一种无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法与流程

技术特征：
1.一种无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个目标的跟踪轨迹点集；从所述多个目标的跟踪轨迹点集中，任选两个目标的跟踪轨迹点集作为第一轨迹点集和第二轨迹点集；根据所述第一轨迹点集进行凸包绘制处理，生成第一凸包图形；并根据所述第二轨迹点集进行凸包绘制处理，生成第二凸包图形；根据所述第一轨迹点集和所述第二凸包图形进行交叉轨迹点识别处理，生成第一交叉轨迹点集；并根据所述第二轨迹点集和所述第一凸包图形进行交叉轨迹点识别处理，生成第二交叉轨迹点集；若所述第一交叉轨迹点集与所述第二交叉轨迹点集匹配，则从中任选一个交叉轨迹点集作为第三轨迹点集；并根据所述第三轨迹点集进行凸包绘制处理，生成第三凸包图形；计算所述第三凸包图形在由所述第一凸包图形和所述第二凸包图形组成的交叉图形中的重叠度，生成第一重叠度；若所述第一重叠度超过预设的重叠度阈值，则对所述第一轨迹点集和所述第二轨迹点集进行融合处理。2.根据权利要求1所述的无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，其特征在于，在进行凸包绘制处理时，具体包括：将输入的所述第一轨迹点集、所述第二轨迹点集或所述第三轨迹点集，作为第一输入轨迹点集；从所述第一输入轨迹点集中，将横向坐标为最小值的轨迹点作为第一左顶点，将横向坐标为最大值的轨迹点作为第一右顶点；从所述第一左顶点到所述第一右顶点做连接线，生成第一连接线；将位于所述第一连接线上方的第一输入轨迹点集的轨迹点归集为第一上轨迹点集，将位于所述第一连接线下方的第一输入轨迹点集的轨迹点归集为第一下轨迹点集；若所述第一上轨迹点集中的轨迹点数量不为空，则以所述第一连接线为当前底边，从所述第一上轨迹点集中选择与所述当前底边垂直距离为最大值的轨迹点作为第一上顶点；连接所述第一上顶点与所述当前底边的两个顶点得到第一正三角形；将位于所述第一正三角形左侧的第一上轨迹点集的轨迹点归集为第一左轨迹点集，将位于所述第一正三角形右侧的第一上轨迹点集的轨迹点归集为第一右轨迹点集；若所述第一左轨迹点集中的轨迹点数量不为空，则以所述第一正三角形的左侧边为所述当前底边，从所述第一左轨迹点集中选择与所述当前底边垂直距离为最大值的轨迹点作为新的第一上顶点，并根据所述新的第一上顶点和所述当前底边得到新的第一正三角形，并根据所述新的第一正三角形归集出新的第一左轨迹点集和新的第一右轨迹点集，直到得到的所述新的第一左轨迹点集和所述新的第一右轨迹点集均为空为止；若所述第一右轨迹点集中的轨迹点数量不为空，则以所述第一正三角形的右侧边为所述当前底边，从所述第一右轨迹点集中选择与所述当前底边垂直距离为最大值的轨迹点作为新的第一上顶点，并根据所述新的第一上顶点和所述当前底边得到新的第一正三角形，并根据所述新的第一正三角形归集出新的第一左轨迹点集和新的第一右轨迹点集，直到得到的所述新的第一左轨迹点集和所述新的第一右轨迹点集均为空为止；
若所述第一下轨迹点集中的轨迹点数量不为空，则以所述第一连接线为当前顶边，从所述第一下轨迹点集中选择与所述当前顶边垂直距离为最大值的轨迹点作为第一下顶点；连接所述第一下顶点与所述当前顶边的两个顶点得到第一倒三角形；将位于所述第一倒三角形左侧的第一下轨迹点集的轨迹点归集为第二左轨迹点集，将位于所述第一倒三角形右侧的第一下轨迹点集的轨迹点归集为第二右轨迹点集；若所述第二左轨迹点集中的轨迹点数量不为空，则以所述第一倒三角形的左侧边为所述当前顶边，从所述第二左轨迹点集中选择与所述当前顶边垂直距离为最大值的轨迹点作为新的第一下顶点，并根据所述新的第一下顶点和所述当前顶边得到新的第一倒三角形，并根据所述新的第一倒三角形归集出新的第二左轨迹点集和新的第二右轨迹点集，直到得到的所述新的第二左轨迹点集和所述新的第二右轨迹点集均为空为止；若所述第二右轨迹点集中的轨迹点数量不为空，则以所述第一倒三角形的右侧边为所述当前顶边，从所述第二右轨迹点集中选择与所述当前顶边垂直距离为最大值的轨迹点作为新的第一下顶点，并根据所述新的第一下顶点和所述当前顶边得到新的第一倒三角形，并根据所述新的第一倒三角形归集出新的第二左轨迹点集和新的第二右轨迹点集，直到得到的所述新的第二左轨迹点集和所述新的第二右轨迹点集均为空为止；将所有顶点按顺时针或逆时针方向顺次连接得到的凸多边形，作为与输入的所述第一轨迹点集对应的所述第一凸包图形进行输出，或作为与输入的所述第二轨迹点集对应的所述第二凸包图形进行输出，或作为与输入的所述第三轨迹点集对应的所述第三凸包图形进行输出。3.根据权利要求2所述的无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，其特征在于，所述方法还包括：在生成所述第一左顶点时，若横向坐标为最小值的轨迹点不止一个则从中任选一个作为所述第一左顶点；在生成所述第一右顶点时，若横向坐标为最大值的轨迹点不止一个则从中任选一个作为所述第一右顶点；在生成所述第一上顶点时，若与所述当前底边垂直距离为最大值的轨迹点不止一个则从中任选一个作为所述第一上顶点；在生成所述第一下顶点时，若与所述当前顶边垂直距离为最大值的轨迹点不止一个则从中任选一个作为所述第一下顶点。4.根据权利要求1所述的无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，其特征在于，在进行交叉轨迹点识别处理时，具体包括：若输入数据为所述第一轨迹点集和所述第二凸包图形，则将所述第一轨迹点集作为当前轨迹点集，将所述第二凸包图形作为当前凸包图形；若输入数据为所述第二轨迹点集和所述第一凸包图形，则将所述第二轨迹点集作为所述当前轨迹点集，将所述第一凸包图作为所述当前凸包图形；对所述当前轨迹点集的轨迹点进行轮询，并将当前被轮询的轨迹点作为当前轨迹点；以所述当前轨迹点为向量起点以所述当前凸包图形的各个顶点为向量终点进行向量标记，得到多个第一轨迹点
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顶点向量；按顺时针或逆时针方向对相邻的两个所述第一轨迹点
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顶点向量进行叉乘，得到多个第一叉乘向量；若所述多个第一叉乘向量的方向不全一致，则将
所述当前轨迹点标记为交叉轨迹点；若所述当前轨迹点集为所述第一轨迹点集，则归集所有交叉轨迹点生成所述第一交叉轨迹点集进行输出；若所述当前轨迹点集为所述第二轨迹点集，则归集所有交叉轨迹点生成所述第二交叉轨迹点集进行输出。5.根据权利要求1所述的无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，其特征在于，所述计算所述第三凸包图形在由所述第一凸包图形和所述第二凸包图形组成的交叉图形中的重叠度，生成第一重叠度，具体包括：对所述第一凸包图形进行凸包图形面积计算处理，生成第一面积数据；对所述第二凸包图形进行凸包图形面积计算处理，生成第二面积数据；对所述第三凸包图形进行凸包图形面积计算处理，生成第三面积数据；根据所述第一面积数据、所述第二面积数据和所述第三面积数据，计算由所述第一凸包图形和所述第二凸包图形组成的交叉图形的面积，生成第四面积数据；第四面积数据＝第一面积数据 第二面积数据
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第三面积数据；根据所述第三面积数据和所述第四面积数据，计算所述第一重叠度，第一重叠度＝第三面积数据/第四面积数据。6.根据权利要求5所述的无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，其特征在于，在进行凸包图形面积计算处理时，具体包括：将输入的所述第一凸包图形、所述第二凸包图形或所述第三凸包图形作为当前计算凸包图形；从所述当前计算凸包图形中任选一个顶点作为起始顶点，通过从所述起始顶点向其他顶点做连线，将所述计算凸包图形分割为多个三角形；并计算每个三角形的面积，得到对应的第一三角形面积数据；对所有所述第一三角形面积数据进行总和计算，得到当前计算凸包图形的面积数据；将所述当前计算凸包图形的面积数据，作为与输入的所述第一凸包图形对应的所述第一面积数据进行输出，或作为与输入的所述第二凸包图形对应的所述第二面积数据进行输出，或作为与输入的所述第三凸包图形对应的所述第三面积数据进行输出。7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1
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6任一项所述的方法步骤；所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1
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6任一项所述的方法的指令。

技术总结
本发明实施例涉及一种无人驾驶感知中多目标跟踪轨迹融合的方法，所述方法包括：获取多个目标的跟踪轨迹点集；任选两个作为第一、第二轨迹点集；根据第一、第二轨迹点集进行凸包绘制生成第一、第二凸包图形；根据第一轨迹点集和第二凸包图形进行交叉轨迹点识别生成第一交叉轨迹点集；根据第二轨迹点集和第一凸包图形进行交叉轨迹点识别生成第二交叉轨迹点集；若第一、第二交叉轨迹点集匹配则从中任选一个进行凸包绘制生成第三凸包图形；计算第三凸包图形在由第一、第二凸包图形组成的交叉图形中的重叠度生成第一重叠度；若第一重叠度超过重叠度阈值，则对第一、第二轨迹点集进行融合处理。本发明方法解决了分割检测不稳定造成的目标轨迹错乱问题。成的目标轨迹错乱问题。成的目标轨迹错乱问题。


技术研发人员：赵政 张雨
受保护的技术使用者：北京轻舟智航科技有限公司
技术研发日：2021.07.23
技术公布日：2021/10/23