巡检完一个巡检任务中所有的巡检点，再对下一个巡检任务的巡检点进行巡检，这样的方式很可能会出现巡检机器人多次路过同一巡检点或同样的路线，巡检效率很低。此外，在对巡检时间的时效性要求较高的场景中，需要机器人在指定的时间段内完成巡检任务，如果多个巡检任务要求的执行时间很相近，则单个机器人无法在指定时间段内同时完成多个巡检任务，此时只能指派多个机器人分别执行不同的巡检任务，大大降低了机器人使用效率。
56.为此，本技术提供了一种巡检任务冲突处理方法，可将执行时间相互冲突的多个巡检任务合并为一个任务，具体地，可将多个巡检任务中的巡检点进行去重处理，获得合并任务对应的巡检点，并按照合并任务对应的巡检点进行路径规划，获得最优巡检路径，巡检机器人按照最优巡检路径进行巡检，这样多个巡检任务中重复出现的巡检点只需检测一次，大大提高了巡检效率。巡检机器人获得巡检路径上各个巡检点的监测数据后，获取每个巡检任务包含的各个巡检点的监测数据，进而分别生成每个巡检任务对应的巡检结果，即执行完合并任务后，再将合并任务的巡检结果拆分成各个巡检任务的巡检结果，巡检机器人巡检一次即可获得多个巡检任务的巡检结果，提高了巡检效率。进一步地，如果对巡检任务执行时间的时效性有一定要求，则在多个巡检任务进行合并时，还可以确定合并任务中每个巡检点对应的可进行检测的最早时刻，基于每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出合并任务对应的最优巡检路径，保证每个巡检点的巡检时间满足要求。
57.在介绍完本技术实施例的设计思想之后，下面对本技术实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本技术实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本技术实施例提供的技术方
案。
58.参考图1，其为本技术实施例提供的巡检任务冲突处理方法的应用场景示意图。该应用场景中的待巡检区域内包含多个巡检点，在待巡检区域对应的地图数据中标注好各个巡检点的坐标位置以及巡检机器人可行走的区域。其中，终端设备101、服务器102和巡检机器人103之间可通过无线或有线网络连接，终端设备101包括但不限于桌面计算机、移动电话、移动电脑、平板电脑、媒体播放器、智能可穿戴设备、智能电视等电子设备，服务器102可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。巡检机器人103是可以通过室内定位技术、惯导技术、激光雷达等技术实现自主移动的设备，巡检机器人103可根据待巡检区域的地图数据自主移动到任一巡检点，巡检机器人103上可配置摄像头、音频采集装置以及各类传感器等，以对巡检点的设备状态或者巡检点的环境状态等进行检测，获得巡检点对应的监测数据。
59.运维人员可通过终端设备101设置巡检任务对应的巡检点和开始时刻，并将巡检任务发送给服务器102，由服务器102将巡检任务分配给合适的巡检机器人103，巡检机器人103根据巡检任务生成最优巡检路径，按照最优巡检路径完成各个巡检点的检测，将各个巡检点的监测数据反馈给服务器102，服务器102基于各个巡检点的监测数据生成该巡检任务对应的巡检结果，并通过终端设备101展示给运维人员。
60.当然，本技术实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本技术实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。
61.为进一步说明本技术实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本技术实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本技术实施例提供的执行顺序。
62.下面结合图1所示的应用场景，对本技术实施例提供的技术方案进行说明。本技术实施例提供的任一巡检任务冲突处理方法，可由机器人内部的控制器执行，或者由控制机器人的后台服务器执行，不作限定。以下实施例中主要以机器人内部的控制器在执行主体进行说明，以后台服务器为执行主体的实施方式类似，不再赘述。
63.参考图2，本技术实施例提供一种巡检任务冲突处理方法，包括以下步骤：
64.s201、接收巡检任务对应的任务信息，其中，任务信息包括执行巡检任务的开始时刻和至少一个巡检点。
65.具体实施时，运维人员可根据巡检需求，配置巡检任务对应的任务信息，每个巡检任务有唯一的任务id，可配置的任务信息包括本次巡检任务需要巡视的巡检点，一个巡检任务可仅设置一个巡检点，也可以设置多个巡检点。任务信息还可以包括每个巡检点的具体巡检内容，具体巡检内容可根据应用场景进行配置，例如1号巡检点为变电器，其巡检内容可以是对变电器电闸开关进行监测。
66.运维人员还可以为巡检任务配置开始时刻，开始时刻是指巡检机器人开始执行巡
检任务的时刻，例如某个巡检任务的开始时刻为14点整，则达到14点整时巡检机器人开始执行该巡检任务。在一种可能的实施方式中，开始时刻还可以配置成周期性的参数，例如每天14点整开始执行巡检任务，每周日的14点整开始执行巡检任务，每隔6小时执行一次巡检任务。
67.s202、基于每个巡检任务对应的开始时刻和巡检点，确定出执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务。
68.具体实施时，可根据巡检任务包含的巡检点数量、巡检点间距和巡检内容中的至少一项，估算巡检任务对应的预估任务耗时，结合巡检任务的开始时刻得到执行该巡检任务的时间段，例如开始时刻为14点整，预估任务耗时为30分钟，则该巡检任务的执行时间段为14点整至14点30分。其中，巡检点数量越多，预估任务耗时越长；各个巡检点间距越大，预估任务耗时越长；巡检内容越复杂，预估任务耗时越长。
69.如果多个巡检任务的执行时间段存在重叠，则表明这多个巡检任务在执行时间上相互冲突，将这多个巡检任务合并成一个任务，即获得一个合并任务。因此，一个合并任务包括至少两个巡检任务。例如，巡检任务a的执行时间段为14点整至14点30分，巡检任务b的执行时间段为14点10分至14点40分，巡检任务c的执行时间段为14点5分至14点45分，则巡检任务a、b、c相互冲突，需要对这三个任务进行合并处理。
70.s203、对合并任务的巡检点进行去重处理，获得合并任务对应的第一巡检点集合；其中，第一巡检点集合中的每个巡检点对应一个用于指示允许对该巡检点进行检测的最早时刻，每个巡检点对应的最早时刻是根据指定巡检任务对应的开始时刻中最晚的开始时刻确定的，指定巡检任务为合并任务中包含该巡检点的巡检任务。
71.具体地，对合并任务包含的多个巡检任务中的巡检点进行去重处理，即重复出现的巡检点仅保留一个，因此第一巡检点集合中不会存在重复的巡检点。
72.对于一个巡检任务而言，一般认为在开始时刻之前获得的监测数据是无效的，或者在开始时刻前m分钟之前获得的监测数据是无效的，尤其是在时效性要求较高的场景中，m可根据实际应用需求进行设定。为保证在一个巡检点处获得的监测数据对合并任务中的多个巡检任务均有效，对于仅属于一个巡检任务的巡检点，可根据该巡检点所属的巡检任务的开始时刻确定该巡检点对应的最早时刻，具体地，最早时刻可以是该巡检任务的开始时刻，也可以是该巡检任务的开始时刻前m分钟对应的时刻；对于同时属于多个巡检任务的巡检点，可获得该巡检点所属的多个巡检任务的开始时刻，从中选择一个最晚的开始时刻，基于该最晚的开始时刻确定该巡检点对应的最早时刻，具体地，最早时刻可以是该最晚的开始时刻，也可以是该最晚的开始时刻前m分钟对应的时刻。
73.需要说明的是，对于第一巡检点集合中的每个巡检点，只有达到该巡检点对应的最早时刻后，巡检机器人才可以对该巡检点进行监测，在最早时刻之前获得的该巡检点的监测数据是无效的。
74.例如，巡检任务a包含3个巡检点：巡检点1，巡检点2，巡检点3，配置的开始时刻为12点整；巡检任务b包含3个巡检点：巡检点1，巡检点3，巡检点4，配置的开始时刻为12点10分。对巡检任务a和巡检任务b的巡检点进行去重处理，获得合并任务对应的第一巡检点集合，包括：巡检点1，巡检点2，巡检点3，巡检点4。然后逐一确定第一巡检点集合中各个巡检点对应的最早时刻，以巡检点1为例，其同时属于巡检任务a和巡检任务b，且巡检任务b的开
始时刻晚于巡检任务a的开始时刻，所以巡检点1的最早时刻可以是12点10分；以巡检点2为，其仅属于巡检任务a，所以巡检点2的最早时刻可以是12点整。
75.s204、基于第一巡检点集合中每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出合并任务对应的巡检路径。
76.具体实施时，可根据各个巡检点之间的间距，确定出使得巡检机器人移动距离最短的一条巡检路径。在进行路径规划过程中，还需要考虑及巡检机器人移动到巡检点时的时刻是否早于该巡检点对应的最早时刻，因此在进行路径规划时，可优先对最早时刻较早的巡检点进行巡检。具体地，可按照最早时刻的先后顺序对第一巡检点集合中巡检点进行排序，最早时刻相同的巡检点并列在同一序位上，即同一序位上可能存在一个或多个巡检点，然后按照排序的先后顺序进行路径规划，例如先根据排序第一的巡检点的位置信息确定出一部分巡检路径，然后根据排序第二的巡检点的位置信息确定出下一部分的巡检路径，依此类推，直至所有的巡检点都已规划进巡检路径中。
77.例如，巡检任务a和巡检任务b合并后获得的第一巡检点集合包括：巡检点1，巡检点2，巡检点3，巡检点4，其中，巡检点1、巡检点2、巡检点3和巡检点4各自对应的最早时刻依次为：12点10分、12点整、12点10分和12点10分。假设巡检机器人的起始位置如图1所示，距离巡检点1最近，但是12点整时还没达到巡检点1的最早时刻，所以先对巡检点2进行监测，则合并任务对应的巡检路径可以是：巡检点2
→
巡检点1
→
巡检点3
→
巡检点4。
78.s205、控制巡检机器人按照合并任务对应的巡检路径进行巡检。
79.巡检机器人按照合并任务对应的巡检路径依次移动到各个巡检点，并获得各个巡检点的监测数据。然后，针对合并任务中的每个巡检任务，从获得的监测数据中提取出该巡检任务包含的各个巡检点对应的监测数据，基于这些监测数据生成该巡检任务对应的巡检结果。
80.在一种可能的实施方式中，当巡检完合并任务中任一巡检任务包含的巡检点时，获取该巡检任务包含的巡检点所对应的监测数据，并基于获取的监测数据输出该巡检任务对应的巡检结果。这样，不必等待合并任务完成，即可获得部分巡检任务的巡检结果，提高结果获取的效率。
81.本技术实施例的巡检任务冲突处理方法，可识别出执行时间相互冲突的巡检任务，将相互冲突的多个巡检任务合并为一个任务，并在针对合并后的任务进行路径规划时，综合考虑了巡检点间的距离和巡检点的巡检时间有效性，以获得最优的巡检路径，避免巡检机器人对同一巡检点重复监测，使得巡检机器人巡检一次即可获得多个巡检任务的巡检结果，提高了巡检效率且保证每个巡检点的巡检时间满足时效性要求。
82.在一种可能的实施方式中，步骤s202具体包括：根据巡检机器人的位置信息和每个巡检任务中的巡检点的位置信息，确定每个巡检任务对应的预估任务耗时；根据每个巡检任务的预估任务耗时和开始时刻，确定每个巡检任务的执行时间段；将执行时间段存在重合的至少两个巡检任务，确定为执行时间相互冲突的巡检任务；将执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务。
83.具体地，可根据巡检机器人的位置信息和巡检任务中的巡检点的位置信息，规划出最优巡检路径，计算该最优巡检路径的长度，根据最优巡检路径的长度和机器人的移动速度，估算该巡检任务对应的预估任务耗时。当然，在基于最优巡检路径的长度和机器人的
移动速度获得的耗时的基础上，还可以增加巡检机器人在各个巡检点执行监测任务的耗时，从而提高预估任务耗时的精度。
84.在一种可能的实施方式中，可通过如下方式确定巡检路径中的第n个巡检点：
85.确定巡检点激活时刻阈值；其中，n为不小于1的整数；当n＝1时，巡检点激活时刻阈值为第一巡检点集合中最早的最早时刻，当n大于1时，基于巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻确定巡检点激活时刻阈值；
86.将第一巡检点集合中最早时刻不晚于巡检点激活时刻阈值的巡检点，作为候选巡检点添加到候选巡检点集合中，并删除第一巡检点集合中已添加到候选巡检点集合中的巡检点；
87.分别计算候选巡检点集合中每个候选巡检点与巡检路径的第n个点之间的距离值，选择最小的距离值对应的候选巡检点，作为巡检路径的第n个巡检点，并将最小的距离值对应的候选巡检点从候选巡检点集合中删除；其中，巡检路径的第1个点为巡检机器人的起始位置，巡检路径的第n个点为巡检路径的第(n
‑
1)个巡检点。
88.上述确定巡检路径的具体实施方式可参考图3，即步骤s204具体包括如下步骤：
89.s301、将第一巡检点集合中最早的最早时刻作为巡检点激活时刻阈值。
90.s302、将第一巡检点集合中最早时刻不晚于巡检点激活时刻阈值的巡检点，作为候选巡检点添加到候选巡检点集合中，并删除第一巡检点集合中已添加到候选巡检点集合中的巡检点。
91.s303、分别计算候选巡检点集合中每个候选巡检点与巡检路径的第1个点之间的距离值，选择最小的距离值对应的候选巡检点，作为巡检路径的第1个巡检点，并将最小的距离值对应的候选巡检点从候选巡检点集合中删除。
92.其中，巡检路径的第1个点可以是巡检机器人的起始位置，巡检路径的第2个点为巡检路径的第1个巡检点。
93.s304、n的值增加1。
94.其中，n的初始值为1，n为不小于1的整数。
95.s305、根据巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻，确定巡检点激活时刻阈值。
96.具体实施时，可直接将巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻，作为巡检点激活时刻阈值。或者，可考虑第(n
‑
1)个巡检点到达下一个最近的巡检点所需的耗时，将巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻加上该耗时后获得的时刻，作为巡检点激活时刻阈值。
97.在一种可能的实施方式中，可在巡检机器人执行合并任务之前确定好对应的巡检路径。此时，可基于巡检机器人的起始位置和巡检路径的前(n
‑
1)个巡检点，确定巡检完前(n
‑
1)个巡检点的预计时刻t
n
‑1，将预计时刻t
n
‑1作为巡检点激活时刻阈值。基于前(n
‑
1)个巡检点的路径规划，预估巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻，从而更新在确定第n个巡检点时使用的检点激活时刻阈值，从而提高路径规划的精确性。在该实施方式中，可以将巡检机器人待机充电的位置，作为巡检机器人的起始位置。
98.在另一种可能的实施方式中，巡检机器人可以边执行合并任务，边确定对应的巡检路径，即巡检完一个巡检点后再确定下一个巡检点，此时，步骤s305中的巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻，即为实际巡检完第(n
‑
1)个巡检点的时刻。在该实施方式中，可以将巡检机器人在执行合并任务前一刻时的所处的位置，作为巡检机器人的起始位置。
99.s306、将第一巡检点集合中最早时刻不晚于巡检点激活时刻阈值的巡检点，作为候选巡检点添加到候选巡检点集合中，并删除第一巡检点集合中已添加到候选巡检点集合中的巡检点。
100.s307、分别计算候选巡检点集合中每个候选巡检点与巡检路径的第n个点之间的距离值，选择最小的距离值对应的候选巡检点，作为巡检路径的第n个巡检点，并将最小的距离值对应的候选巡检点从候选巡检点集合中删除。
101.其中，巡检路径的第n个点为巡检路径的第(n
‑
1)个巡检点。
102.具体实施时，每个巡检点对应一个位置坐标，可根据两个巡检点的位置坐标(x1，y1)和(x2，y2)，计算两个巡检点之间的距离值
103.具体实施时，由于实际中两个巡检点之间可能存在障碍物，导致巡检机器人不得不绕行，为了提高路径规划的准确度，还可以结合地图数据计算两个巡检点之间的实际距离值，而非直线距离。
104.s308、判断n是否等于初始的第一巡检点集合中巡检点的数量；若是，则结束，否则返回步骤s304。
105.当n等于初始的第一巡检点集合中巡检点的数量时，表示第一巡检点集合中所有的巡检点都在巡检路径中。
106.基于图3所示的实施方式可以确定出更加合理高效的巡检路径。
107.在上述任一实施方式的基础上，若巡检机器人在执行巡检任务过程中接到新的巡检任务，且新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务冲突，则可将正在执行的巡检任务与新巡检任务进行合并，并获得新的巡检路径，具体过程可参考图4所示的步骤：
108.s401、若在巡检机器人巡检过程中收到新巡检任务且新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务冲突，则获取本次巡检过程中已巡检的巡检点。
109.其中，当前执行的巡检任务可以是未经合并的单个巡检任务，也可以是合并任务。
110.具体实施时，可根据巡检机器人当前执行的巡检任务中还未检测的巡检点，预估当前巡检任务的结束时刻，若新巡检任务的开始时刻在该结束时刻之前，且新巡检任务的开始时刻和该结束时刻之间的时差大于预设值时，则确定新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务冲突。其中，预设值可根据实际需求确定，例如预设值可以是5分钟、10分钟等。
111.具体实施时，若新巡检任务是需要立即执行的任务，则直接确定新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务冲突。
112.s402、从已巡检的巡检点中，确定出属于新巡检任务的目标巡检点。
113.该步骤的目的是确定巡检任务的巡检点中哪些巡检点是巡检机器人刚监测过的。
114.s403、获取目标巡检点的巡检时间。
115.其中，巡检时间是指完成对应巡检点的监测的时刻。具体实施时，在获取到巡检点的监测数据后，巡检机器人会记录下当前时刻，作为该巡检点的巡检时间。
116.s404、基于目标巡检点的巡检时间，判断目标巡检点的监测数据对于新巡检任务的有效性。
117.具体实施时，若新巡检任务的开始时刻和目标巡检点的巡检时间的差值小于时间
有效性阈值，则确定目标巡检点的监测数据对于新巡检任务是有效的，否则确定目标巡检点的监测数据对于新巡检任务是无效的。其中，时间有效性阈值可根据实际需求设定，例如可以是5分钟、10分钟等。
118.s405、将本次巡检过程中未巡检的巡检点和新巡检任务中的巡检点进行去重处理，获得第二巡检点集合。
119.s406、去除第二巡检点集合中监测数据有效的巡检点，获得第三巡检点集合。
120.s407、基于第三巡检点集合中每个巡检点进行路径规划，获得新的巡检路径。
121.s408、控制巡检机器人按照新的巡检路径进行巡检。
122.假设时间有效性阈值为5分钟，当前执行的巡检任务包括：巡检点1、巡检点2、巡检点3和巡检点4，其中已巡检的巡检点包括：巡检点1、巡检点2和巡检点3，这3个巡检点的巡检时间分别为：12点03分、12点07分和12点11分。新巡检任务包括巡检点2、巡检点3和巡检点5，新巡检任务的开始时刻为12点15分。为此，可得到第二巡检点集合包括：巡检点4、巡检点2、巡检点3和巡检点5，其中巡检点2和巡检点3都已经监测过，但是巡检点2的巡检时间距离新巡检任务的开始时刻已经超过5分钟，因此之前获得的巡检点2的监测数据是无效的，需要重新对巡检点2进行巡检，而巡检点3的巡检时间距离新巡检任务的开始时刻已经不超过5分钟，因此巡检点3的监测数据是有效的，无需重新监测，新巡检任务可复用巡检点3的监测数据，由此获得的第三巡检点集合包括：巡检点4、巡检点2和巡检点5。然后，根据机器人当前的位置、巡检点4、巡检点2和巡检点5的位置信息，确定新的巡检路径，控制巡检机器人对巡检点4、巡检点2和巡检点5进行巡检。
123.基于图4所示的实施方式，巡检机器人可在执行巡检任务过程中，接收新的巡检任务，将新的巡检任务与当前执行的巡检任务进行合并，在执行已有任务的同时完成新的巡检任务，大大提高了巡检机器人的执行效率和巡检效率。此外，可根据已有任务的执行情况，复用已巡检的监测数据，进一步缩短巡检时间，提高巡检效率。
124.如图5所示，基于与上述巡检任务冲突处理方法相同的发明构思，本技术实施例还提供了一种巡检任务冲突处理装置50，包括：
125.接收模块501，用于接收巡检任务对应的任务信息，其中，任务信息包括执行巡检任务的开始时刻和至少一个巡检点；
126.冲突确定模块502，用于基于每个巡检任务对应的开始时刻和巡检点，确定出执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务；
127.任务合并模块503，用于对所述合并任务的巡检点进行去重处理，获得所述合并任务对应的第一巡检点集合，其中，第一巡检点集合中的每个巡检点对应一个用于指示允许对该巡检点进行检测的最早时刻，每个巡检点对应的最早时刻是根据指定巡检任务对应的开始时刻中最晚的开始时刻确定的，所述指定巡检任务为所述合并任务中包含该巡检点的巡检任务；
128.路径确定模块504，用于基于所述第一巡检点集合中每个巡检点的位置信息和最早时刻，确定出所述合并任务对应的巡检路径；
129.巡检模块505，用于控制巡检机器人按照所述合并任务对应的巡检路径进行巡检。
130.可选地，所述冲突确定模块502，具体用于：
131.根据巡检机器人的位置信息和每个巡检任务中的巡检点的位置信息，确定每个巡
检任务对应的预估任务耗时；
132.根据每个巡检任务的预估任务耗时和开始时刻，确定每个巡检任务的执行时间段；
133.将执行时间段存在重合的至少两个巡检任务，确定为执行时间相互冲突的巡检任务；
134.将执行时间相互冲突的巡检任务作为一组合并任务。
135.可选地，所述路径确定模块504，具体用于通过如下方式确定所述巡检路径中的第n个巡检点，其中n为不小于1的整数：
136.确定巡检点激活时刻阈值；其中，当n＝1时，巡检点激活时刻阈值为所述第一巡检点集合中最早的最早时刻，当n大于1时，基于巡检完前(n
‑
1)个巡检点的时刻确定巡检点激活时刻阈值；
137.将所述第一巡检点集合中最早时刻不晚于所述巡检点激活时刻阈值的巡检点，作为候选巡检点添加到候选巡检点集合中，并删除所述第一巡检点集合中已添加到所述候选巡检点集合中的巡检点；
138.分别计算所述候选巡检点集合中每个候选巡检点与所述巡检路径的第n个点之间的距离值，选择最小的距离值对应的候选巡检点，作为所述巡检路径的第n个巡检点，并将所述最小的距离值对应的候选巡检点从所述候选巡检点集合中删除；其中，所述巡检路径的第1个点为所述巡检机器人的起始位置，所述巡检路径的第n个点为所述巡检路径的第(n
‑
1)个巡检点。
139.可选地，所述路径确定模块504具体用于：基于所述巡检机器人的起始位置和所述巡检路径的前(n
‑
1)个巡检点，确定巡检完前(n
‑
1)个巡检点的预计时刻tn
‑
1，将预计时刻tn
‑
1作为巡检点激活时刻阈值。
140.可选地，所述巡检模块505还用于：当巡检完所述合并任务中任一巡检任务包含的巡检点时，获取所述任一巡检任务包含的巡检点所对应的监测数据，并基于获取的监测数据输出所述任一巡检任务对应的巡检结果。
141.可选地，所述冲突确定模块502还用于：判断在所述巡检机器人巡检过程中收到的新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务是否冲突。
142.相应地，所述任务合并模块503还用于：在所述冲突确定模块确定所述新巡检任务的执行时间与当前执行的巡检任务冲突后，获取本次巡检过程中已巡检的巡检点；从所述已巡检的巡检点中，确定出属于所述新巡检任务的目标巡检点；获取目标巡检点的巡检时间；基于目标巡检点的巡检时间，判断目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务的有效性；将本次巡检过程中未巡检的巡检点和所述新巡检任务中的巡检点进行去重处理，获得第二巡检点集合；去除所述第二巡检点集合中监测数据有效的巡检点，获得第三巡检点集合。
143.相应地，所述路径确定模块504还用于基于所述第三巡检点集合中每个巡检点进行路径规划，获得新的巡检路径。
144.可选地，所述任务合并模块503，具体用于：若所述新巡检任务的开始时刻和目标巡检点的巡检时间的差值小于时间有效性阈值，则确定目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务是有效的，否则确定目标巡检点的监测数据对于所述新巡检任务是无效的。
145.本技术实施例提的巡检任务冲突处理装置与上述巡检任务冲突处理方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。
146.基于与上述巡检任务冲突处理方法相同的发明构思，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备具体可以为机器人内部的控制设备或控制系统，也可以是与智能设备通信的外部设备，如桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(personal digitalassistant，pda)、服务器等。如图6所示，该电子设备60可以包括处理器601和存储器602。
147.处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
148.存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(randomaccess memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器602还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
149.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于：移动存储设备、随机存取存储器(ram，randomaccess memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等各种可以存储程序代码的介质。
150.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、随机存取存储器(ram，randomaccess memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))
等各种可以存储程序代码的介质。
151.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。