机器人行走纠偏方法、装置、智能机器人和存储介质与流程

技术特征：
1.一种机器人行走纠偏方法，其特征在于，包括：机器人获取对目标进行作业的实时图像；对所述实时图像进行预处理，并基于所述预处理的结果获取所述机器人的行走轨迹；根据所述行走轨迹与指定基准线，确定所述机器人行走轨迹的偏移值；根据所述偏移值调整所述机器人的位置和姿态。2.根据权利要求1所述的机器人行走纠偏方法，其特征在于，所述对所述实时图像进行预处理，并基于所述预处理的结果获取所述机器人的行走轨迹的步骤，包括：对所述实时图像进行仿射变换，获取感兴趣区域图像；对所述感兴趣区域图像进行图像滤波处理；基于所述图像滤波处理的结果，提取所述感兴趣区域图像的图像特征信息；根据提取到的图像特征信息，确定所述机器人的行走轨迹。3.根据权利要求1所述的机器人行走纠偏方法，其特征在于，所述根据所述行走轨迹与指定基准线，确定所述机器人行走轨迹的偏移值的步骤，包括：将所述行走轨迹与所述指定基准线进行特征点匹配；若存在无法匹配的特征点，则确定所述机器人行走存在偏移；根据所述无法匹配的特征点，确定所述机器人行走轨迹的偏移值。4.根据权利要求1所述的机器人行走纠偏方法，其特征在于，所述根据所述偏移值调整所述机器人的位置和姿态，包括：判断所述偏移值是否在预设偏移阈值范围内；若所述偏移值超出所述偏移阈值范围，则获取所述机器人当前的行走速度；根据所述偏移值与所述行走速度，调整所述机器人的位置和姿态。5.根据权利要求1所述的机器人行走纠偏方法，其特征在于，在所述根据所述行走轨迹与指定基准线，确定所述机器人行走轨迹的偏移值的步骤之前，包括：对所述实时图像进行异常检测，检测所述实时图像是否存在异常；若所述实时图像存在异常，则重新获取所述机器人对所述目标进行作业的实时图像；对所述重新获取的实时图像进行预处理，并根据预处理的结果获取所述机器人的行走轨迹。6.根据权利要求5所述的机器人行走纠偏方法，其特征在于，所述对所述实时图像进行异常检测，检测所述实时图像是否存在异常的步骤，包括：获取所述机器人对目标进行作业的历史图像；将所述历史图像与所述实时图像进行匹配，并根据匹配结果确定所述实时图像是否存在干扰；若所述实时图像存在干扰，则确定所述实时图像存在异常。7.根据权利要求1至6任一项所述的机器人行走纠偏方法，其特征在于，所述机器人行走纠偏方法还包括：将所述实时图像与所述偏移值发送至遥控终端显示。8.一种机器人行走纠偏装置，其特征在于，包括：图像获取单元，用于机器人获取对目标进行作业的实时图像；图像处理单元，用于对所述实时图像进行预处理，并基于所述预处理的结果获取所述
机器人的行走轨迹；偏移值确定单元，用于根据所述行走轨迹与指定基准线，确定所述机器人行走轨迹的偏移值；行走纠偏单元，用于根据所述偏移值调整所述机器人的位置和姿态。9.一种智能机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人行走纠偏方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人行走纠偏方法。

技术总结
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人行走纠偏方法、装置、智能机器人和存储介质，所述机器人行走纠偏方法包括：机器人获取对目标进行作业的实时图像；对所述实时图像进行预处理，并基于所述预处理的结果获取所述机器人的行走轨迹；根据所述行走轨迹与指定基准线，确定所述机器人行走轨迹的偏移值；根据所述偏移值调整所述机器人的位置和姿态。本申请可提高机器人作业时行走纠偏的准确性和时效性，避免遗漏清洗区域，有效提高作业效率。有效提高作业效率。有效提高作业效率。


技术研发人员：刘焕进 蔡建楠 汪兴潮 李赳华
受保护的技术使用者：深圳市行知行机器人技术有限公司
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2021/10/23