基于超声波与图像融合的报靶方法及装置与流程

技术特征：
1.一种基于超声波与图像融合的报靶方法，其特征在于，包括：基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；基于打靶情况，判断是否满足切换条件；如果不满足所述切换条件，则根据所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。2.根据权利要求1所述的基于超声波与图像融合的报靶方法，其特征在于，所述基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶，包括：基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，根据所述超声波定位的靶点坐标反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到所述图像靶的靶点坐标进行报靶；或者，基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对所述超声波定位的靶点坐标进行校正，根据校正后的超声波定位的靶点坐标反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到的图像靶的靶点坐标进行报靶。3.根据权利要求1或2所述的基于超声波与图像融合的报靶方法，其特征在于，所述基于打靶情况，判断是否满足切换条件，包括：基于打靶时图像识别的图像，获得图像识别的靶点的置信度；判断所述置信度是否低于预设值；如果是，则确定满足所述切换条件。4.根据权利要求1或2所述的基于超声波与图像融合的报靶方法，其特征在于，所述基于打靶情况，判断是否满足切换条件，包括：判断打靶次数是否大于预设次数；如果是，则确定满足所述切换条件。5.根据权利要求1或2所述的基于超声波与图像融合的报靶方法，其特征在于，所述基于打靶情况，判断是否满足切换条件，还包括：判断所述图像识别是否识别到靶点；如果否，则确定满足所述切换条件。6.根据权利要求2所述的基于超声波与图像融合的报靶方法，其特征在于，所述基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对所述超声波定位的靶点进行校正，包括：基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对所述超声波定位中超声传感器的位置偏差以及相关参数进行校正。7.一种基于超声波与图像融合的报靶装置，其特征在于，包括：识别模块，用于基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；报靶模块，用于根据打靶情况，判断是否满足切换条件，并在不满足所述切换条件时，基于所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现根据权利要求1～6任一项所述的基于超声波与图像融合的报靶方法的步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1～6任一项所述的基于超声波与图像融合的报靶方法的步骤。10.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1～6任一项所述的基于超声波与图像融合的报靶方法的步骤。

技术总结
本发明实施例公开了一种基于超声波与图像融合的报靶方法及装置。其中，基于超声波与图像融合的报靶方法，包括：基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；基于打靶情况，判断是否满足切换条件；如果不满足所述切换条件，则根据所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。本发明具有靶点识别准确性高的优点，并且不容易发生误报和漏报。生误报和漏报。生误报和漏报。


技术研发人员：徐健 于丽娜 卢宝莉 李智伟 李卫军
受保护的技术使用者：中国科学院半导体研究所
技术研发日：2021.07.22
技术公布日：2021/10/23