货品调度方法、装置、服务器及存储介质与流程

1.本技术涉及领域，具体涉及货品调度方法、装置、服务器及存储介质。


背景技术：

2.货品的调度环节是仓库管理中的基础环节。在货品的调度环节，需要确定定义每一个货品在哪个拣选站点被拣选和每一个货品被投入到哪一个投料口的调度方式，即确定定义每一个货品的出发地和目的地的调度方式。
3.目前，通常采用的方式为随机确定每一个货品的出发地。对于每一个货品，将与随机确定该货品的出发地的距离最近的、对应的订单需要该货品的投料口作为货品的目的地。
4.然而，通过上述方式得到的调度方式是仅在一个出发地分配方式下来确定定义每一个货品的目的地的目的地分配方式而得到的。而没有考虑在其他的出发地分配方式下，可能存在的其他的目的地分配方式，相应的，也无法得到可能存在的其他的调度方式。可能存在优于通过仅在一个出发地分配方式下确定目的地分配方式而得到调度方式的其他调度方式没有被查找出的情况，导致效率较低。


技术实现要素：

5.为克服相关技术中存在的问题，本技术提供一种货品调度方法、装置、服务器及存储介质。
6.根据本技术实施例的第一方面，提供一种货品调度方法，包括：
7.重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，以确定最终的出发地分配方式和最终的目的地分配方式；
8.对于待调度的每一个货品，利用搬运机器人将所述货品从最终的出发地分配方式中定义的所述货品的出发地搬运至最终的目的地分配方式中定义的所述货品的目的地，其中，出发地和目的地分配方式确定操作包括：
9.重复地执行目的地分配方式确定操作，目的地分配方式确定操作包括：
10.基于当前的目的地分配方式，确定候选目的地分配方式；
11.基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定最新的目的地分配方式，其中，当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离基于当前的出发地分配方式确定；
12.执行以下出发地分配方式确定操作：基于最新的目的地分配方式，确定最新的出发地分配方式。
13.根据本技术实施例的第二方面，提供一种货品调度装置，包括：
14.确定单元，被配置为重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，以确定最终的出发地分配方式和最终的目的地分配方式，其中，出发地和目的地分配方式确定操作包
括：重复地执行目的地分配方式确定操作，目的地分配方式确定操作包括：基于当前的目的地分配方式，确定候选目的地分配方式；基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定最新的目的地分配方式，其中，当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离基于当前的出发地分配方式确定；执行以下出发地分配方式确定操作：基于最新的目的地分配方式，确定最新的出发地分配方式。
15.搬运单元，被配置为对于待调度的每一个货品，利用搬运机器人将所述货品从最终的出发地分配方式中定义的所述货品的出发地搬运至最终的目的地分配方式中定义的所述货品的目的地。
16.本技术实施例提供的货品调度方法、装置，实现了每一次执行出发地和目的地分配方式确定操作，确定是否还有优于最新确定的调度方式的其他调度方式，即确定是否还有优于最新确定的定义每一个货品的目的地的目的地分配方式的其他的目的地分配方式和是否还有优于最新确定的定义每一个货品的出发地的出发地分配方式的其他的出发地分配方式。重复地执行执行出发地和目的地分配方式确定操作，直至查找到较优的调度方式，以较优的调度方式进行每一个货品的调度，提高调度效率。
附图说明
17.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
18.图1示出了本技术实施例提供的货品调度方法应用在的仓库的效果示意图；
19.图2示出了本技术实施例提供的货品调度方法的流程图；
20.图3示出了本技术实施例提供的货品调度装置的结构框图；
21.图4示出了本技术实施例提供的服务器的结构框图。
具体实施方式
22.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
24.图1示出了本技术实施例提供的货品调度方法应用在的仓库的效果示意图。
25.在图1中，示出了位于下方的3个出发地即拣货站点101、位于上方的货道两侧的多个目的地即投料口102。每一个出发地可以包括两个用于拣选货品的工位。每一个目的地分别对应订单，每一个货品的目的地为对应的订单需要该货品的投料口。所有待调度的货品可以通过传送带从仓库站点陆续传输至货品的出发地即拣选站点。由货品的出发地的工作人员将货品放置在搬运机器人例如翻板式agv上，由搬运机器人例如翻板式agv将货品由货品的出发地搬运至货品的目的地，搬运机器人最终针对货品的目的地进行货品投入操作。
26.图2示出了本技术实施例提供的货品调度方法的流程图，该方法包括：
27.步骤201，重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，以确定最终的出发地分
配方式和最终的目的地分配方式。
28.在本技术中，对于每一个货品，该货品的出发地为一个拣货站点，对于每一个货品，该货品的目的地为对应的订单需要该货品的一个投料口。
29.在步骤201中，针对待调度的所有货品，重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，以确定最终的出发地分配方式和最终的目的地分配方式，从而，确定针对待调度的所有货品的最终的调度方式。
30.在最后一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作执行完成之后，将最新的出发地分配方式作为最终的出发地分配方式。在最后一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作执行完成之后，将最新的目的地分配方式作为最终的目的地分配方式。
31.步骤201针对的待调度的所有货品可以是指在一定时长内产生的一批订单所需的一批货品。
32.在本技术中，每一次将待调度的所有货品从出发地搬运到目的地时，均可以执行步骤201-202，以确定待调度的所有货品中的每一个货品的出发地和目的地，将待调度的所有货品中的每一个货品分别从确定的出发地搬运到确定的目的地。
33.在本技术中，最终的出发地分配方式定义了待调度的所有货品中的每一个货品的最终的出发地，最终的目的地分配方式定义了待调度的所有货品中的每一个货品的最终的目的地。
34.在本技术中，在首次执行出发地和目的地分配方式确定操作之前，可以首先执行出发地和目的地初始化操作。
35.出发地和目的地初始化操作可以为：随机分配每一个货品的出发地和每一个货品的目的地。
36.对于每一个货品，只要一个目的地对应的订单需要该货品，该目的地可以作为以随机方式分配货品的目的地时分配给该货品的目的地。
37.在本技术中，出发地和目的地分配方式确定操作包括：
38.重复地执行目的地分配方式确定操作，目的地分配方式确定操作包括：
39.基于当前的目的地分配方式，确定候选目的地分配方式，其中，候选目的地分配方式中通过对于待调度的目标货品，从当前的目的地分配方式中定义的所有目标货品的目的地中选择所述目标货品的候选目的地而确定；
40.基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定最新的目的地分配方式
41.执行以下出发地分配方式确定操作：基于最新的目的地分配方式，确定最新的出发地分配方式。
42.在本技术中，可以在满足预设的指示停止重复的执行出发地和目的地分配方式确定操作的过程中的条件时，不再执行出发地和目的地分配方式确定操作。例如，预设的指示停止重复的执行出发地和目的地分配方式确定操作的过程中的条件为出发地和目的地分配方式确定操作的已经执行的次数达到次数阈值时，在最近一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作执行完成之后，不再执行出发地和目的地分配方式确定操作。
43.在本技术中，出发地和目的地初始化操作可以称之为步骤s1。目的地分配方式确定操作可以称之为步骤s2。出发地分配方式确定操作可以称之为步骤s3。
44.步骤s1仅需执行一次，在执行步骤s1之后，首次得到最新的出发地分配方式和最新的目的地分配方式。在执行步骤s1之后，重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作。
45.在本技术中，对于每一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，可以在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中重复地执行步骤s2,可以在满足预设的指示停止重复地执行步骤s2的过程中的条件时，不再执行步骤s2。例如，预设的指示停止重复地执行步骤s2的过程中的条件为在本次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s2的已经执行的次数达到次数阈值。
46.对于每一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，在次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的最后一次执行的步骤s2执行完成之后，执行一次步骤s3，在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的一次步骤s3执行完成之后，该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作执行完成。
47.在本技术中，每一次执行步骤s2，可以确定最新的目的地分配方式。每一次执行步骤s3，可以确定最新的出发地分配方式。
48.在本技术中，最新的目的地分配方式是指最新确定的目的地分配方式。当前的目的地分配方式、最新的目的地分配方式应该结合其所在的步骤理解。
49.最新的出发地分配方式是指最新确定的出发地分配方式。当前的出发地分配方式、最新的出发地分配方式应该结合其所在的步骤理解。
50.对于一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的每一次执行的步骤s2，若在该次执行的步骤s2之后继续执行步骤s2，则该次执行的步骤s2确定出的最新的目的地分配方式成为该次的下一次执行的步骤s2执行时所基于当前的目的地分配方式。
51.对于一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的每一次执行的步骤s2，若该次执行的步骤s2是该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中最后一次执行的步骤s2，则该次执行的步骤s2确定出的最新的目的地分配方式成为在该次执行的步骤s2之后的执行的步骤s3执行时所基于的最新的目的地分配方式。
52.在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的第1次执行的步骤s2中，当前的目的地分配方式为：通过步骤s1确定的最新的目的地分配方式。
53.在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的每一次执行的步骤s2中，计算当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离时所基于的当前的出发地分配方式为：通过步骤s1确定的最新的出发地分配方式。
54.对于每一个非第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，在该非第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的每一次执行的步骤s2中，计算当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离时所基于的当前的出发地分配方式为：通过在该非第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作的上一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的步骤s3确定的最新的出发地分配方式。
55.对于每一个非第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，在该非第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的第1次执行的步骤s2执行时所基于的当前的目的地分配方式为：通过在该非第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作的上一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中，最后一次执行的步骤s2确定的最新的目的地分配
方式。
56.对于每一次执行的步骤s3，在该次执行的步骤s3中执行时所基于的最新的目的地分配方式为：通过该次执行的步骤s3所属的出发地和目的地分配方式确定操作中的最后一次执行的s2确定的最新的目的地分配方式。
57.以下举例说明多次出发地和目的地分配方式确定操作的执行过程：
58.第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作包括：在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中多次执行的步骤s2、在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3。
59.在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中第1次执行的步骤s2执行时所基于的当前的目的地分配方式为通过步骤s1确定的最新的目的地分配方式。
60.在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的每一次执行的步骤s2中计算相应的第一总距离、第二总距离时所基于的当前的出发地分配方式为通过步骤s1确定的最新的出发地分配方式。
61.在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3中，确定最新的出发地分配方式所基于的最新的目的地分配方式为：通过在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的最后一次执行的步骤s2确定的最新的目的地分配方式。
62.第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作包括：在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中多次执行的步骤s2、在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3。
63.在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中第1次执行的步骤s2执行时所基于的当前的目的地分配方式为：通过在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中最后一次步骤s2确定的最新的目的地分配方式。
64.在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中每一次执行的步骤s2中，计算相应的第一总距离、第二总距离时所基于的当前的出发地分配方式为：通过在第1次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3确定的最新的出发地分配方式。
65.在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3执行时所基于的最新的目的地分配方式为：通过在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的最后一次执行的步骤s2确定的最新的目的地分配方式。
66.第3次执行的出发地和目的地分配方式确定操作包括：在第3次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中多次执行的步骤s2、在第3次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3。
67.在第3次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中第1次执行的步骤s2执行时所基于的当前的目的地分配方式为：通过在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中最后一次执行的步骤s2确定的最新的目的地分配方式。
68.在第3次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中每一次执行的步骤s2中，计算相应的第一总距离、第二总距离时所基于的当前的出发地分配方式为：通过在第2次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3确定的最新的出发地分配方式。
69.在第3次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3执行时所基于的最新的目的地分配方式为通过在第3次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中最后
一次执行的步骤s2确定的最新的目的地分配方式。
70.其他次执行的出发地和目的地分配方式确定操作的执行过程以此类推。
71.在一些实施例中，重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，以确定最终的出发地分配方式和最终的目的地分配方式包括：重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，直至满足第一停止条件，第一停止条件为以下之一：在连续执行的多次出发地和目的地分配方式确定操作的过程中最新的目的地分配方式和最新的出发地分配方式均未发生变化、出发地和目的地分配方式确定操作的已经执行的次数达到第一次数阈值。
72.若在连续执行的多次出发地和目的地分配方式确定操作的过程中最新的目的地分配方式和最新的出发地分配方式均未发生变化均未发生变化，则可以确定满足第一停止条件，不再继续执行出发地和目的地分配方式确定操作。
73.例如，从某一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作开始，在连续执行的5次出发地和目的地分配方式确定操作的过程中最新的目的地分配方式和最新的出发地分配方式均未发生变化。换言之，从某一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作开始，在连续执行的5次出发地和目的地分配方式确定操作中的每一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作的执行完成之后，确定的最新的目的地分配方式与上一次执行出发地和目的地分配方式确定操作执行完成之后确定的最新的目的地分配方式相同，并且确定的最新的出发地分配方式与上一次执行出发地和目的地分配方式确定操作执行完成之后确定的最新的出发地分配方式相同。则可以确定满第一停止条件，不再继续执行出发地和目的地分配方式确定操作。
74.若出发地和目的地分配方式确定操作的已经执行的次数达到第一次数阈值，则可以确定满足第一停止条件，不再继续执行出发地和目的地分配方式确定操作。
75.在本技术中，在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，可以首先确定所有目标货品，所有目标货品需要满足以下交换条件：对于每一个目标货品，该目标货品的候选目的地对应的订单需要该目标货品、在当前的目的地分配方式中定义的每一个目标货品的目的地不同。
76.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，只要多个货品满足交换条件，该多个货品可以作为所有目标货品。
77.在本技术中，在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，对于待调度的所有货品中的每一个目标货品，从在当前的目的地分配方式中定义的所有目标货品的目的地中选择该目标货品的候选目的地。
78.对于待调度的所有货品中的每一个目标货品，选择的该目标货品的候选目的地不同于在当前的目的地分配方式中定义的该目标货品的目的地。
79.在每一次执行步骤s2时，通过目标货品的候选目的地替换当前的目的地分配方式中定义的目标货品的目的地，得到候选目的地分配方式。
80.在每一次执行步骤s2时，在候选目的地分配方式中定义的每一个目标货品的目的地为候选目的地，在候选目的地分配方式中定义的每一个非目标货品的目的地保持不变，依然为在当前的目的地分配方式中定义的非目标货品的目的地。
81.在一些实施例中，基于当前的目的地分配方式，确定候选目的地分配方式包括：确定至少两个目标货品，其中，每一个目标货品的类型相同并且在当前的目的地分配方式中
定义的每一个目标货品的目的地不同；对于每一个目标货品，从在当前的目的地分配方式中定义的所有目标货品的目的地中选择该目标货品的候选目的地，其中，该目标货品的候选目的地与在当前的目的地分配方式中定义的该目标货品的目的地不同。
82.在确定出的所有目标货品为类型相同并且在当前的目的地分配方式中定义的目标货品的目的地不同的两个目标货品情况下，在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，两个目标货品的一个目标货品称之为第一目标货品，另一个目标货品称之为第二目标货品。
83.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，将在当前的目的地分配方式中定义的第一目标货品的目的地作为第二目标货品的候选目的地，以及将在当前的目的地分配方式中定义的第二目标货品的目的地作为第一目标货品的候选目的地。相当于在每一次执行步骤s2时，交换在当前的目的地分配方式中定义的两个目标货品的目的地，将交换之后的目的地作为目标货品的候选目的地。
84.从而，在确定出的所有目标货品为类型相同并且在当前的目的地分配方式中定义的目标货品的目的地不同的两个目标货品情况下，在每一次执行步骤s2时，在候选目的地分配方式中定义的两个目标货品中的每一个目标货品的目的地为相应的候选目的地，在候选目的地分配方式中定义的每一个非目标货品的目的地保持不变，依然为在当前的目的地分配方式中定义的非目标货品的目的地。
85.在确定出的所有目标货品为类型相同并且在当前的目的地分配方式中定义的目标货品的目的地不同的三个或三个以上的目标货品情况下，可以随机地选择每一个目标货品的候选目的地，只要确保每一个目标货品各自的候选目的地是唯一的并且不同于在当前的目的地分配方式中定义的目标货品的目的地。相当于在该三个或三个以上的目标货品中的目标货品之间，随机交换在当前的目的地分配方式中定义的目标货品的目的地，以确定每一个目标货品的候选目的地。
86.在确定出的所有目标货品为类型相同并且在当前的目的地分配方式中定义的目标货品的目的地不同的三个或三个以上的目标货品情况下，在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，在候选目的地分配方式中定义的每一个目标货品的目的地为相应的候选目的地，在候选目的地分配方式中定义的每一个非目标货品的目的地保持不变，依然为在当前的目的地分配方式中定义的非目标货品的目的地。
87.在本技术中，在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定最新的目的地分配方式。
88.在本技术中，在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离基于当前的目的地分配方式中定义的每一个货品的目的地与当前的出发地分配方式中定义的每一个货品的出发地确定。
89.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，在计算当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离时，对于每一个货品，计算当前的目的地分配方式中定义的该货品的目的地与当前的出发地分配方式中定义的该货品的出发地之间的距离，得到该货品对应的距离。将所有货品对应的距离的和作为当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离。
90.在本技术中，在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，对于候选目的地分配方式，候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离基于候选目的地分配方式中定义的每一个货品的目的地与当前的出发地分配方式中定义的每一个货品的出发地确定。
91.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，在计算候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离时，对于每一个目标货品，计算在候选目的地分配方式中定义的该目标货品的候选目的地与当前的出发地分配方式中定义的该目标货品的出发地之间的距离，得到该目标货品对应的距离。将所有目标货品对应的距离的和作为目标货品对应的总距离。
92.对于每一个非目标货品，计算在候选目的地分配方式中定义的该非目标货品的目的地与当前的出发地分配方式中定义的该非目标货品的出发地之间的距离，得到该非目标货品对应的距离。将所有非目标货品对应的距离的和作为非目标货品对应的总距离。
93.将目标货品对应的总距离和非目标货品对应的总距离的和作为候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离。
94.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，可以确定当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离是否大于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离。
95.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，若确定该次执行步骤s2时当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离大于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，则可以将候选目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。
96.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，若确定该次执行步骤s2时当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离小于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，则可以将该次执行步骤s2时当前的目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。
97.在一些实施例中，基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定最新的目的地分配方式包括：基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定是否满足多个更新条件中的一个更新条件，其中，多个更新条件包括：当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离大于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离、当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离小于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离并且目的地分配方式更新概率大于概率阈值；若是，将候选目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式；若否，将该当前的目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。
98.可以采用爬山算法计算目的地分配方式更新概率。目的地分配方式更新概率可以表示为exp(-(y-x)*β/step)，其中，β为爬山算法中的预设参数，x表示当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离，y表示候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，step表示在本次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s2即目的地分配方式确定操作的已经执行的次数。
99.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，若当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离大于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，则可以确定满足多个更新条件中的一个更新条件，可以将候选目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。即若x大于y，则将候选目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。
100.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，若当前的目的地分配方式对
应的第一总搬运距离小于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离并且目的地分配方式更新概率大于概率阈值，则可以确定满足多个更新条件中的一个更新条件，可以将候选目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。即若x小于y，则在目的地分配方式更新概率大于概率阈值时，将候选目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。
101.在每一次执行步骤s2即目的地分配方式确定操作时，若不满足任意一个更新条件，则可以将该次执行步骤s2时当前的目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。
102.在一些实施例中，重复地执行目的地分配方式确定操作包括：重复地执行目的地分配方式确定操作，直至满足第二停止条件，第二停止条件为以下之一：在本次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中连续执行的多次目的地分配方式确定操作的过程中最新的目的地分配方式均未发生变化、在本次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的目的地分配方式确定操作的已经执行的次数达到第二次数阈值。
103.对于每一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作在被执行时，该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作称之为本次执行的出发地和目的地分配方式确定操作。
104.对于每一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中连续执行的多次目的地分配方式确定操作在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作的执行期间执行。
105.对于每一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，若在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中连续多次执行的步骤s2即目的地分配方式确定操作的过程中最新的目的地分配方式均未发生变化，则可以确定满足第二停止条件，不再继续执行步骤s2即目的地分配方式确定操作。
106.例如，对于某一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，从该执行的出发地和目的地分配方式确定操作中的某一次执行的步骤s2开始，在连续执行的5次步骤s2的过程中最新的目的地分配方式均未发生变化。换言之，从某一次执行的步骤s2开始，在该连续执行的5次步骤s2中的每一次执行的步骤s2执行的过程中，候选目的地分配方式均未被作为最新的目的地分配方式。则可以确定满足第二停止条件，不再继续执行步骤s2。开始执行在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3。
107.对于每一次执行的出发地和目的地分配方式确定操作，若在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s2即目的地分配方式确定操作的已经执行的次数达到第二次数阈值，则可以确定满足第二停止条件，不再继续执行步骤s2。开始执行在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s3。
108.在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的步骤s2的已经执行的次数是指在该次执行的出发地和目的地分配方式确定操作的执行期间执行的步骤s2已经执行的次数。
109.在本技术中，每一次执行步骤s3，基于最新的目的地分配方式，确定最新的出发地分配方式时，可以基于在最新的目的地分配方式中定义的每一个货品的目的地与每一个出发地之间的距离，确定最新的出发地分配方式。
110.在本技术中，对于每一个货品，可以确定所有出发地中的、与最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地之间的距离最近的出发地，将该最近的出发地确定为最新的出
发地分配方式中定义的该货品的出发地。
111.在一些实施例中，基于最新的目的地分配方式，确定最新的出发地分配方式包括：基于在最新的目的地分配方式中定义的每一个货品的目的地与每一个出发地之间的距离和每一个出发地的繁忙度，确定最新的出发地分配方式。
112.在本技术中，在每一次执行步骤s3即出发地分配方式确定操作时，可以基于在最新的目的地分配方式中定义的每一个货品的目的地与每一个出发地之间的距离和每一个出发地的繁忙度，确定最新的出发地分配方式。
113.对于每一个出发地，该出发地的繁忙度为在待确定的最新的出发地分配方式中定义的该出发地的货品的数量。
114.对于每一个出发地，在待确定的最新的出发地分配方式中定义的该出发地的货品的最大数量等于该出发地的繁忙度。
115.在本技术中，对于每一个货品，可以计算最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地与每一个出发地之间的距离。每一个货品可以分别对应多个距离。
116.例如，一共有3个出发地，对于每一个货品，计算最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地与每一个出发地的距离。每一个货品对应3个距离。计算出的所有距离包括：每一个货品对应的3个距离。
117.对于计算出的所有距离中的每一个距离，该距离与计算该距离所基于的出发地、目的地相关联。
118.对于每一个货品，该货品对应的多个距离中的最小的距离为该货品对应的最小距离。
119.对于每一个出发地，确定每一个与该出发地相关联的最小距离货品，与该出发地相关联的最小距离货品为：对应的最小距离与该出发地相关联的货品。
120.对于每一个出发地，按照距离由小到大的顺序，对每一个与该出发地相关联的最小距离货品对应的最小距离进行排序。在排序之后，与该出发地相关联的最小距离货品对应的最小距离越小，与该出发地相关联的最小距离货品的位置越靠前，与该出发地相关联的最小距离货品对应的最小距离越大，与该出发地相关联的最小距离货品对应的最小距离的位置越靠后。
121.例如，一共有3个出发地，对于每一个货品，计算最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地与每一个出发地的距离。每一个货品对应3个距离。计算出的所有距离包括：每一个货品对应的3个距离。
122.对于第1个出发地，确定每一个与第1个出发地相关联的最小距离货品。与第1个出发地相关联的最小距离货品为：对应的最小距离与第1个出发地相关联的货品。换言之，与第1个出发地相关联的最小距离货品为：对应的最小距离是基于最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地和第1个出发地计算出的货品。
123.按照距离由小到大的顺序，对于每一个与第1个出发地相关联的最小距离货品对应的最小距离进行排序。
124.若与第1个出发地相关联的最小距离货品的数量小于或等于第1个出发地的繁忙度，对于每一个与第1个出发地相关联的最小距离货品，将第1个出发地作为在最新的出发地分配方式中定义的与第1个出发地相关联的该最小距离货品的出发地。
125.若与第1个出发地相关联的最小距离货品的数量大于第1个出发地的繁忙度，对于前n1个最小距离货品中的每一个最小距离货品，将第1个出发地作为在最新的出发地分配方式中定义的与第1个出发地相关联的该最小距离货品的出发地。n1为第1个出发地的繁忙度。
126.对于第2个出发地，确定与第2个出发地相关联的每一个最小距离货品。与第2个出发地相关联的最小距离货品为：对应的最小距离与第2个出发地相关联的货品。换言之，与第2个出发地相关联的最小距离货品为：对应的最小距离是基于最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地和第2个出发地计算出的货品。
127.按照距离由小到大的顺序，对于与第2个出发地相关联的每一个最小距离货品对应的最小距离进行排序。
128.若与第2个出发地相关联的最小距离货品的数量小于或等于第2个出发地的繁忙度，对于每一个与第2个出发地相关联的最小距离货品，将第2个出发地作为在最新的出发地分配方式中定义的与第2个出发地相关联的该最小距离货品的出发地。
129.若与第2个出发地相关联的最小距离货品的数量大于第2个出发地的繁忙度，对于前n2个最小距离货品中的每一个最小距离货品，将第2个出发地作为在最新的出发地分配方式中定义的与第2个出发地相关联的该最小距离货品的出发地。n2为第2个出发地的繁忙度。
130.对于第3个出发地，确定与第3个出发地相关联的每一个最小距离货品。与第3个出发地相关联的最小距离货品为：对应的最小距离与第3个出发地相关联的货品。
131.按照距离由小到大的顺序，对于每一个与第3个出发地相关联的最小距离货品对应的最小距离进行排序。
132.若与第3个出发地相关联的最小距离货品的数量小于或等于第3个出发地的繁忙度，对于每一个与第3个出发地相关联的最小距离货品，将第3个出发地作为在最新的出发地分配方式中定义的与第3个出发地相关联的该最小距离货品的出发地。
133.若与第3个出发地相关联的货品的数量大于第3个出发地的繁忙度，对于前n3个最小距离货品中的每一个最小距离货品，将第3个出发地作为在最新的出发地分配方式中定义的与第3个出发地相关联的该最小距离货品的出发地。n3为第3个出发地的繁忙度。
134.对于所有货品中的除了已经确定在最新的出发地分配方式中定义的出发地的货品之外的剩余的货品，在固定在最新的目的地分配方式中定义的剩余的货品的目的地的情况下，利用路径最短算法计算出可以使得总距离最短的每一个剩余的货品的出发地，对于每一个剩余的货品，将利用路径最短算法计算出的出发地作为该剩余的货品在最新的出发地分配方式中的最新的出发地。
135.在确定每一个货品的出发地之后，得到最新的出发地分配方式。
136.在一些实施例中，基于在最新的目的地分配方式中定义的每一个货品的目的地与每一个出发地之间的距离和每一个出发地的繁忙度，确定最新的出发地分配方式包括：对于待调度的所有货品中的每一个货品，计算最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地与每一个出发地之间的距离，得到与该货品对应的多个距离；按照从小到大的顺序对计算出的所有距离进行排序；按照从小到大的顺序，每一次访问一个距离，对访问到的距离执行出发地确定操作，出发地确定操作包括：确定与访问到的距离相关的出发地的繁忙度是
否小于繁忙度阈值，若是，将与访问到的距离相关的出发地确定为最新的出发地分配方式中定义的与访问到的距离相对应的货品的出发地并且删除所述货品对应的多个距离中的其他距离以及继续访问该访问到的距离之后的首个未被删除的距离，若否，继续访问该访问到的距离的后一个距离。
137.计算出的所有距离包括：计算待调度的所有货品中的每一个货品对应的多个距离。
138.对于计算出的所有距离中的每一个距离，该距离与计算该距离所基于的出发地、目的地相关联。
139.在计算出所有距离之后，可以按照从小到大的顺序，每一次访问一个距离。
140.每一次访问到一个距离，确定与访问到的距离相关的出发地的繁忙度是否小于繁忙度阈值，若是，将与访问到的距离相关的出发地确定为最新的出发地分配方式中定义的该访问到的距离对应的货品的出发地并且删除该货品对应的多个距离中的其他距离以及继续访问该访问到的距离之后的首个未被删除的距离，若否，继续访问该访问到的距离的后一个距离。
141.以下举例说明确定最新的出发地分配方式的过程：
142.一共有3个出发地，对于每一个货品，计算最新的目的地分配方式中定义的该货品的目的地与每一个出发地的距离。每一个货品对应3个距离。计算出的所有距离包括：每一个货品对应的3个距离。
143.对于计算出的所有距离中的每一个距离，该距离与计算该距离所基于的出发地、目的地相关联。
144.对按照从小到大的顺序对计算出的所有距离进行排序。
145.按照从小到大的顺序访问所有距离中的距离。
146.第1次访问第1个距离即所有距离中最小的距离，确定与第1个距离相关的出发地即计算第1个距离所基于的出发地的繁忙度是否小于繁忙度阈值，在访问第1个距离时，每一个出发地的繁忙度均为0，因此，与第1个距离相关的出发地的繁忙度一定小于繁忙度阈值。
147.将与访问到的第1个距离相关的出发地确定为最新的出发地分配方式中定义的访问到的第1个距离对应的货品的出发地并且删除该货品对应的多个距离中的其他距离以及继续访问到的第1个距离之后的首个未被删除的距离。
148.假设第1个距离为最新的目的地分配方式中定义的货品1的目的地与3个出发地中的出发地1之间的距离，则与访问到的第1个距离相关的出发地为出发地1。货品1对应3个距离，货品1对应3个距离包括：最新的目的地分配方式中定义的货品1的目的地与3个出发地中的每一个出发地之间的距离。
149.将出发地1确定为最新的出发地分配方式中定义的货品1的最新的出发地并且删除货品1对应的多个距离中的其他距离。
150.由于已经确定最新的出发地分配方式中定义的货品1的出发地，因此，删除货品1对应的多个距离中的其他距离，不会再访问货品1对应的多个距离中的其他距离，相应的，也不会再确定最新的出发地分配方式中定义的货品1的出发地。
151.在删除货品1对应的多个距离中的其他距离之后，继续对访问到的第1个距离之后
的首个未被删除的距离进行访问。
152.对于第n次访问的距离，确定与第n次访问的距离相关的出发地即计算第n次访问的距离所基于的出发地的繁忙度是否小于繁忙度阈值。
153.若与第n次访问的距离相关的出发地的繁忙度小于繁忙度阈值，将与第n次访问的距离相关的出发地确定为最新的出发地分配方式中定义的与第n次访问的距离对应的货品的出发地并且删除该货品对应的多个距离中的其他距离以及继续访问第n次访问的距离之后的首个未被删除的距离。
154.若与第n次访问的距离相关的出发地的繁忙度等于繁忙度阈值，继续访问第n次访问的的距离的后一个距离。
155.假设第n次访问的距离对应的货品为货品m。第n次访问的距离为最新的目的地分配方式中定义的货品m的目的地与3个出发地中的出发地d1之间的距离，则与第n次访问的距离相关的出发地为出发地d1。货品1对应3个距离，货品m对应3个距离包括：最新的目的地分配方式中定义的货品m的目的地与3个出发地中的每一个出发地之间的距离。
156.由于已经确定最新的出发地分配方式中定义的货品m的出发地，因此，删除货品m对应的多个距离中的其他距离，不会再访问货品m对应的多个距离中的其他距离，相应的，也不会再确定最新的出发地分配方式中定义的货品m的出发地。
157.在删除货品m对应的多个距离中的其他距离之后，继续对货品m之后的首个未被删除的距离进行访问。
158.步骤202，对于每一个货品，搬运机器人将最终的出发地分配方式中定义的该货品的出发地搬运至最终的目的地分配方式中定义的该货品的目的地。
159.在本技术中，可以对于待调度的所有货品中的每一个货品，通过传输带将该货品传输至最终的出发地分配方式中定义的该货品的出发地。然后，对于每一个货品，利用搬运机器人将最终的出发地分配方式中定义的该货品的出发地搬运至最终的目的地分配方式中定义的该货品的目的地，完成待调度的所有货品的调度。
160.请参考图3，其示出了本技术实施例提供的货品调度装置的结构框图。装置包括：确定单元301，搬运单元302。
161.确定单元301被配置为重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，以确定最终的出发地分配方式和最终的目的地分配方式，其中，出发地和目的地分配方式确定操作包括：重复地执行目的地分配方式确定操作，目的地分配方式确定操作包括：基于当前的目的地分配方式，确定候选目的地分配方式；基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定最新的目的地分配方式，其中，当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离基于当前的出发地分配方式确定；执行以下出发地分配方式确定操作：基于最新的目的地分配方式，确定最新的出发地分配方式；
162.搬运单元302被配置为对于待调度的每一个货品，利用搬运机器人将所述货品从最终的出发地分配方式中定义的所述货品的出发地搬运至最终的目的地分配方式中定义的所述货品的目的地。
163.在一些实施例中，确定单元301包括：
164.第一执行控制子单元，被配置为：重复地执行出发地和目的地分配方式确定操作，
直至满足第一停止条件，第一停止条件为以下之一：在连续执行的多次出发地和目的地分配方式确定操作的过程中最新的目的地分配方式和最新的出发地分配方式均未发生变化、出发地和目的地分配方式确定操作的已经执行的次数达到第一次数阈值。
165.在一些实施例中，确定单元301包括：
166.第二执行控制子单元，被配置为：重复地执行目的地分配方式确定操作，直至满足第二停止条件，第二停止条件为以下之一：在本次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中连续执行的多次目的地分配方式确定操作的过程中最新的目的地分配方式均未发生变化、在本次执行的出发地和目的地分配方式确定操作中执行的目的地分配方式确定操作的已经执行的次数达到第二次数阈值。
167.在一些实施例中，确定单元301包括：
168.更新确定子单元，被配置为基于当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离和候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离，确定是否满足多个更新条件中的一个更新条件，其中，多个更新条件包括：当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离大于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离、当前的目的地分配方式对应的第一总搬运距离小于候选目的地分配方式对应的第二总搬运距离并且目的地分配方式更新概率大于概率阈值；若是，将候选目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式；若否，将所述当前的目的地分配方式确定为最新的目的地分配方式。
169.在一些实施例中，确定单元301包括：
170.候选目的地分配方式确定子单元，被配置为确定至少两个目标货品，其中，每一个目标货品的类型相同并且在当前的目的地分配方式中定义的每一个目标货品的目的地不同；对于每一个目标货品，从在当前的目的地分配方式中定义的所有目标货品的目的地中选择所述目标货品的候选目的地，其中，所述目标货品的候选目的地与在当前的目的地分配方式中定义的所述目标货品的目的地不同。
171.在一些实施例中，确定单元301包括：
172.最新出发地分配方式确定子单元，被配置为基于在最新的目的地分配方式中定义的每一个货品的目的地与每一个出发地之间的距离和每一个出发地的繁忙度，确定最新的出发地分配方式。
173.在一些实施例中，最新出发地分配方式确定子单元进一步被配置为对于待调度的每一个货品，计算最新的目的地分配方式中定义的所述货品的目的地与每一个出发地之间的距离，得到所述货品对应的多个距离；按照从小到大的顺序对计算出的所有距离进行排序；按照从小到大的顺序，每一次访问到一个距离，对访问到的距离执行出发地确定操作，出发地确定操作包括：确定与访问到的距离相关的出发地的繁忙度是否小于繁忙度阈值，若是，将与访问到的距离相关的出发地确定为在最新的出发地分配方式中定义的所述访问到的距离对应的货品的出发地并且删除所述货品对应的多个距离中的其他距离以及继续访问所述访问到的距离之后的首个未被删除的距离，若否，继续对所述访问到的距离的后一个距离进行访问。
174.图4是本技术提供的一种服务器的结构框图。服务器包括处理组件422，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器432所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件422执行的指令，例如应用程序。存储器432中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的
每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件422被配置为执行指令，以执行上述方法。
175.服务器还可以包括一个电源组件426被配置为执行服务器的电源管理，一个有线或无线网络接口450被配置为将服务器连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口458。服务器400可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如windows servertm，macos xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。
176.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由服务器执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
177.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方式。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
178.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。