基于超声波与图像融合的报靶方法及装置与流程

1.本发明涉及射击技术领域，尤其涉及一种基于超声波与图像融合的报靶方法及装置。


背景技术：

2.目前，射击运动的报靶方式通常采用人工报靶、图像识别报靶技术或者超声波定位报靶技术，人工报靶存在较大的安全隐患，而且容易产生误报；超声波定位报靶，前期需要进行各种传感器参数或者位置的调试，工作量大，且由于超声波的传输速度受环境温度、湿度等多种因素的影响，报靶精度通常会产生较大的误差；图像识别技术，随着靶面上弹孔数量的增加，报靶准确性会越来越低，例如在弹孔出现重度重合或者完全重合的情况时以及受到前面弹孔的影响时，容易产生漏报和误报。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种基于超声波与图像融合的报靶方法及装置。
4.具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：
5.第一方面，本发明实施例提供了一种基于超声波与图像融合的报靶方法，包括：
6.基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；
7.基于打靶情况，判断是否满足切换条件；
8.如果不满足所述切换条件，则根据所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
9.进一步地，所述基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶，包括：
10.基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，根据所述超声波定位的靶点坐标反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到所述图像靶的靶点坐标进行报靶；
11.或者，
12.基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对所述超声波定位的靶点坐标进行校正，根据校正后的超声波定位的靶点坐标反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到的图像靶的靶点坐标进行报靶。
13.进一步地，所述基于打靶情况，判断是否满足切换条件，包括：
14.基于打靶时图像识别的图像，获得图像识别的靶点的置信度；
15.判断所述置信度是否低于预设值；
16.如果是，则确定满足所述切换条件。
17.进一步地，所述基于打靶情况，判断是否满足切换条件，包括：
18.判断打靶次数是否大于预设次数；
19.如果是，则确定满足所述切换条件。
20.进一步地，所述基于打靶情况，判断是否满足切换条件，还包括：
21.判断所述图像识别是否识别到靶点；
22.如果否，则确定满足所述切换条件。
23.进一步地，所述基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对所述超声波定位的靶点进行校正，包括：
24.基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对所述超声波定位中超声传感器的位置偏差以及相关参数进行校正。
25.第二方面，本发明实施例还提供了一种基于超声波与图像融合的报靶装置，包括：
26.识别模块，用于基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；
27.报靶模块，用于根据打靶情况，判断是否满足切换条件，并在不满足所述切换条件时，基于所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
28.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的基于超声波与图像融合的报靶方法的步骤。
29.第四方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于超声波与图像融合的报靶方法的步骤。
30.第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所计算机程序产品包括有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于超声波与图像融合的报靶方法的步骤。
31.由上面技术方案可知，本发明实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶方法及装置，通过图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并在前期如靶面相对干净时，图像识别报靶方式更为可信，此时根据图像识别的靶点进行报靶，同时可以以此对超声波定位的靶点进行校正，由此，减少了人工方式对于超声波定位的调试工作；而后在满足切换条件如靶面相对不干净时，图像识别报靶方式可信度降低，此时转而使用超声波定位的结果进行报靶，有效地降低了单一使用超声波定位技术时调试工作量大、报靶精度低、误差较大的问题，并降低甚至避免单一使用图像识别技术报靶在靶面不干净后容易产生漏报或者错报的问题。本发明具有靶点识别准确性高的优点，并且不容易发生误报和漏报。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明一实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶方法的流程图；
34.图2为本发明另一实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶方法的流程图；
35.图3为本发明一实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶装置的结构框图；
36.图4为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
37.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.图1示出了本发明实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶方法，包括如下步骤：
39.步骤101：基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映射关系。
40.其中，图像识别(即：图像靶)和超声波定位(即：超声波靶)分别是两套不同的报靶系统，需要说明的是，图像识别报靶技术和超声波定位报靶技术属于现有技术，图像识别报靶系统可以通过图像采集、图像处理和图像识别等方式实现对靶点的识别，对此本发明不做限制；超声波定位报靶系统可以通过超声波传感器、激波传感器等实现靶点识别，对此本发明不做限制。
41.具体地，基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别指的是：图像识别系统和超声波定位系统是两套相互独立的报靶系统，系统开机后，图像识别系统和超声波定位系统分别启动，并计算出各自的靶面靶点坐标。
42.获得图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映射关系指的是：在完成射击动作之后，首先由图像识别报靶系统和超声波定位报靶系统分别获取图像识别的靶点坐标以及超声波定位的靶点坐标；其次，建立图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，即分别构建图像识别的靶点坐标组成的元素集与超声波定位的靶点坐标组成的元素集，并建立者两个元素集之间元素相互对应的关系。
43.例如，以图像识别的靶点坐标(x,y)为元素，构建坐标元素集为m；以超声波定位的靶点坐标(x
′
,y
′
)为元素，构建坐标元素集为n，其中：
44.m＝{(x1,y1),(x2,y2),......,(x
n
,y
n
)}
45.n＝{(x
′1,y
′1),(x
′2,y
′2),......,(x
′
n
,y
′
n
)}
46.建立图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映射关系就是指建立坐标元素集m和坐标元素集n之间的对应法则m
i
＝f(n
i
)(i＝1,
…
,n)，使得图像识别的靶点坐标(x,y)与超声波定位的靶点坐标(x
′
,y
′
)可以通过法则相互对应。在实际测量过程中，导致超声波靶预测不准的主要原因是超声波传感器的位置无法精准获得(传感器安装时总会有安装误差)，当然，通常还有其他原因，如超声波声速测量误差、超声波接收时间测量误差，子弹入射角不确定，超声背板安装误差等，而获得图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映射关系之后，就能基于对应法则补偿或修正超声传感器的位置偏差和相关参数。
47.本发明实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶方法基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，通过建立图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映
射关系，对超声波定位的靶点进行补偿或修正，可以提高超声波定位系统的报靶精度。
48.步骤102：基于打靶情况，判断是否满足切换条件。
49.例如：可以根据图像识别的靶点的置信度、打靶次数和图像靶是否识别到靶点的情况中的至少一种情况判断是否满足切换条件。
50.其中，切换条件指的是决定该次打靶是采信图像识别的靶点结果还是采信超声波定位的靶点结果的决策条件。
51.在本发明的一个实施例中，基于打靶情况，判断是否满足切换条件，包括：基于打靶时图像识别的图像，获得图像识别的靶点的置信度；判断所述置信度是否低于预设值；如果是，则确定满足所述切换条件其中，置信度表示的是信任图像识别靶点的概率，本发明对置信度的具体计算方法不做限制。
52.具体的，在系统内预先设置一个置信度的阈值，例如，置信度的阈值可以设置为90％，当置信度低于90％时，说明此时图像识别系统所获得的靶点坐标在一定允许的误差范围以内的概率低于90％，此时图像识别获得的靶点结果准确度降低，此时不应当采用图像识别的靶点结果，满足切换条件；当置信度大于等于90％时，此时图像识别获得的靶点结果的准确度较高，将本次打靶的图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标加入映射关系建立的数据集中。
53.可以理解的是，上述示例中置信度的阈值设置为90％仅是示例性的，在其它示例中，并不局限于90％。
54.在本发明的另一个实施例中，基于打靶情况，判断是否满足切换条件，还可以是：判断打靶次数是否大于预设次数；如果是，则确定满足所述切换条件。
55.具体地，由于在打靶初期即打靶次数小于等于预设次数时，图像识别系统的图像靶面干净，很容易定位到弹孔位置，且图像识别系统精度较高，因此初期采信图像靶的计算结果作为打靶结果，而后期当打靶次数大于预设次数时，由于图像靶的靶面质量下降明显，甚至会出现两个弹孔位置及其接近的情况，图像靶识别能力下降，因此逐步采信超声波定位系统计算结果。例如，预设次数为但不限于100次，以100次为例，则当打靶次数大于100次时满足切换条件。
56.当然，基于打靶情况，判断是否满足切换条件，还可以包括：判断所述图像识别是否识别到靶点；如果否，则确定满足所述切换条件。即：如果图像靶没有识别成功，则可以使用超声波靶进行报靶。例如：本次图像识别未识别到靶点可能是由于此次打靶的靶点位置与其他弹孔位置完全重合，图像识别系统未识别到新的弹孔位置，此时虽然不满足切换条件但是显然图像识别系统无法实现准确报靶，因此根据超声波定位的靶点进行报靶。可以预先设置一个预设差值，若本次图像识别的靶点坐标与前次图像识别的靶点坐标之间的差值小于预设差值，则表明本次射击的靶点坐标与前次射击的靶点坐标极其接近，此时图像识别报靶系统的识别能力下降，精确度降低，应当根据超声波定位的靶点进行报靶，即：满足切换条件。
57.步骤103：如果不满足所述切换条件，则根据所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
58.如图2所示，系统开机之后，图像识别系统和超声波定位系统分别启动，在获得基于图像识别和超声波定位识别得到的靶点坐标之后，由于打靶初期图像识别报靶系统的精
度相对较高(即：此时通常不满足切换条件)，优先采用图像识别的靶点进行报靶。
59.在基于打靶情况判断是否满足切换条件之后，说明此次报靶不适宜采用图像识别的靶点结果，应当基于映射关系获得超声波定位的靶点，根据超声波定位的靶点坐标反算出图像识别的靶点坐标，并基于反算得到的图像靶的靶点坐标进行报靶，并显示打靶成绩。
60.在本发明的一个实施例中，基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶，包括：基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，根据所述超声波定位的靶点坐标反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到所述图像靶的靶点坐标进行报靶。
61.基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶，或者包括，基于所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对所述超声波定位的靶点坐标进行校正，根据校正后的超声波定位的靶点坐标反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到的图像靶的靶点坐标进行报靶。
62.具体地，在图像靶识别能力下降的情况下，例如置信度低于设定阈值、打靶次数超过预设次数、无法识别等情况，采信超声波靶的靶点坐标识别数据，并将该靶点坐标通过映射关系，反算出相应的图像靶坐标。其中，图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映射关系可能是线性的或者是非线性的。
63.例如，当映射关系为线性关系时，以图像识别的靶点坐标(x,y)为元素，构建坐标元素集为m；以超声波定位的靶点坐标(x
′
,y
′
)为元素，构建坐标元素集为n，之后得到集合m和集合n的对应关系为：
[0064][0065]
设需要反算的图像靶的靶点坐标与超声波定位的靶点坐标位置在x方向上相差δa；在y方向上相差δb，n为已建立的图像靶的靶点坐标与超声波靶靶点坐标间映射关系的数量，由此得到反算公式为：
[0066]
其中，
[0067]
通过上述公式即可反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到的图像靶的靶点坐标进行报靶。
[0068]
例如，当映射关系为非线性关系时，可以采用三角坐标系、局部线性化、分段线性、多项式拟合、神经网络建模等方法建立映射模型，对映射模型的建立方法本发明不做限制。基于映射模型反算图像靶靶点坐标，反算公式为：
[0069]
m(x,y)＝f(a,n(x
′
,y
′
))
[0070]
其中，m为图像靶靶点坐标，f为映射模型，a为映射模型的参数集，n为超声波靶的靶点坐标。在实际应用中，采集数据越多，建立的映射模型越准确。例如，可将图像靶识别置信度作为是否更新映射模型的准入条件，继续增加置信度高的数据优化映射模型，提高计算精度。
[0071]
例如，采用三角坐标系方法建立映射模型反算图像靶靶点坐标。假定n发子弹对应的图像靶的靶点坐标元素集为m，与之对应的超声波靶的靶点坐标元素集为n。
[0072]
m＝{(x1,y1),(x2,y2),......,(x
n
,y
n
)}
[0073]
n＝{(x
′1,y
′1),(x
′2,y
′2),......,(x
′
n
,y
′
n
)}
[0074]
新的子弹p打在靶上，图像靶识别的置信度较低，满足切换条件，通过超声波靶得到的靶点坐标为(x
′
p
,y
′
p
)，在超声波靶的靶点数据集n中搜索离(x
′
p
,y
′
p
)欧式距离最近的三个点作为三角形三个顶点，假定为(x
′
i
,y
′
i
)，(x
′
j
,y
′
j
)，(x
′
k
,y
′
k
)，计算出子弹p在超声波靶中由所述三角形三个顶点构成的三角形坐标系的三角坐标点(t
a
,t
b
)。
[0075][0076]
设子弹p在图像靶的坐标为(x
p
,y
p
)，在图像靶中与超声波靶相对应的三角形三个顶点为(x
i
,y
i
)，(x
j
,y
j
)，(x
k
,y
k
)，则子弹p在图像靶中的靶点坐标(x
p
,y
p
)为：
[0077][0078]
由此，便可以实现从超声波靶的靶点坐标到图像靶的靶点坐标的反算。
[0079]
基于图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之间的映射关系，对超声波定位的靶点进行校正指的是：在获得图像识别的靶点坐标和超声波定位的靶点坐标之后，以图像识别系统获得的靶点坐标为标准，对超声波定位系统进行校正。例如对超声波传感器的位置坐标进行校正、对传感器支座的高度进行校正、对超声波声速进行校正等等，通过校正使得超声波定位的靶点与图像识别的靶点趋向一致，实现超声波定位系统的校正，提高超声波定位系统的精度，在图像识别系统报靶准确性下降之后，通过超声波定位系统获得的超声波定位的靶点坐标反算出图像靶的靶点坐标，并基于反算得到的图像靶的靶点坐标进行报靶。
[0080]
例如，在超声波定位系统中，由于存在安装加工误差，给定的初始超声波传感器的位置坐标是不准确的。超声波的传输速度也受环境温度、湿度、海拔高度等多种因素的影响会产生微小变化。所以需要对超声波靶系统相关参数进行校准。
[0081]
假设弹孔位置p在图像靶的坐标为(x
p
,y
p
)，假定超声波靶有3个传感器，坐标分别为a(x
′
a
,y
′
a
)、b(x
′
b
,y
′
b
)、c(x
′
c
,y
′
c
)，t
a
、t
b
、t
c
为各超声波接收时间，v为超声波传播速度，d为超声传感器与超声波靶的靶点坐标平面的距离。则可得关系式：
[0082][0083][0084]
联立方程，就可以通过弹孔位置在图像上的位置，求解出各超声波传感器的准确位置以及当下精确的超声波传播速度。其中一共存在7个未知数，所以需要打超过4枪，建立不少于8个独立方程，才能自动校准超声波系统的相关参数。
[0085]
本发明实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶方法，通过图像识别和超声波
定位分别进行靶点识别，并在前期如靶面相对干净时，图像识别报靶方式更为可信，此时根据图像识别的靶点进行报靶，同时可以以此对超声波定位的靶点进行校正，由此，减少了人工方式对于超声波定位的调试工作；而后在满足切换条件如靶面相对不干净时，图像识别报靶方式可信度降低，此时转而使用超声波定位的结果进行报靶，有效地降低了单一使用超声波定位技术时调试工作量大、报靶精度低、误差较大的问题，并降低甚至避免单一使用图像识别技术报靶在靶面不干净后容易产生漏报或者错报的问题。本发明具有靶点识别准确性高的优点，并且不容易发生误报和漏报。
[0086]
图3示出了本发明实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶装置的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶装置，包括识别模块310、报靶模块320，其中：
[0087]
识别模块310，用于基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；
[0088]
报靶模块320，用于根据打靶情况，判断是否满足切换条件，并在不满足所述切换条件时，基于所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
[0089]
根据本发明实施例的基于超声波与图像融合的报靶装置，避免了单一使用超声波定位技术时调试工作量大、报靶精度低、误差较大的问题以及单一使用图像识别技术容易产生漏报的问题。具有更高的精度和准确度，可以获得更精确、更可靠的报靶结果，同时避免误报和漏报。
[0090]
由于本发明实施例提供的基于超声波与图像融合的报靶装置，可以用于执行上述实施例所述的基于超声波与图像融合的报靶方法，其工作原理和有益效果类似，故此处不再详述，具体内容可参见上述实施例的介绍。
[0091]
在本实施例中，需要说明的是，本发明实施例的装置中的各个模块可以集成于一体，也可以分离部署。上述模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
[0092]
基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种电子设备，参见图4，所述电子设备具体包括如下内容：处理器401、存储器402、通信接口403和通信总线404；
[0093]
其中，所述处理器401、存储器402、通信接口403通过所述通信总线404完成相互间的通信；
[0094]
所述处理器401用于调用所述存储器402中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述基于超声波与图像融合的报靶方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；基于打靶情况，判断是否满足切换条件；如果不满足所述切换条件，则根据所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
[0095]
可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
[0096]
基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述基于超声波与图像融合的报靶方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机
程序时实现下述过程：基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；基于打靶情况，判断是否满足切换条件；如果不满足所述切换条件，则根据所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
[0097]
可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
[0098]
基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种计算机程序产品，所计算机程序产品包括有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述基于超声波与图像融合的报靶方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：基于图像识别和超声波定位分别进行靶点识别，并获得所述图像识别的靶点坐标和所述超声波定位的靶点坐标之间的映射关系；基于打靶情况，判断是否满足切换条件；如果不满足所述切换条件，则根据所述图像识别的靶点坐标进行报靶，否则基于所述映射关系获得图像靶的靶点坐标并进行报靶。
[0099]
可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
[0100]
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0101]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0102]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的流量审计方法。
[0103]
此外，在本发明中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的
要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0104]
此外，在本发明中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0105]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。